Integrar sensores lego butia 2011

Evaluar la manera de integrar los sensores Lego(r) al robot Butiá. Requiere trabajar en el firmware, drivers y lenguaje de alto nivel.

Primeros pasos:

Las conexiones de sensores/actuadores al robot se realizan mediante unos conectores modulares de tipo RJ12 de 6 pines.

El protocolos que usa el NXT para comunicarse con sus sensores y actuadores son básicamente dos: el protocolo I2C y el protocolo RS-485 que se describirán en el siguiente apartado.

Veamos qué función cumple cada uno de los pines del conector:

Como podemos ver en la tabla anterior, los pines 5 y 6 son los que usa el robot para mandar las señales que usarán los protocolos de comunicación, teniendo estas una función u otra según el protocolo usado.

Una vez identificada la conexion de sensores a la Arduino, debemos crear la libreria que permita comunicarnos con estos sensores y recivir sus datos.

Referencias:

http://www.robotshop.com/gorobotics/articles/lego-mindstorm-nxt-arduino

http://robotmaniacs.com/2774/arduino-lego-nxt-arduway/

http://www.youtube.com/watch?v=CPVDzBVOzpA

http://mindstormsyarduino.blogspot.com/2010/11/estudio-de-la-entradasalida-de-los.html