Ejemplos

Seguidor de líneas a ambos lados

#si no estoy en la carpeta
import sys
sys.path.insert(0, '/home/olpc/Activities/TurtleBots.activity/plugins/butia')

import butiaAPI
import time

robot = butiaAPI.robot()

i = 0
veces = 1
gireDerecha = 0 
#inicializacion de variables

while i<200:
        #creamos la variable i para que se ejecutara 199 veces y no por siempre
        i += 1
        linea = robot.getGray()
        print linea
        #guardamos el valor del sensor en linea y lo imprime en pantalla
       
        if linea > "200":
                veces = 1
                robot.set2MotorSpeed(0, 400, 0, 400)
                #si el valor del sensor es >200 los motores avanzan
        else:
                if gireDerecha == 1:
                        #si gire a la derecha ahora giro a la izq
                        robot.set2MotorSpeed(1, 400, 0, 400)
                        gireDerecha = 0

                else:
                        #si gire a la izquierda ahora giro a la der
                        robot.set2MotorSpeed(0, 400, 1, 400)
                        gireDerecha = 1
                
                time.sleep(veces * 0.1)
                #procesa la info
                robot.set2MotorSpeed(0, 0, 0, 0)

                veces += 1
                #incrementa el angulo de giro
        time.sleep(0.2)

robot.set2MotorSpeed(0, 0, 0, 0)
#se detiene