API

API del Butiá

Descripción de las funciones y algunos ejemplos.

INSTANCIAR CLASE:

butiabot = butiaAPI.robot()

APERTURA:

butiabot.abrirButia()

VERSIÓN: getVersion Devuelve la version del firmware de la placa con el que estamos trabajando:

ver = butiabot.getVersion()
print ver

CERRAR comunicación con el servidor bobot

butiabot.cerrar()

CONEXIÓN/DESCONEXIÓN CON SERVIDOR: Conecta o Reconecta al bobot en address:port

butiabot.reconnect (address, port)

MÓDULOS:

listarModulos: devuelve la lista de los modulos disponibles en el firmware de la placa

modulos = butiabot.listarModulos()
print modulos

abrirModulo: Apertura de modulos, abre el modulo "moduloname"

butiabot.abrirModulo (moduloname)

llamarModulo: Operacion de llamada de una funcion de un modulo (CALL)

butiabot.llamarModulo(modulename, function , params = "")

Para conocer la lista de funciones de un módulo y sus parametros puede ejecutarse en un terminal:
telnet localhost 2009 DESCRIBE nombre_de_modulo A futuro hay que exportar este servicio en la API

FUNCIONES VARIAS:

isPresent Retorna si esta presente el modulo

butiabot.isPresent (moduloname)

abrirLback Abrir módulo loopBack: modulo de ayuda presente en el butia (open)

butiabot.abrirLback()
datoRet = butiabot.loopBack("hola")

loopBack: envia un mensaje a la placa y espera recibir exactamente lo que fue enviado

butiabot.loopBack(data)

MOTORES: Operaciones solicidatas al driver motores.lua

abrirMotores:

butiabot.abrirMotores()
butiabot.setVelocidadMotores(self, sentidoIzq = "0", velIzq = "0", sentidoDer = "0", velDer = "0")
butiabot.setVelMotor(self, idMotor = "0", sentido = "0", vel = "0")

datoRet2 = butiabot.setVelocidadMotores("0", "1000", "0", "500")
print datoRet2
time.sleep(1)
datoRet3 = butiabot.setVelocidadMotores("0", "0", "0", "0")
print datoRet3
datoRet4 = butiabot.setVelMotor("0","1","1023")
time.sleep(1)
print datoRet4
datoRet4 = butiabot.setVelMotor("0","1","0")
datoRet4 = butiabot.setVelMotor("1","0","452")
time.sleep(1)
print datoRet4
datoRet4 = butiabot.setVelMotor("1","1","0")

SENSORES: Operaciones solicitadas al driver de los sensores

abrirSensor()

getValSenAnalog(pinAnalog = "0"):

getValSenDigital(pinDig = "0"):

butiabot.abrirSensor()
sen1 = butiabot.getValSenAnalog("2")
print sen1
sen2 = butiabot.getValSenAnalog("4")
print sen2
sen3 = butiabot.getValSenDigital("5")
print sen3

Operaciones solicitadas al modulo de la placa, driver butia.lua

abrirButia() ping()

CARGA DE BATERIA Esta operacion nos devuelve la carga aproximada del pack de pilas del robot con un error de 1 volt. getCargaBateria()

carga = butiabot.getCargaBateria()
print carga

setVelocidad3(velIzq = 0, velDer = 0)

setPosicion(idMotor = 0, angulo = 0)

Operaciones solicitadas al driver boton

abrirBoton(self)

getBoton(self)

getLuzAmbiente(self)

getDistancia(self)

getEscalaGris(self)

getTemperature(self)

getVibration(self)

getTilt(self)

getContactoCapacitivo(self)

getInduccionMagnetica(self)

setLed(self, nivel = 255)