Diferencia entre revisiones de «Ejemplos»
De Proyecto Butiá
| Línea 1: | Línea 1: | ||
| − | + | == Seguidor de líneas a ambos lados == | |
| − | == | + | |
<syntaxhighlight lang="python"> | <syntaxhighlight lang="python"> | ||
import butiaAPI | import butiaAPI | ||
| Línea 12: | Línea 11: | ||
i = 0 | i = 0 | ||
veces = 1 | veces = 1 | ||
| − | gireDerecha = 0 | + | gireDerecha = 0 |
| + | #inicializacion de variables | ||
while i<200: | while i<200: | ||
| + | #creamos la variable i para que se ejecutara 199 veces y no por siempre | ||
i += 1 | i += 1 | ||
linea = robot.getEscalaGris() | linea = robot.getEscalaGris() | ||
print linea | print linea | ||
| − | + | #guardamos el valor del sensor en linea y lo imprime en pantalla | |
| + | |||
if linea > "200": | if linea > "200": | ||
veces = 1 | veces = 1 | ||
robot.setVelocidadMotores("0", "400", "0", "400") | robot.setVelocidadMotores("0", "400", "0", "400") | ||
| − | + | #si el valor del sensor es >200 los motores avanzan | |
else: | else: | ||
if gireDerecha == 1: | if gireDerecha == 1: | ||
| − | # | + | #si gire a la derecha ahora giro a la izq |
robot.setVelocidadMotores("1", "400", "0", "400") | robot.setVelocidadMotores("1", "400", "0", "400") | ||
gireDerecha = 0 | gireDerecha = 0 | ||
else: | else: | ||
| − | # | + | #si gire a la izquierda ahora giro a la der |
robot.setVelocidadMotores("0", "400", "1", "400") | robot.setVelocidadMotores("0", "400", "1", "400") | ||
gireDerecha = 1 | gireDerecha = 1 | ||
time.sleep(veces * 0.1) | time.sleep(veces * 0.1) | ||
| + | #procesa la info | ||
robot.setVelocidadMotores("0", "0", "0", "0") | robot.setVelocidadMotores("0", "0", "0", "0") | ||
veces += 1 | veces += 1 | ||
| − | + | #incrementa el angulo de giro | |
time.sleep(0.2) | time.sleep(0.2) | ||
robot.setVelocidadMotores("0", "0", "0", "0") | robot.setVelocidadMotores("0", "0", "0", "0") | ||
| + | #se detiene | ||
</syntaxhighlight> | </syntaxhighlight> | ||
Revisión del 01:42 20 jun 2011
Seguidor de líneas a ambos lados
import butiaAPI
import time
robot = butiaAPI.robot()
robot.abrirSensor()
robot.abrirMotores()
i = 0
veces = 1
gireDerecha = 0
#inicializacion de variables
while i<200:
#creamos la variable i para que se ejecutara 199 veces y no por siempre
i += 1
linea = robot.getEscalaGris()
print linea
#guardamos el valor del sensor en linea y lo imprime en pantalla
if linea > "200":
veces = 1
robot.setVelocidadMotores("0", "400", "0", "400")
#si el valor del sensor es >200 los motores avanzan
else:
if gireDerecha == 1:
#si gire a la derecha ahora giro a la izq
robot.setVelocidadMotores("1", "400", "0", "400")
gireDerecha = 0
else:
#si gire a la izquierda ahora giro a la der
robot.setVelocidadMotores("0", "400", "1", "400")
gireDerecha = 1
time.sleep(veces * 0.1)
#procesa la info
robot.setVelocidadMotores("0", "0", "0", "0")
veces += 1
#incrementa el angulo de giro
time.sleep(0.2)
robot.setVelocidadMotores("0", "0", "0", "0")
#se detiene
