Futbol de Robots 2014

Reuniones y progreso en el proyecto

Lunes 17 de Febrero de 2014

Se definieron varios puntos en esta reunion:

• Se descartó el uso del plugin de marcas dado a que no permitía resolver el problema de la detección frente a variación de los ángulos, además de requerir un fondo particular.
• Se decidió optar por el uso del plugin FollowMe, aunque modificado, para la detección del arco. La idea sería la de distinguir, por lo menos en un principio sólo los dos verticales, de modo de poder apuntar al arco. Las librerías subyacentes ( PyGame ) permiten la detección de múltiples objetos. Se constató que en el caso de FollowMe sólamente se utilizaba el primer objeto encontrado ( índice 0 ), por lo que podría ser un indicio de que es el camino a seguir.
• Si bien se consideró que en un principio se podría considerar el arco como dos verticales ( sin horizontal ) de modo que el objeto a observar se componiera de dos partes conexas para facilitar el reconocimiento, esta idea quedó de lado al considerar que se podría realizar un reconocimiento de los verticales si se intentaba aproximarlos a rectángulos, situación en la que el vertical no debería interferir demasiado.
• Se descartó la simplificación de colorear cada vertical de modo de diferenciarlos entendiéndose que existía una pérdida importante de generalidad.
• Se confirmó la idea de colocar la cámara al costado, para facilitar el alineamiento con el arco. El acercamiento inicial se realizará mediante una espiral, manteniendo siempre en la franja izquierda de la vista de la cámara a la pelota. La distancia con el objetivo se calculará mediante la cantidad de píxeles, y el alineamiento con el arco se realizará manteniendo la pelota en el medio de la pantalla de modo de hacer un movimiento tangencial y mantener la distancia.
• Se sugiere investigar PyGame reconoce figuras
• Se sugiere leer discucion de salimoo, para no repensar cosas

Aspectos a definir

• Zona de ubicacion de la pelota(en determinadas zonas puede tener vision parcial del arco y en pricipio estaría fuera del alance del proyecto)
• Aspectos mecánicos tales como la posición del pateador, si se utilizará algun soporte mecánico adicional y si la precisión de la cámara resulta adecuada o si es necesario utilizar sensores adicionales.

Lunes 3 de Febrero - Ideas

Busqueda - Posicionarse - Patear

Realizar la búsqueda frontal y girar el butiá para posicionarse, al girar el butiá surge la necesidad de girar la pantalla.

Se piensa en utilizar un motor AX12 para realizar el giro de la pantalla.

¿Aplicación a parte o plug-in para TurbleBots?

Contactar a Alan o Nico para el uso del plug-in.