Butialo: Ejemplo 7 - Robot que no se caiga de la mesa con eventos, utilizando un sensor de grises y uno de distancia - Código

local COLOR_MESA = 55000
local INTERVALO_CHEQUEO = 0.05
local TIEMPO_RETROCESO = 0.1
local VELOCIDAD_RETROCESO = 500
local VELOCIDAD_GIRO = 500
local MOTOR_VEL = 500
local MIN_TIEMPO_GIRO = 0.5
local MAX_TIEMPO_GIRO = 2
local MIN_TIEMPO_RETROCESO = 1.5
local MAX_TIEMPO_RETROCESO = 2.5
local DISTANCIA_MESA = 21000
local debe_avanzar = true
local tiempo_volver_inicio = 2.0
local ADELANTE_FUERA_MESA, ATRAS_FUERA_MESA, EN_LA_MESA = 1, 2, 3

local function chequear_avance_o_retrocedo()
    -- Avanzar = true, Retriceder = false
    local sentido = math.random (0, 1)
    return sentido > 0.5
end


local function moverse()
    local sentido = chequear_avance_o_retrocedo();
    if(sentido) then
        Motors.setvel2mtr(0, MOTOR_VEL, 0, MOTOR_VEL)
    else
	Motors.setvel2mtr(1, MOTOR_VEL, 1, MOTOR_VEL)
    end
end

local function puedo_seguir()

    if Grey_2.getValue() > COLOR_MESA then
        --retroceder
        ret = ADELANTE_FUERA_MESA
    else
        if Distanc_6.getValue() < DISTANCIA_MESA then
            --avanzar
            ret = ATRAS_FUERA_MESA
        else
            --puedo seguir
            ret = EN_LA_MESA
        end
    end
    return ret   
	 
end

local function chequear_giro_izquierda()
    -- Para girar random izq o der, uso un entero del 0-1
    -- Si valor random > 0.5 es izq, sino der
    -- DERECHA = false, IZQUIERDA = true
    local sentido = math.random (0, 1)
    return sentido > 0.5
end

local function girar_aleatorio()
    local tiempo_giro = math.random(MIN_TIEMPO_GIRO, MAX_TIEMPO_GIRO)
    local izquierda = chequear_giro_izquierda()
    if (izquierda) then
        Motors.setvel2mtr(0, VELOCIDAD_GIRO, 1, VELOCIDAD_GIRO)
    else
        Motors.setvel2mtr(1, VELOCIDAD_GIRO, 0, VELOCIDAD_GIRO)
    end
    util.wait(tiempo_giro)
end

local function volver_inicio()
    -- se que los posibles valores de ret son: ADELANTE_FUERA_MESA o ATRAS_FUERA_MESA
    if (ret == ATRAS_FUERA_MESA) then
        Motors.setvel2mtr(0, VELOCIDAD_RETROCESO, 0, VELOCIDAD_RETROCESO)
    else
	Motors.setvel2mtr(1, VELOCIDAD_RETROCESO, 1, VELOCIDAD_RETROCESO) 
    end
    util.wait(tiempo_volver_inicio)
    girar_aleatorio()
end

events.add(puedo_seguir, '==', ADELANTE_FUERA_MESA, volver_inicio)
events.add(puedo_seguir, '==', ATRAS_FUERA_MESA, volver_inicio)
events.add(puedo_seguir, '==', EN_LA_MESA, moverse)

events.go()