Lagartija

Integrantes

• Valentina Troche
• Rocio Godoy
• Emanuel Laporta
• Luis Costela
• Nicolás Correa
• Claudio Remiro

El trabajo realizado por cada sub-equipo y las decisiones tomadas

Primero se decidió que tarea general desarrollaría cada equipo, resultando que un sub-equipo se encargaría de resolver el traslado del robot seguidor de línea y el otro sub-equipo el desarrollo de una pinza. Luego la integración se realizó en conjunto y se unificaron códigos y criterios.

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El kit butiá fue utilizado para desarrollar un seguidor de línea utilizando dos sensores de grises, así como un sensor de distancia colocado lateralmente para detectar cuando se pasaba al lado de un árbol.

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El kit lego fue utilizado para desarrollar una pinza para rescatar al gato ya que con la diversidad de fichas que posee nos permitió realizar un diseño de pinza mas preciso que el kit Butiá. También se utilizo un sensor de distancia colocado en la delantera del robot para obtener las distancias del árbol y de la casa al avanzar el robot.

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El robot comienza su labor siguiendo la línea, en el momento que detecta un árbol mediante el sensor de distancia colocado lateralmente éste se detiene y gira hasta quedar posicionado enfrente al árbol.Avanza hacia delante sensando hasta estar a una distancia adecuada para tomar al gato y lo retiene con la pinza, luego retrocede un pequeño tramo de forma de no tirar el árbol y realiza un giro de 180 grados quedando enfrentado a la casa. Nuevamente avanza hasta quedar a una cierta distancia (esta vez mediante el sensor lego de distancia) y abre la pinza para dejar al gato, luego regresa atrás un pequeño tramo para no chocar con la casa y realiza un giro y avanza en búsqueda de la línea negra, al encontrar la línea vuelve a la iteración inicial.

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Código desarrollado

Archivo Fuente: Media:Lagartija.zip