Python

API de Butiá:

Descripción de las funciones y algunos ejemplos.

INSTANCIAR CLASE:

butiabot = butiaAPI.robot()

APERTURA:

butiabot.abrirButia()

VERSIÓN: getVersion Devuelve la version del firmware de la placa con el que estamos trabajando

ver = butiabot.getVersion()
print ver

CERRAR comunicación con el servidor lubot

butiabot.cerrar()

CONEXIÓN/DESCONEXIÓN CON SERVIDOR: Conecta o Reconecta al bobot en address:port

butiabot.reconnect (address, port)

MÓDULOS:

listarModulos: devuelve la lista de los modulos disponibles en el firmware de la placa modulos = butiabot.listarModulos() print modulos

abrirModulo: Apertura de modulos, abre el modulo "moduloname" butiabot.abrirModulo (moduloname)

llamarModulo: Operacion de llamada de una funcion de un modulo (CALL) butiabot.llamarModulo(modulename, function , params = "")

FUNCIONES VARIAS:

isPresent Retorna si esta presente el modulo butiabot.isPresent (moduloname)

abrirLback Abrir módulo loopBack: modulo de ayuda presente en el butia (open)

butiabot.abrirLback() datoRet = butiabot.loopBack("hola")

loopBack: envia un mensaje a la placa y espera recibir exactamente lo que fue enviado

butiabot.loopBack(data)

MOTORES: Operaciones solicidatas al driver motores.lua

abrirMotores: butiabot.abrirMotores() butiabot.setVelocidadMotores(self, sentidoIzq = "0", velIzq = "0", sentidoDer = "0", velDer = "0") butiabot.setVelMotor(self, idMotor = "0", sentido = "0", vel = "0")

datoRet2 = butiabot.setVelocidadMotores("0", "1000", "0", "500") print datoRet2 time.sleep(1) datoRet3 = butiabot.setVelocidadMotores("0", "0", "0", "0") print datoRet3 datoRet4 = butiabot.setVelMotor("0","1","1023") time.sleep(1) print datoRet4 datoRet4 = butiabot.setVelMotor("0","1","0") datoRet4 = butiabot.setVelMotor("1","0","452") time.sleep(1) print datoRet4 datoRet4 = butiabot.setVelMotor("1","1","0")

SENSORES: Operaciones solicitadas al driver de los sensores

abrirSensor()

getValSenAnalog(pinAnalog = "0"):

getValSenDigital(pinDig = "0"):

butiabot.abrirSensor() sen1 = butiabot.getValSenAnalog("2") print sen1 sen2 = butiabot.getValSenAnalog("4") print sen2 sen3 = butiabot.getValSenDigital("5") print sen3

Operaciones solicitadas al modulo de la placa, driver butia.lua

abrirButia() ping()

CARGA DE BATERIA Esta operacion nos devuelve la carga aproximada del pack de pilas del robot con un error de 1 volt. getCargaBateria()

carga = butiabot.getCargaBateria() print carga

setVelocidad3(velIzq = 0, velDer = 0)

setPosicion(idMotor = 0, angulo = 0)

Operaciones solicitadas al driver boton4

abrirBoton(self)

getBoton(self)

getLuzAmbiente(self)

getDistancia(self)

getEscalaGris(self)

getTemperature(self)

getVibration(self)

getTilt(self)

getContactoCapacitivo(self)

getInduccionMagnetica(self)

setLed(self, nivel = 255)