Diferencia entre revisiones de «Butialo»
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Revisión del 01:49 27 jun 2011
Butialo es un entorno fácil de usar que permite programar a Butiá en el lenguaje Lua. Lua es un lenguaje de scripting imperativo simple pero que a la vez permite crear programas sofisticados. Es un lenguaje dinámico, con manejo de memoria automático y es extremadamente rápido. Butialo es un IDE derivado de Pippy (el entorno para Python provisto con las XO), que simplifica la creación de programas para Butiá autodetectando la presencia de componentes Butiá conectados y ofreciendo snippets de código para accederlos.
Ejemplo simple
Avanzar mientras no haya un obstaculo.
Motores.setvel2mtr( 1, 500, 1, 500 )
while true do
local dist = Dist.getDistancia()
if dist<700 then
Motores.setvel2mtr( 1, 0, 1, 0 )
repeat
wait(1)
dist = Dist.getDistancia()
until dist > 700
Motores.setvel2mtr( 1, 500, 1, 500 )
end
end
También se puede programar con eventos. Un programa equivalente al anterior puede ser el siguiente:
local function adelante()
Motores.setvel2mtr( 1, 500, 1, 500 )
end
local function esperar()
Motores.setvel2mtr( 1, 0, 1, 0 )
wait( 1 )
end
event.add( Dist.getDistancia, '<', 700, esperar )
event.add( Dist.getDistancia, '>', 700, adelante )
event.go()
Ejemplo simple (otro)
Butiá con estabilidad dinámica. Se toma un Butiá, se le retiran las ruedas locas y se colocan un sensores de distancia IR apuntando al piso. Con el botón se activa y desactiva el comportamiento.
local d --lecturas de distancia
local eq --posicion de equilibrio de d
local v --velocidad calculada
while true do
print ("Presione el botón para comenzar")
repeat until Boton.getBoton()==1
eq = Dist.getDistancia()
print("Arrancando", eq)
wait(1)
repeat
d = Dist.getDistancia()
v = 100+5*math.abs(d-eq)
if v > 1024 then v = 1024 end
if d < eq then
Motores.setvel2mtr(1, v, 1, v)
else
Motores.setvel2mtr(0, v, 0, v)
end
until Boton.getBoton()==1
print("Fin")
Motores.setvel2mtr(1, 0, 1, 0)
wait(1)
end
