Java
Realización de una API en JAVA para manejar el robot butiá en ese lenguaje. Se presentan además ejemplos básicos.
Contenido
Integrantes
- Santiago Behak
- Gonzalo Mercadante
- Fernanda Toledo
Tutor
- Federico Andrade
Objetivo
Dada la gran comunidad de programadores Java, puede ser de interés para muchos manejar el robot mediante dicho lenguaje. Por esta razón, el objetivo del trabajo fue traducir al lenguaje Java las funciones necesarias para el manejo del robot butiá. Dichas funciones se encuentran implementadas en el lenguaje Python actualmente. Además se implementaron ejemplos básicos de manejo del robot para mostrar cómo utilizar la nueva API.
Actas
3 de junio de 2015
- Fueron planteadas las principales características del proyecto.
- Se habló sobre cuáles eran los archivos de la API en Python que se necesitaban traducir. Se recomendó analizar el archivo functions.py. Luego de analizado este archivo, se decidió que los archivos a traducir eran 2:
24 de junio de 2015
- Se probaron los ejemplos realizados.
- Se establecieron las pautas para la entrega y presentación.
Investigación
Antes de comenzar con la implementación de la API en Java se investigaron algunas cosas que se debían utilizar. Por un lado se realizó un estudio básico del lenguaje Python para poder entender la sintáxis de dicho lenguaje. Esto era necesario para poder compreder correctamente el comportamiento de las funciones que se debían traducir. Por otro lado se estudió el manejo básico de sockects, necesario para que el cliente (Java) se comunicara con el servidor (Python).
Desarollo
Primero se analizaron los archivos en Python, para luego comenzar a traducir las funciones al lenguaje Java. Durante la implementación, se trató en todo momento que el código fuera lo más similar posible al código en Python. Algunas cosas no fueron posibles realizarlas de forma similar dada las diferencias en los lenguajes. Un ejemplo de esto es la sintáxis utilizada en Python para establecer los parámetros de una función, donde se pueden definir parámetros opcionales. En Java, se debe sobrescribir la función para las distantas cantidades de parámetros que se requieran.
A continuación se muestra un ejemplo de una función en Python y luego se traducción en Java. Esta función realiza la comunicación con el servidor, ejecutando un comando desde el cliente:
Cliente Python:
def _doCommand(self, msg, ret_type = str):
"""
Executes a command in butia.
@param msg message to be executed
"""
msg = msg + '\n'
ret = ERROR
self._lock.acquire()
try:
self._client.send(msg)
ret = self._client.recv(1024)
ret = ret[:-1]
except Exception, e:
self._process_error(e)
try:
ret = ret_type(ret)
except:
ret = ERROR
self._lock.release()
return ret
Cliente Java:
public String doCommand(String msg) {
/* Executes a command in butia.@param msg message to be executed*/
msg = msg + '\n';
String ret = "";
try {
this.lock.acquire();
DataOutputStream outToServer = new DataOutputStream(client.getOutputStream());
BufferedReader inFromServer = new BufferedReader(new InputStreamReader(client.getInputStream()));
outToServer.write(msg.getBytes());
outToServer.flush();
char[] respuesta = new char[1024];
inFromServer.read(respuesta);
ret = String.valueOf(respuesta);
} catch (Exception e) {
ret = "" + ERROR;
process_error(e);
}
this.lock.release();
return ret;
}
¿Cómo utilizar la API en Java?
Antes de empezar
En el caso de usar pyBot se debe ejecutar:
python pybot_server.py
Para habilitar el DEBUG:
python pybot_server.py DEBUG
Luego de iniciado el servidor, podemos conectarnos desde el cliente javabot_robedu.jar.
Utilizando el cliente java desde la consola
Una vez que se tiene corriendo el servidor, se puede ejecutar el cliente desde la consola de la siguiente forma:
java -jar javabot_robedu.jar
Una vez corriendo, pueden ingresarse los diferentes comandos para comunicarse con el serivdor y manejar el robot. Aquí puede verse un video ejemplo, donde se manejan los motores de butiá mediante el cliente java.
Por defecto, se asume que el serivdor está en el host = localhost y puerto = 2009. Si se desea especificar otro host o puerto, puede ejecutarse de la siguiente manera:
java -jar javabot_robedu.jar localhost puerto
Importando el jar y utilizando las funciones
Si se quiere realizar un programa y utilizar la API en Java, luego de creado el proyecto en java, se debe importar la librería javabot_robedu.jar en el proyecto. Las importaciones que pueden necesitarse son:
import functons.ButiaFunctions; import javabot_client.javabot_client;
Para poder utilizar las funciones, hay 2 formas de hacerlo:
Opción 1:
Se especifica el cliente, para de esta forma especificar con qué cliente se acceden a la funciones para manejar el robot. Al cliente puede pasarse el host y puerto, o por defecto utilizar localhost y puerto 2009. A continuación se muestran los constructores para el cliente:
javabot_client cliente = new javabot_client(); // Por defecto localhost:2009. javabot_client cliente = new javabot_client(host, puerto); // Especificando el host y puerto del servidor.
Luego, para utilizar la funciones debe hacerse:
ButiaFunctiones robot = new ButiaFunctions();
A continuación se muestran algunas de las funciones sobre los sensores:
robot.getButton(port, board) // obtiene el valor del sensor botón conectado en el puerto port robot.getDistance(port, board) // obtiene el valor del sensor de distancia conectado en el puerto port robot.getGray(port, board) // obtiene el valor del sensor de grises conectado en el puerto port robot.getLight(port, board) // obtiene el valor del sensor de luz conectado en el puerto port
Opción 2:
No se especifica el cliente, y se asume que por defecto el servidor está en localhost:2009
