Diferencia entre revisiones de «Python»
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butiabot = butiaAPI.robot() | butiabot = butiaAPI.robot() | ||
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APERTURA: | APERTURA: | ||
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butiabot.abrirButia() | butiabot.abrirButia() | ||
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VERSIÓN: | VERSIÓN: | ||
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Devuelve la version del firmware de la placa con el que estamos trabajando | Devuelve la version del firmware de la placa con el que estamos trabajando | ||
| + | <syntaxhighlight lang="python"> | ||
ver = butiabot.getVersion() | ver = butiabot.getVersion() | ||
print ver | print ver | ||
| + | </syntaxhighlight> | ||
CERRAR comunicación con el servidor lubot | CERRAR comunicación con el servidor lubot | ||
| + | <syntaxhighlight lang="python"> | ||
butiabot.cerrar() | butiabot.cerrar() | ||
| + | </syntaxhighlight> | ||
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CONEXIÓN/DESCONEXIÓN CON SERVIDOR: | CONEXIÓN/DESCONEXIÓN CON SERVIDOR: | ||
Conecta o Reconecta al bobot en address:port | Conecta o Reconecta al bobot en address:port | ||
| + | <syntaxhighlight lang="python"> | ||
butiabot.reconnect (address, port) | butiabot.reconnect (address, port) | ||
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MÓDULOS: | MÓDULOS: | ||
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listarModulos: | listarModulos: | ||
devuelve la lista de los modulos disponibles en el firmware de la placa | devuelve la lista de los modulos disponibles en el firmware de la placa | ||
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| + | <syntaxhighlight lang="python"> | ||
modulos = butiabot.listarModulos() | modulos = butiabot.listarModulos() | ||
print modulos | print modulos | ||
| + | </syntaxhighlight> | ||
abrirModulo: | abrirModulo: | ||
Apertura de modulos, abre el modulo "moduloname" | Apertura de modulos, abre el modulo "moduloname" | ||
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| + | <syntaxhighlight lang="python"> | ||
butiabot.abrirModulo (moduloname) | butiabot.abrirModulo (moduloname) | ||
| + | </syntaxhighlight> | ||
llamarModulo: | llamarModulo: | ||
Operacion de llamada de una funcion de un modulo (CALL) | Operacion de llamada de una funcion de un modulo (CALL) | ||
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| + | <syntaxhighlight lang="python"> | ||
| + | butiabot.llamarModulo(modulename, function , params = "") | ||
| + | </syntaxhighlight> | ||
| Línea 54: | Línea 71: | ||
Abrir módulo loopBack: modulo de ayuda presente en el butia (open) | Abrir módulo loopBack: modulo de ayuda presente en el butia (open) | ||
| + | <syntaxhighlight lang="python"> | ||
butiabot.abrirLback() | butiabot.abrirLback() | ||
datoRet = butiabot.loopBack("hola") | datoRet = butiabot.loopBack("hola") | ||
| − | + | </syntaxhighlight> | |
loopBack: | loopBack: | ||
envia un mensaje a la placa y espera recibir exactamente lo que fue enviado | envia un mensaje a la placa y espera recibir exactamente lo que fue enviado | ||
| + | <syntaxhighlight lang="python"> | ||
butiabot.loopBack(data) | butiabot.loopBack(data) | ||
| − | + | </syntaxhighlight> | |
| Línea 69: | Línea 88: | ||
abrirMotores: | abrirMotores: | ||
| + | |||
| + | <syntaxhighlight lang="python"> | ||
butiabot.abrirMotores() | butiabot.abrirMotores() | ||
butiabot.setVelocidadMotores(self, sentidoIzq = "0", velIzq = "0", sentidoDer = "0", velDer = "0") | butiabot.setVelocidadMotores(self, sentidoIzq = "0", velIzq = "0", sentidoDer = "0", velDer = "0") | ||
| Línea 86: | Línea 107: | ||
print datoRet4 | print datoRet4 | ||
datoRet4 = butiabot.setVelMotor("1","1","0") | datoRet4 = butiabot.setVelMotor("1","1","0") | ||
| − | + | </syntaxhighlight> | |
SENSORES: | SENSORES: | ||
| Línea 97: | Línea 118: | ||
getValSenDigital(pinDig = "0"): | getValSenDigital(pinDig = "0"): | ||
| − | + | <syntaxhighlight lang="python"> | |
butiabot.abrirSensor() | butiabot.abrirSensor() | ||
sen1 = butiabot.getValSenAnalog("2") | sen1 = butiabot.getValSenAnalog("2") | ||
| Línea 105: | Línea 126: | ||
sen3 = butiabot.getValSenDigital("5") | sen3 = butiabot.getValSenDigital("5") | ||
print sen3 | print sen3 | ||
| − | + | </syntaxhighlight> | |
| − | + | ||
Operaciones solicitadas al modulo de la placa, driver butia.lua | Operaciones solicitadas al modulo de la placa, driver butia.lua | ||
| Línea 117: | Línea 137: | ||
getCargaBateria() | getCargaBateria() | ||
| + | <syntaxhighlight lang="python"> | ||
carga = butiabot.getCargaBateria() | carga = butiabot.getCargaBateria() | ||
print carga | print carga | ||
| − | + | </syntaxhighlight> | |
Revisión del 22:48 19 jun 2011
API de Butiá:
Descripción de las funciones y algunos ejemplos.
INSTANCIAR CLASE:
butiabot = butiaAPI.robot()
APERTURA:
butiabot.abrirButia()
VERSIÓN: getVersion Devuelve la version del firmware de la placa con el que estamos trabajando
ver = butiabot.getVersion()
print ver
CERRAR comunicación con el servidor lubot
butiabot.cerrar()
CONEXIÓN/DESCONEXIÓN CON SERVIDOR: Conecta o Reconecta al bobot en address:port
butiabot.reconnect (address, port)
MÓDULOS:
listarModulos: devuelve la lista de los modulos disponibles en el firmware de la placa
modulos = butiabot.listarModulos()
print modulos
abrirModulo: Apertura de modulos, abre el modulo "moduloname"
butiabot.abrirModulo (moduloname)
llamarModulo: Operacion de llamada de una funcion de un modulo (CALL)
butiabot.llamarModulo(modulename, function , params = "")
FUNCIONES VARIAS:
isPresent Retorna si esta presente el modulo butiabot.isPresent (moduloname)
abrirLback Abrir módulo loopBack: modulo de ayuda presente en el butia (open)
butiabot.abrirLback()
datoRet = butiabot.loopBack("hola")
loopBack: envia un mensaje a la placa y espera recibir exactamente lo que fue enviado
butiabot.loopBack(data)
MOTORES:
Operaciones solicidatas al driver motores.lua
abrirMotores:
butiabot.abrirMotores()
butiabot.setVelocidadMotores(self, sentidoIzq = "0", velIzq = "0", sentidoDer = "0", velDer = "0")
butiabot.setVelMotor(self, idMotor = "0", sentido = "0", vel = "0")
datoRet2 = butiabot.setVelocidadMotores("0", "1000", "0", "500")
print datoRet2
time.sleep(1)
datoRet3 = butiabot.setVelocidadMotores("0", "0", "0", "0")
print datoRet3
datoRet4 = butiabot.setVelMotor("0","1","1023")
time.sleep(1)
print datoRet4
datoRet4 = butiabot.setVelMotor("0","1","0")
datoRet4 = butiabot.setVelMotor("1","0","452")
time.sleep(1)
print datoRet4
datoRet4 = butiabot.setVelMotor("1","1","0")
SENSORES: Operaciones solicitadas al driver de los sensores
abrirSensor()
getValSenAnalog(pinAnalog = "0"):
getValSenDigital(pinDig = "0"):
butiabot.abrirSensor()
sen1 = butiabot.getValSenAnalog("2")
print sen1
sen2 = butiabot.getValSenAnalog("4")
print sen2
sen3 = butiabot.getValSenDigital("5")
print sen3
Operaciones solicitadas al modulo de la placa, driver butia.lua
abrirButia() ping()
CARGA DE BATERIA Esta operacion nos devuelve la carga aproximada del pack de pilas del robot con un error de 1 volt. getCargaBateria()
carga = butiabot.getCargaBateria()
print carga
setVelocidad3(velIzq = 0, velDer = 0)
setPosicion(idMotor = 0, angulo = 0)
Operaciones solicitadas al driver boton4
abrirBoton(self)
getBoton(self)
getLuzAmbiente(self)
getDistancia(self)
getEscalaGris(self)
getTemperature(self)
getVibration(self)
getTilt(self)
getContactoCapacitivo(self)
getInduccionMagnetica(self)
setLed(self, nivel = 255)
