Resolution basica butiá 2016
Integrante
Butiá
- Federico Kauffman
Resolución del problema
Por cuestiones de tiempo solamente se implementó un seguidor de línea y se comenzó con la implementación para evitar obstáculos, sin embargo la solución se realizó de tal forma que el código fuera muy legible y amigable, aplicando mi experiencia laboral en Ruby, intenté lograr algo similar utilizando Python.
Butiá
El robot Butiá se ensamblo de tal forma que se pudiera implementar un seguidor de linea, para el mismo se utilizaron 4 sensores de grises y 2 sensores de distancia. Los sensores de gris se colocan de a paras uno a cada lado de la línea negra, esta disposición permite detectar ángulos rectos (o muy cerrados) con facilidad, ya que cuando ambos sensores de un mismo lado ven negro se detecta esta condición, además permite obtener un grado mas de seguridad ya que si los sensores más cercanos a la línea fallan los más lejanos podría detectar la misma y corregir.
Además se utilizan dos sensores para detectar objetos, uno en el frente del robot y otro al costado. Con esta disposición se logra ver un obstáculo frente al robot y luego con el sensor lateral rodear el mismo manteniendo una distancia predeterminada. También ya que no se se depende de tiempo se logra rodear obstáculos de tamaños variados.
