Ejemplo seguidor de líneas sencillo
El programa desarrollado a continuación permitirá al robot Butia seguir el rastro de una línea de color negro sobre el suelo. Primeramente separaremos el programa partes más pequeñas para facilitar la comprensión de la situación:
- Avanzar mientras el robot se encuentre sobre una zona Oscura.
- En caso de salirse de la zona Oscura girar.
Para llevar a cabo dicho programa utilizaremos un sensor de escala de grises, del cual debemos conocer sus valores en caso de encontrarse sobre una zona negra y una zona blanca.
Para tomar estos valores, colocamos el sensor sobre una zona negra y utilizamos la pieza “Escala de gris Butiá”. Nos arrojará un valor que tendremos identificado como Valor sobre zona Oscura. Luego colocamos el sensor del robot sobre una zona blanca y utilizamos nuevamente la pieza “Escala de gris Butiá” para obtener el valor que identificaremos como Valor sobre zona Clara.
Este ejemplo toma como “Valor sobre zona Oscura” los valores menores a 200. Es decir, si el valor arrojado por el sensor es menor a 200, sabemos que nos encontramos sobre una zona oscura o negra.
En conclusión, la primer parte del programa contiene las siguientes sentencias:
(Por siempre si “escala de grises” menor a 200, entonces avanzar)
Cuando el robot encuentra una zona mas clara (blanca) entonces girará hacia la izquierda o la derecha, dependiendo hacia donde se mueva el robot (en este caso es hacia la izquierda) . Para esto debemos agregar el siguiente bloque :
(Por siempre si “escala de grises” menor a 200, entonces avanzar sino girar a la izquierda)
Las sentencias serían las siguientes :
Descargar este ejemplo para TortugarteButiá
El comportamiento en acción:
