Diferencia entre revisiones de «API»

Revisión del 21:50 21 jun 2011

API del Butiá

Descripción de las funciones y algunos ejemplos.

Instanciar la clase:

robot = butiaAPI.robot()

Apertura:

abrirButia

robot.abrirButia()

Versión:

getVersion Devuelve la versión del firmware de la placa con el que estamos trabajando

ver = robot.getVersion()
print ver

Cerrar:

cerrar Cierra la comunicación con el servidor bobot

robot.cerrar()

Conexión/Desconexión con el servidor:

reconnect Conecta o Reconecta al bobot en address:port

robot.reconnect (address, port)

Módulos

listarModulos:

devuelve la lista de los modulos disponibles en el firmware de la placa

modulos = robot.listarModulos()
print modulos

abrirModulo:

Apertura de modulos, abre el modulo "moduloname"

robot.abrirModulo (moduloname)

llamarModulo:

Operacion de llamada de una funcion de un modulo (CALL)

robot.llamarModulo(modulename, function , params = "")

Para conocer la lista de funciones de un módulo y sus parametros puede ejecutarse en un terminal:

telnet localhost 2009 
DESCRIBE nombre_de_modulo

A futuro hay que exportar este servicio en la API

Funciones Varias

isPresent

Retorna si esta presente el modulo

robot.isPresent (moduloname)

abrirLback

Abrir módulo loopBack: modulo de ayuda presente en el butia (open)

robot.abrirLback()
datoRet = butiabot.loopBack("hola")

loopBack:

envia un mensaje a la placa y espera recibir exactamente lo que fue enviado

robot.loopBack(data)

Motores

Operaciones solicidatas al driver motores.lua

abrirMotores:

robot.abrirMotores()

setVelocidadMotores

robot.setVelocidadMotores(self, sentidoIzq = "0", velIzq = "0", sentidoDer = "0", velDer = "0")

sentido: 0: adelante, 1: atras velocidad: 0..1023

Detiene los 2 motores:

robot.setVelocidadMotores("0", "0", "0", "0")

robot.setVelocidadMotores("0", "500", "1", "500") - gira a la izquierda

robot.setVelocidadMotores("1", "500", "1", "500") - va hacia atrás

robot.setVelocidadMotores("0", "500", "0", "500") - va hacia adelante

robot.setVelocidadMotores("1", "500", "0", "500") - gira a la derecha

setVelMotor

robot.setVelMotor(self, idMotor = "0", sentido = "0", vel = "0")

idMotor: 0: motor derecho, 1: motor izquierdo

Va hacia adelante:

robot.setVelMotor("1","1","500") 
robot.setVelMotor("0","1","500")

Sensores

Operaciones solicitadas al driver de los sensores

abrirSensor()

getValSenAnalog(pinAnalog = "0")

getValSenDigital(pinDig = "0")

butiabot.abrirSensor()
sen1 = robot.getValSenAnalog("2")
print sen1
sen2 = robot.getValSenAnalog("4")
print sen2
sen3 = robot.getValSenDigital("5")
print sen3

Operaciones solicitadas al modulo de la placa, driver butia.lua

abrirButia() ping()

Carga de batería

Esta operacion nos devuelve la carga aproximada del pack de pilas del robot con un error de 1 volt.

getCargaBateria()

carga = robot.getCargaBateria()
print carga

setVelocidad3(velIzq = 0, velDer = 0)

setPosicion(idMotor = 0, angulo = 0)

Operaciones solicitadas al driver boton

abrirBoton(self)

getBoton(self)

getLuzAmbiente(self)

getDistancia(self)

getEscalaGris(self)

getTemperature(self)

getVibration(self)

getTilt(self)

getContactoCapacitivo(self)

getInduccionMagnetica(self)

setLed(self, nivel = 255)