Motores

Motor de linterna manivela

Los motores linterna-manivela (aquellas que tienen una manivela giratoria para hacerlas funcionar) han probado ser una solución muy interesante a la hora de mover el Butiá. Los mismos son fáciles de conseguir y a un precio accesible y su modificación para funcionar como motores es muy sencilla.

La idea es simplemente alimentar el motor de corriente continua (que originalmente era un generador!) y aprovechar la reducción de la manivela para tener un par adecuado para mover tu robot. Acoplando una rueda en el lugar que ocupa la manivela ya tienes un módulo de tracción terminado el cual se puede unir fácilmente a cualquier chasis.

Motores de Paso a Paso

Luego de varias discusiones, idas y vueltas y de algunas pruebas se decidió descartar los motores PaP para su utilización en el robot Butiá. Los motivos de su descarte fueron los siguientes:

1) Uniformidad: No es fácil encontrar en cantidades considerables, motores que sean exactamente iguales. Esto provoca que no sea reproducible para todos los robots el mismo tutorial para montaje de los motores y no se puedan construir siempre con las mismas piezas.

2) Electrónica extra: Estos motores requieren de electrónica extra como drivers para los motores y conversores DC/DC para elevar la tensión a valores que puedan mover a los motores.

3) Mayor cantidad de pines: los motores PaP consumen mas pines que los AX12 o los de CC. Esto es una limitante para su ut(ilización junto a la placa USB4all pues los pines, en el mejor de los casos, dan justos. Se planteó la posibilidad de utilizar un microcontrolador intermediario (PIC 16F628) que pueda convertir un motor PaP en un AX12 pero se concluyó que esto puede ocasionar problemas ante cambios del firmware del microcontrolador y la diversidad de motores.

por todas estas razones se descartaron los motores PaP para ser utilizados en el robot Butiá.