Diferencia entre revisiones de «Ejemplos»
De Proyecto Butiá
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== Seguidor de líneas a ambos lados == | == Seguidor de líneas a ambos lados == | ||
<syntaxhighlight lang="python"> | <syntaxhighlight lang="python"> | ||
| + | #si no estoy en la carpeta | ||
| + | import sys | ||
| + | sys.path.insert(0, '/home/olpc/Activities/TurtleBots.activity/plugins/butia') | ||
| + | |||
import butiaAPI | import butiaAPI | ||
import time | import time | ||
robot = butiaAPI.robot() | robot = butiaAPI.robot() | ||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
i = 0 | i = 0 | ||
| Línea 17: | Línea 18: | ||
#creamos la variable i para que se ejecutara 199 veces y no por siempre | #creamos la variable i para que se ejecutara 199 veces y no por siempre | ||
i += 1 | i += 1 | ||
| − | linea = robot. | + | linea = robot.getGray() |
print linea | print linea | ||
#guardamos el valor del sensor en linea y lo imprime en pantalla | #guardamos el valor del sensor en linea y lo imprime en pantalla | ||
| Línea 23: | Línea 24: | ||
if linea > "200": | if linea > "200": | ||
veces = 1 | veces = 1 | ||
| − | robot. | + | robot.set2MotorSpeed(0, 400, 0, 400) |
#si el valor del sensor es >200 los motores avanzan | #si el valor del sensor es >200 los motores avanzan | ||
else: | else: | ||
if gireDerecha == 1: | if gireDerecha == 1: | ||
#si gire a la derecha ahora giro a la izq | #si gire a la derecha ahora giro a la izq | ||
| − | robot. | + | robot.set2MotorSpeed(1, 400, 0, 400) |
gireDerecha = 0 | gireDerecha = 0 | ||
else: | else: | ||
#si gire a la izquierda ahora giro a la der | #si gire a la izquierda ahora giro a la der | ||
| − | robot. | + | robot.set2MotorSpeed(0, 400, 1, 400) |
gireDerecha = 1 | gireDerecha = 1 | ||
time.sleep(veces * 0.1) | time.sleep(veces * 0.1) | ||
#procesa la info | #procesa la info | ||
| − | robot. | + | robot.set2MotorSpeed(0, 0, 0, 0) |
veces += 1 | veces += 1 | ||
| Línea 44: | Línea 45: | ||
time.sleep(0.2) | time.sleep(0.2) | ||
| − | robot. | + | robot.set2MotorSpeed(0, 0, 0, 0) |
#se detiene | #se detiene | ||
</syntaxhighlight> | </syntaxhighlight> | ||
Revisión del 23:47 24 feb 2013
Seguidor de líneas a ambos lados
#si no estoy en la carpeta
import sys
sys.path.insert(0, '/home/olpc/Activities/TurtleBots.activity/plugins/butia')
import butiaAPI
import time
robot = butiaAPI.robot()
i = 0
veces = 1
gireDerecha = 0
#inicializacion de variables
while i<200:
#creamos la variable i para que se ejecutara 199 veces y no por siempre
i += 1
linea = robot.getGray()
print linea
#guardamos el valor del sensor en linea y lo imprime en pantalla
if linea > "200":
veces = 1
robot.set2MotorSpeed(0, 400, 0, 400)
#si el valor del sensor es >200 los motores avanzan
else:
if gireDerecha == 1:
#si gire a la derecha ahora giro a la izq
robot.set2MotorSpeed(1, 400, 0, 400)
gireDerecha = 0
else:
#si gire a la izquierda ahora giro a la der
robot.set2MotorSpeed(0, 400, 1, 400)
gireDerecha = 1
time.sleep(veces * 0.1)
#procesa la info
robot.set2MotorSpeed(0, 0, 0, 0)
veces += 1
#incrementa el angulo de giro
time.sleep(0.2)
robot.set2MotorSpeed(0, 0, 0, 0)
#se detiene
