Diferencia entre revisiones de «Motores»

Revisión actual del 20:42 6 abr 2015

Motor AX12

Motores de continua

Motorreductores de Corriente Continua

Estos motores presentan la característica de tener modularmente integrado un motor de corriente continua y una caja de reducciones adecuada para la aplicación.

Existen varios fabricantes y las características físicas se asemejan independientemente del origen; un cilindro colineal con el eje que contiene el motor y el reductor.

Es común que para cada modelo existan distintas etapas en la caja de reducciones lo que permite tener una amplia lista de combinaciones de par, velocidad y consumo para un mismo modelo de motor.

Las primeras pruebas

En primera instancia se buscaron motorreductores de características similares a AX12 en par y velocidad. Los motorreductores que se usan usualmente para transporte de robot no presentan características similares a las del AX12.

Se hicieron algunas aproximaciones y se decidió probar con motorreductores de 58RPM y 5 kg/cm de par. Estos motores se compraron en Argentina la proveedor AP&S Micro http://www.apys.com.ar el modelo es el SP6-50. Instalados en el Butiá y haciendo algunas pruebas de exigencia se concluyo que el par estaba arriba de lo requerido y la velocidad por debajo. Por tanto, para este proveedor, la sugerencia de motorreductor es el modelo SP6-80 de 89RPM y 4 kg/cm.

También en Argentina se pueden conseguir este tipo de motores en la empresa IGNIS http://www.ignismotor.com donde el similar al sugerido anteriormente es el MR6-78 de 78RPB y 3,43kg/cm.

Motorrductor Elegido

Luego de un intercambio con la fabrica de motorreductores Kinmore de China llegamos a una versión que cumple con todos los requerimientos para el robot Butiá 2. http://www.kinmoremotor.com/ El modelo es es siguiente KM-32A365-105-12105 con el eje de 35mm de largo

Este motor esta disponible en el mercado local, en la casa de electrónica Eneka a un precio de U$S 18.- aproximadamente.

http://www.eneka.com.uy/robotica/motores/motor-con-reducci%C3%B3n-de-metal-32dx56-lmm-detail.html

Como pueden ver en el enlace el motor figura como motor para kit butiá

Comprando por DealExtreme (www.dx.com)

Esta modalidad de compra permite tener acceso a estos motorreductores con costos muy bajos.

El modelo que se probo en el Butiá y arrojo buenos resultados fue el 80RPM 12VC que aporta un par de 3kg/cm. El costo de cada uno es de USD 8,40 envío a Uruguay incluido.

Este es el link de estos motores http://dx.com/p/high-torque-80rpm-12v-dc-geared-motor-91628

Motor de linterna manivela

Los motores linterna-manivela (aquellas que tienen una manivela giratoria para hacerlas funcionar) han probado ser una solución muy interesante a la hora de mover el Butiá. Los mismos son fáciles de conseguir y a un precio accesible y su modificación para funcionar como motores es muy sencilla.

La idea es simplemente alimentar el motor de corriente continua (que originalmente era un generador!) y aprovechar la reducción de la manivela para tener un par adecuado para mover tu robot. Acoplando una rueda en el lugar que ocupa la manivela ya tienes un módulo de tracción terminado el cual se puede unir fácilmente a cualquier chasis.

Ejemplo: Linternas de manivela

En esta sección se pueden ver imágenes de una prueba de concepto de Butiá con linternas de manivela recicladas. Se hizo una prueba de la plataforma cargando una XO y una batería de 12 voltios para alimentación, obteniendo resultados satisfactorios. Para construir esta plataforma simplemente se debe quitar la manivela y los leds de la linterna, perforar el eje de la manivela y adosar una rueda a elección. Para fijar el motor a los acrílicos se pueden utilizar abrazaderas o atornillar la estructura de la linterna.

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  Prueba conceptual con linternas a manivela

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  Prueba conceptual con linternas a manivela

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  Detalle de rueda

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  Modelo similar solo con rueda

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  Idem anterior

Ejemplo: Cargadores USB

De manera similar a la linterna, se utilizaron cargadores USB que resultan ser más versátiles para la construcción de la plataforma. Además, esta opción resulta ser más económica que las linternas a manivela.

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  Cargador USB recién comprado

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  Butiá con motores colocados, vista superior

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  Butiá con motores colocados, vista inferior

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  Detalle de como fijar el motor al acrílico

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  Detalle de como fijar el motor al acrílico

Motor de inflador electrico para autos

Los infladores electricos de 12 VCC para auto, pueden servir como "donantes" de motores de CC potentes y baratos.

Ej. al 21/Enero/2014, en Cymaco, por $ 270 IVA Inc, se consigue este inflador:

http://www.cymaco.com.uy/COMPRESOR-12V-250300PSI

(Es solo un posible caso, cualquier inflador del estilo serviria, el unico requisito es tener dos iguales, para obtener dos motores identicos para el robot).

El motor que contiene solo tiene una etiqueta que indica "BAI KE FENG" "RS540-16" "DC 12V", en Internet aparece uno similar en:

http://www.robotshop.com/en/banebots-16-1-p60-gearbox-rs540-brushed-motor-kit.html

En la caja indica "12 V 10 A", pero funciono OK con una simple bateria de 9V de radio, consumiendo 2 A en el arranque y 1.15 A luego en marcha continua

Algunos detalles sobre el motor:

- Motor de imanes permanentes

- Invierte la marcha sin problema al invertir la polaridad.

- Parece tener buen torque (al menos al probarlo suelto, habria que probarlo en el Butiá )

- Parece solido y pesa unos 200 g

- Incluye un engranaje metalico en la punta de eje y un engranaje plastico (reduccion 4:1) con eje y montura (donde iba la biela que movia el piston del compresor), que pueden resultar practicos para el montaje en el robot; solo habria que resolver como fijar la rueda.

- Largo de la carcaza: 6 cm

- Largo hasta la punta del eje: 7 cm

- Diametro 3,5 cm

- Bajo ruido

Motores de Paso a Paso

Luego de varias discusiones, idas y vueltas y de algunas pruebas se decidió descartar los motores PaP para su utilización en el robot Butiá. Los motivos de su descarte fueron los siguientes:

1) Uniformidad: No es fácil encontrar en cantidades considerables, motores que sean exactamente iguales. Esto provoca que no sea reproducible para todos los robots el mismo tutorial para montaje de los motores y no se puedan construir siempre con las mismas piezas.

2) Electrónica extra: Estos motores requieren de electrónica extra como drivers para los motores y conversores DC/DC para elevar la tensión a valores que puedan mover a los motores.

3) Mayor cantidad de pines: los motores PaP consumen mas pines que los AX12 o los de CC. Esto es una limitante para su ut(ilización junto a la placa USB4all pues los pines, en el mejor de los casos, dan justos. Se planteó la posibilidad de utilizar un microcontrolador intermediario (PIC 16F628) que pueda convertir un motor PaP en un AX12 pero se concluyó que esto puede ocasionar problemas ante cambios del firmware del microcontrolador y la diversidad de motores.

por todas estas razones se descartaron los motores PaP para ser utilizados en el robot Butiá.