Butialo

Butialo es un entorno fácil de usar que permite programar a Butiá en el lenguaje Lua. Lua es un lenguaje de scripting imperativo simple pero que a la vez permite crear programas sofisticados. Es un lenguaje dinámico, con manejo de memoria automático y es extremadamente rápido. Butialo es un IDE derivado de Pippy (el entorno para Python provisto con las XO), que simplifica la creación de programas para Butiá autodetectando la presencia de componentes Butiá conectados y ofreciendo snippets de código para accederlos.

Ejemplo simple

Avanzar mientras no haya un obstaculo.

Motores.setvel2mtr( 1, 500, 1, 500 )
while true do
   local dist = Dist.getDistancia()
   if dist<700 then
      Motores.setvel2mtr( 1, 0, 1, 0 )
      repeat
         wait(1)
         dist = Dist.getDistancia()
      until dist > 700
      Motores.setvel2mtr( 1, 500, 1, 500 )
   end
end

También se puede programar con eventos. Un programa equivalente al anterior puede ser el siguiente:

local function adelante()
  Motores.setvel2mtr( 1, 500, 1, 500 )
end
local function esperar()
  Motores.setvel2mtr( 1, 0, 1, 0 )
  wait( 1 )
end

event.add( Dist.getDistancia, '<', 700, esperar )
event.add( Dist.getDistancia, '>', 700, adelante )
event.go()

Ejemplo simple (otro)

Butiá con estabilidad dinámica. Se toma un Butiá, se le retiran las ruedas locas y se coloca un sensores de distancia IR apuntando al piso. Con el botón se activa y desactiva el comportamiento.

local d		--lecturas de distancia
local eq	--posicion de equilibrio de d
local v		--velocidad calculada

while true do
	print ("Presione el botón para comenzar")
	repeat until Boton.getBoton()==1

	eq = Dist.getDistancia() 
	
	print("Arrancando", eq)
	wait(1)

	repeat
		d = Dist.getDistancia()
		v = 100+5*math.abs(d-eq)
		if v > 1024 then v = 1024 end
		if d < eq then
			Motores.setvel2mtr(1, v, 1, v)
		else
			Motores.setvel2mtr(0, v, 0, v)
		end
	until Boton.getBoton()==1

	print("Fin")
	Motores.setvel2mtr(1, 0, 1, 0)
	wait(1)
end