Diferencia entre revisiones de «Controlador PID»
De Proyecto Butiá
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La librería implementa controladores PID[http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo], expresados en notación standard[http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller#Alternative_nomenclature_and_PID_forms]. | La librería implementa controladores PID[http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo], expresados en notación standard[http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller#Alternative_nomenclature_and_PID_forms]. | ||
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Revisión del 18:09 24 jul 2011
La librería implementa controladores PID[1], expresados en notación standard[2].
La librería se carga haciendo
local controller = require("controller")
Luego, los controladores se instancian invocando
local pid = controller.get_pid()
Ademas del método get_pid(), se pueden invocar get_pi y get_p, que devuelven controladores proporcional-integral y proporcional, respectivamente.
Una vez obtenido un controlador, se lo configura con los parámetros deseados
pid.Kp = 10
pid.Ti = 100
pid.out_min, pid.out_max = -1, 1
pid.setpoint = 1.5
También es posible inicializar el controlador pasándole una tabla al instanciarlo. El equivalente de los antgerior
