Diferencia entre revisiones de «Butialo»
De Proyecto Butiá
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Avanzar mientras no haya un obstaculo. | Avanzar mientras no haya un obstaculo. | ||
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== Ejemplo simple (también) == | == Ejemplo simple (también) == | ||
Revisión del 22:53 20 jun 2011
Butialo es un entorno fácil de usar que permite programar a Butiá en el lenguaje Lua. Lua es un lenguaje de scripting imperativo simple pero que a la vez permite crear programas sofisticados. Es un lenguaje dinámico, con manejo de memoria automático y es extremadamente rápido. Butialo es un IDE derivado de Pippy (el entorno para Python provisto con las XO), que simplifica la creación de programas para Butiá autodetectando la presencia de componentes Butiá conectados y ofreciendo snippets de código para accederlos.
Ejemplo simple
Avanzar mientras no haya un obstaculo.
Motores.setvel2mtr( 1, 500, 1, 500 )
while true do
local dist = tonumber( Dist.getDistancia() )
if dist and dist<700 then
Motores.setvel2mtr( 1, 0, 1, 0 )
repeat
wait(1)
dist = tonumber( Dist.getDistancia() )
until dist > 700
Motores.setvel2mtr( 1, 500, 1, 500 )
end
end
Ejemplo simple (también)
Butiá con estabilidad dinámica. Se toma un Butiá, se le retiran las ruedas locas y se colocan dos sensores de distancia IR apuntando al piso, uno adelante y otro atrás.
local d1, d2 --lecturas de distancia
local dd --diferencia de distancias
local eq --posicion de equilibrio de dd
local v --velocidad calculada
while true do
print ("Presione el botón para comenzar")
repeat
wait(0.1)
until tonumber(Boton.getBoton())==1
d1=tonumber( Dist.getDistancia() )
d2=tonumber( Dist1.getDistancia() )
eq=d1-d2
print("Arrancando", eq)
wait(1)
repeat
d1=tonumber( Dist.getDistancia() )
d2=tonumber( Dist1.getDistancia() )
dd=d1-d2
v=100+5*math.abs(dd-eq)
if v>1024 then v=1024 end
if dd<eq then
Motores.setvel2mtr(1, v, 1, v)
else
Motores.setvel2mtr(0, v, 0, v)
end
until tonumber(Boton.getBoton())==1
print("Fin")
Motores.setvel2mtr(1, 0, 1, 0)
wait(1)
end
