Utilización de GPS USB en TurtleBlocks

Integrantes

• Fabio Ramos
• Gabriela Gallo
• Pablo Grill

Tutores

• Federico Andrade
• Andrés Aguirre

Tema elegido

Agregar un bloque en la paleta que permita utilizar un sensor gps usb.

Proceso del grupo

Tareas en proceso y finalizadas

• Investigar funcionamiento de gps diferencial: distintos protocolos, teoría, etc
• Revisar funcionamiento NTRIP
• Investigar existencia de servidores NTRIP en uruguay
• Investigar opciones para implementar GPS Diferencial con un gps dongle
• Probar prestaciones de GPS dongle del laboratorio.
• Compilar y generar gpsd (biblioteca para utilización del gps dongle) en las dos arquitecturas y de forma estática.
• Generar una nueva paleta para butia.

Minuta de reuniones con tutores

2014-02-28

• Participantes: Andrés Aguirre, Fabio Ramos, Gabriela Gallo, Pablo Grill
• Temas tratados:

• Se define objetivo del proyecto: Utilizar la funcionalidad de un GPS dongle en los butia, agregandole valor a sus prestaciones implementando GPS diferencial. La razón de utilizar un GPS dongle es basicamente que costo, muy inferior a otros tipos de GPSs de mejores prestaciones.

• Pasos a seguir:

• Investigar sobre GPS diferencial y documentar resultados.

• Investigar bibliotecas que implementen la corrección para GPS diferencial, por ejemplo RTKLib

• Elaborar un prototipo basado en modelo diferencial, usando lo máximo posible del estado del arte. (puede ser por ejemplo RTKLIB)

• intefaz python y si no hay se hacen o bien por socket, o bien por binding

• Integrar el prototipo a la Paleta butia:

• obtener latitud y longitud como servicio básico.
• Otras ideas:

• grabar secuencias.
• ir a tal punto (pasando latitud y longitud)
• reproducir secuencias
• tomar distancias

• Investigar si existen servidores NTRIP en Uruguay y en particular en FING

2014-04-10

• Participantes: Andrés Aguirre, Federico Andrade, Fabio Ramos, Gabriela Gallo, Pablo Grill
• Temas tratados:

• Se discute la inviabilidad de desarrollar GPS diferencial con el hardware de laboratorio (GPS USB Dongle ND-100)

• Pasos a seguir:

• Documentar lo investigado y plasmar las razones por las que implementar GPS diferencial no es posible.
• Integrar el GPS a la paleta butia sin implementar diferencial.
• Compilar gpsd para las dos arquitecturas de XO, y lograr que las bibliotecas queden instaladas bajo el directorio plugin
• Funcionalidades de la paleta:

• Bloque para inicializar el gps
• Bloque para obtener latitud y longitud.
• Funcionalidad de medir trayactoria.

Luego de indicar 'comenzar a medir', cada cierto periodo de tiempo se irá calculando en base a la latitud y longitud la distancia recorrida. El periodo de tiempo podría llegar a ser configurable desde la paleta. Este parámetro indicara cuan semejante sera el valor a la verdadera trayectoria recorrida. Los bloques necesarios serán:

- Bloque para comenzar a medir (e inicializar)-> quizá reciba como parámetro un numero indicando los segundos para calcular.

- Bloque para indicar distancia al momento.

Documentación

Introducción

En construcción

Motivación

En construcción

Objetivos

En construcción

Desarrollo del problema

En construcción

Conclusiónes

En construcción

Trabajo a futuro

En construcción

Referencias

• [1] http://uav.tridgell.net/LCA2014/dgps.pdf
• [2] http://rtk-pi.com/
• [3] http://rtk-pi.com/?p=1
• [4] http://gpspp.sakura.ne.jp/paper2005/isgps_2009_rtklib_revA.pdf
• [5] http://wiki.openstreetmap.org/wiki/RTKLIB
• [6] http://makezine.com/2009/11/12/diy-real-time-kinematic-gps/
• [7] http://www.sgm.gub.uy/geoportal/index.php/estaciones-referencia/srv-tr

• • [8] http://www.catb.org/gpsd/client-howto.html
  • [9] http://www.catb.org/gpsd/gpsd.html
  • [10] http://www.catb.org/gpsd/
  • [11] http://www.stuffaboutcode.com/2013/09/raspberry-pi-gps-setup-and-python.html
  • [12] https://gist.github.com/wolfg1969/4653340
  • [13] http://blog.perrygeo.net/2007/05/27/python-gpsd-bindings/