Lagartija

Integrantes

• Valentina Troche
• Rocio Godoy
• Emanuel Laporta
• Luis Costela
• Nicolás Correa
• Claudio Remiro

El trabajo realizado por cada sub-equipo y las decisiones tomadas

Primero se decidió que tarea general desarrollaría cada equipo, donde uno realizaría el traslado del robot seguidor de línea y el otro equipo el desarrollo de una pinza. Luego la integración se realizó en conjunto y se unificaron códigos y criterios.

Butiá
El kit butiá fue utilizado para desarrollar un seguidor de línea con dos sensores de grises, así como un sensor de distancia colocado lateralmente para detectar cuando se pasaba al lado de un árbol.

Lego
El kit lego fue utilizado para desarrollar una pinza para rescatar al gato y un sensor de distancia colocado en la delantera del robot para obtener distancias del árbol y de la casa al avanzar el robot.

Lógica del robot:
El robot sigue la línea, cuando detecta un árbol, mediante el sensor de distancia colocado lateralmente, se detiene y gira hasta quedar posicionado directo al árbol, se avanza hasta quedar a una distancia que es calibrada para que la pinza pueda agarrar al gato, luego se se vuelve atrás un pequeño tramo de forma de no tirar el árbol y se realiza un giro de 180 grados quedando de frente a la casa, se avanza hasta quedar a una cierta distancia mediante el sensor lego de distancia y se abre la pinza para dejar al gato, luego se vuelve atrás un pequeño tramo para no chocar con la casa y se realiza un giro y se avanza en búsqueda de la línea negra, al encontrar la línea se vuelve a la iteración inicial.

Código desarrollado

Archivo Fuente: Media:Lagartija.zip