Butialo: Ejemplo 3 - Robot que no se caiga de la mesa sin eventos, utilizando un sensor de grises - Código

local COLOR_MESA = 43000
local INTERVALO_CHEQUEO = 0.05
local TIEMPO_RETROCESO = 0.1
local VELOCIDAD_RETROCESO = 500
local VELOCIDAD_GIRO = 500
local MOTOR_VEL = 500
local MIN_TIEMPO_GIRO = 0.5
local MAX_TIEMPO_GIRO = 2
local MIN_TIEMPO_RETROCESO = 1.5
local MAX_TIEMPO_RETROCESO = 2.5

local function avanzar()
    Motors.setvel2mtr(0, MOTOR_VEL, 0, MOTOR_VEL)
end

local function puedo_avanzar()
    return (Grey_2.getValue() < COLOR_MESA)
end

local function chequear_giro_izquierda()
    -- Para girar random izq o der, uso un entero del 0-1
    -- Si valor random > 0.5 es izq, sino der
    -- DERECHA = false, IZQUIERDA = true
    local sentido = math.random (0, 1)
    return sentido > 0.5
end

local function girar_aleatorio()
    local tiempo_giro = math.random(MIN_TIEMPO_GIRO, MAX_TIEMPO_GIRO)
    local izquierda = chequear_giro_izquierda()
    if (izquierda) then
        Motors.setvel2mtr(0, VELOCIDAD_GIRO, 1, VELOCIDAD_GIRO)
    else
	Motors.setvel2mtr(1, VELOCIDAD_GIRO, 0, VELOCIDAD_GIRO)
    end
    util.wait(tiempo_giro)
end

local function retroceder_aleatorio()
    local tiempo_retroceso = math.random(MIN_TIEMPO_RETROCESO, MAX_TIEMPO_RETROCESO)
    Motors.setvel2mtr(1, VELOCIDAD_RETROCESO, 1, VELOCIDAD_RETROCESO)
    util.wait(tiempo_retroceso)
end

while true do
    avanzar()
    while (puedo_avanzar()) do
        util.wait(INTERVALO_CHEQUEO)
    end
    retroceder_aleatorio()
    girar_aleatorio()
end