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Se realizo la prueba medianto un proyecto de Turtelbot para poder medir la desviacion de los diferentes sensores. | Se realizo la prueba medianto un proyecto de Turtelbot para poder medir la desviacion de los diferentes sensores. | ||
Revisión del 00:50 17 abr 2015
Contenido
Integrantes
- Juan Perez
- Ernesto Perroux
- Federico Mujica
Desarrollo de la actividad
Durante el desarrollo de esta activa, para poder medir la desviación de los sensores se crea un proyecto en turtelbot y que luego de una cantidad N de mediciones, calculo el porcentaje de la desviación estandar. Tomando los valores máximo y un minimos sensando un mismo objeto y sacando el promedio la diferencia de dichas medidas. Luego se paso a probar los distintos actuadores.
Sensores utilizados y pruebas
Se realizo la prueba medianto un proyecto de Turtelbot para poder medir la desviacion de los diferentes sensores.
Kit Butiá:
- Botón: Escala 0-1 : Desviacion 0
- Escala de grises:Escala 0-65535 : Desviacion 160
- Luz:Escala 0-65535:Escala 0-65535 : Desviacion 157
- Distancia:Escala 0-65535 : 1,25%
Kit Lego:
- Microfono: La desviacion dio muy alta, por lo que creemos que las pruebas no fueron correctas
- Ultrasonido(distancia): desviacion 3.3%
- Botón:Escala 0-1 : Desviacion 0
Actuadores utilizados y pruebas
Se probaron diferentes actuad ores, el caso mas interesante es el motor del kit lego. El cual se le pasa un valor de potencia, que según el signo es el sentido del giro de los motores. La potencia minima para que el motor gire es de 53. También se comprobó que el kit lego nos puede indicar la posición que se encuentra el motor.
Conclusiones
Generales
- Se plantea la investigación varios kits robóticos para hacer un revelamiento de los actuadores que incorpora.
- Uno de los actuadores a incorporar será el motor pasos a paso y para comenzar a trabajar en este tipo de motores debemos discutir varios puntos por lo cual decidimos
Comparación de los dos Kits (Ventajas y Desventajas de cada uno)
El kit de Lego cuenta con un sensor de sonido, mientras que el kit butia no. La manera que el kit butia sensa la distancia es con un infrarojo, mientas que el kit lego lo hace con ultrasonido. Cada uno de esto tipos de sensores es mas o menos conveniente segun el ambiente y el material que se quiera saber la distancia (vidrio, obetos opacos,etc). Los motores del kit lego funcionan ingresando valores de potencia.
