Grupo 10

Integrantes

• Camila Serena
• Gonzalo Herrera
• Josefina Fasoli
• Vanessa Revetria

Desarrollo de la actividad

Durante la primera parte del desarrollo de esta actividad nos dedicamos a tomar mediciones de los distintos sensores del kit butiá y del kit lego.

Sensores utilizados y pruebas

Se realizaron dos tipos de pruebas sobre ambos kits. El primer tipo de prueba fue la medición de los rangos de trabajo de los distintos sensores. El segundo consistió en tomar un conjunto de mediciones para el mismo estado para poder calcular el margen de error con el que trabajan los sensores.

• Botón

En ambos kits el sensor de botón funciomaba dando el valor 0 cuando no se encontraba presionado y 1 cuando si.

• Escala de grises

El sensor de escala de grises del kit butiá determina (según la superficie a la que se está apuntando) la cantidad de blanco y negro. Da un valor que indica esta valor en una escala de grises.

• Distancia

Butiá: El sensor de distancia del kit Butiá consiste en un sensor de doble cámara que permide percibir objetos y calcular la distancia en base a ambas cámaras. Dado que funciona con cámaras la iluminación puede afectar la distancia y no resulta ser tan preciso en distancia aunque garantiza que el objeto sensado se encuentra frente al sensor.

Lego: El sensor de distancia del kit lego funciona en base a ultrasonido. Suele ser más preciso que el sensor butiá en lo que refiere a distancias y no depende de luz para funcionar. Sin embargo tiene la desventaja de que percibe los objetos enviado señales en forma de "cono" por lo que puede percibir objetos que no estén directamente delante del sensor y dar una falsa impresión de la detección de un obstáculo.

• Microfono

El sensor de sonido del kit lego permite captar los decibeles del ambiente y usarlos como input para el funcionamiento del robot.

Kit Butiá:

• Luz

Kit Lego:

Actuadores utilizados y pruebas

Los actuadores utilizados en ambos kits fueron las ruedas de cada uno respectivamente.

Butiá: El kit Butiá 2.0 incluye motores de corriente continua. La velocidad de estos motores es controlada por la cantidad de corriente enviada al motor y la distancia que se traslada el robot debe ser controlada tomando en cuenta el tiempo durante el cual se le entrega corriente a los motores y la velocidad (que determina la cantidad de corriente) de los mismos. Estos motores suelen ser menos precisos que los motores servo pero logran mayor velocidad que los motores servo del lego.

Lego: El kit lego incluye motores servo que permiten mayor control sobre el motor. Uno puede consultar a cada momento la posición del motor y al iniciar los motores se puede indicar tanto la potencia como la cantidad de rotaciones que se quiere que de el motor. Esto último brinda una manipulación mucho más precisa del movimiento lo que puede resultar muy útil.

Conclusiones

Generales

• Se plantea la investigación varios kits robóticos para hacer un revelamiento de los actuadores que incorpora.
• Uno de los actuadores a incorporar será el motor pasos a paso y para comenzar a trabajar en este tipo de motores debemos discutir varios puntos por lo cual decidimos

Comparación de los dos Kits (Ventajas y Desventajas de cada uno)

• Se plantea la investigación varios kits robóticos para hacer un revelamiento de los actuadores que incorpora.
• Uno de los actuadores a incorporar será el motor pasos a paso y para comenzar a trabajar en este tipo de motores debemos discutir varios puntos por lo cual decidimos

Las diferencias que encontramos entre el funcionamiento de los dos kits fueron

• El funcionamiento de los motores

• Butiá gira si le das corriente
• Lego recibe como input la cantidad de rotaciones además de la potencia

• La manera de medir distancia

• El kit lego lee mediante ultrasonido
• Butiá lee las distancias mediante un sensor infrarojo