Diferencia entre revisiones de «Toribio»

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== Bobot: ==
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Toribio[https://github.com/xopxe/Toribio] es un entorno de desarrollo de aplicaciones de robótica para plataformas embebidas. Toribio está construido alrededor de Lumen[https://github.com/xopxe/Lumen], un despachador para programación concurrente cooperativa para Lua.
  
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Resumen de componentes en bobot, y formas de comuniaciones
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Es completamente portable, dependiendo únicamente (y opcionalmente) de una instancia de la librería nixio o luasocket para proveer soporte de red y acceso asincrónico a archivos. Se ejecuta sobre Lua 5.1, 5.2 o LuaJIT, sin modificaciones.
  
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<syntaxhighlight lang="text">
 
  
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== Lumen ==
  
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        OS              .so library              lua modules                lua module
 
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  xxxxxxxxxxxxxxxxx      xxxxxxxxxxxxxxx    xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx  xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
 
  
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Programar en Toribio (y por lo tanto Lumen) consiste en escribir tareas que emiten y reciben señales. Una señal es el mecanismo básico de intercambio de información y sincronización entre tareas. Una señal consiste en un evento y parámetros de tipos arbitrarios. Para esperar una señal se especifica el/los eventos de interes, y opcionalmente una o varias tareas emisoras. Las esperas pueden tener un timeout asociado.
  
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serial -----------serialcomm---------comms_serial---|
 
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            |        (C)                (lua)      |                        |---- drivers (lua)
 
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          libusb0.1                                |                        |
 
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                                                    |------------bobot------------- drivers (lua)
 
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          stdio                                    |            (lua)        |
 
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            |                                      |              |          |---- drivers (lua)
 
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usb---------------libusb--------------comms_usb-----|              |
 
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              (C+liblua.h)              (lua)                    |
 
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                                                                  |---------------butialo, other apps.
 
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                                                                  |---------------bobot-server-----------------userapps
 
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                                                                                        (lua)
 
  
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Un ejemplo de dos tareas, donde una emite una señal periódicamente, y otra lo consume:
  
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                                                                          lua module                socket
 
  
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<syntaxhighlight lang="lua">
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    local sched=require 'sched'
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    -- task emits signals
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    local emitter_task = sched.run(function()
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        for i = 1, 10 do
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            sched.signal('an_event', i)
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            sched.sleep(1)
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        end
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    end)
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    -- task receives signals
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    sched.run(function()
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        local waitd = {emitter=emitter_task, events={'an_event'}}
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        while true do
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            local _, _, data = sched.wait(waitd)
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            print (data)
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        end
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    end)
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    sched.go()
 
</syntaxhighlight>
 
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Además Lumen provee varias utilidades, tales como una tarea que implementa una consola remota, un servidor de sockets y acceso asincrónico a archivos, mecanismos de concurrencia tales como pipes y demarcación de zonas críticas, etc.
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La referencia de la API de Lumen está disponible en  linea [http://xopxe.github.com/Lumen/].
  
  
 
== Toribio ==
 
== Toribio ==
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Toribio provee un entorno que simplifica el desarrollo y despliegue de aplicaciones robóticas. Entre los servicios que provee están:
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* Un sistema centralizado de configuración [https://github.com/xopxe/Toribio/blob/master/docs/2-Configuration.md].
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* Objetos que abstraen el hardware disponible ("devices") [https://github.com/xopxe/Toribio/blob/master/docs/4-Devices.md]
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* Repositorio central de tareas, devices.
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Hay un tutorial disponible[https://github.com/xopxe/Toribio/blob/master/docs/1-Tutorial.md].
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== Estructura ==
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<syntaxhighlight lang="text">
 
<syntaxhighlight lang="text">
  
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                    OS                fd (PIPE)           lua+Lumen
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                  POSIX           lua library          Lumen tasks
 
               xxxxxxxxxxxxxxxx    xxxxxxxxxxxxxxxx    xxxxxxxxxxxxxxxxxxx
 
               xxxxxxxxxxxxxxxx    xxxxxxxxxxxxxxxx    xxxxxxxxxxxxxxxxxxx
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                                                                 |---- drivers (lua)
 
                                                                 |---- drivers (lua)
 
                                                                 |
 
                                                                 |
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usb, serial, hid? ---------- bridge ------------ toribio ------------- drivers (lua)
+
          fd ---------------- nixio ------------ toribio ------------- drivers (lua)
−
                      |      (C)            (lua+Lumen)      |
+
                              (C)            (lua+Lumen)      |
−
                      |                            |            |---- drivers (lua)
+
                                                    |            |---- drivers (lua)
−
              (stdio, libusb1, ...?)              |
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                                                    |
 
                                                     |
 
                                                     |
 
                                                     |---------------butialo, other apps.
 
                                                     |---------------butialo, other apps.
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                                                     |---------------bobot-server-----------------userapps
 
                                                     |---------------bobot-server-----------------userapps
 
                                                                       (lua)
 
                                                                       (lua)
−
 
+
 
                                                       xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx    xxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
 
                                                       xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx    xxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
−
                                                            lua Lumen                socket
+
                                                          Lumen task               socket
 
</syntaxhighlight>
 
</syntaxhighlight>

Revisión actual del 15:37 31 oct 2012

Toribio[1] es un entorno de desarrollo de aplicaciones de robótica para plataformas embebidas. Toribio está construido alrededor de Lumen[2], un despachador para programación concurrente cooperativa para Lua.

Es completamente portable, dependiendo únicamente (y opcionalmente) de una instancia de la librería nixio o luasocket para proveer soporte de red y acceso asincrónico a archivos. Se ejecuta sobre Lua 5.1, 5.2 o LuaJIT, sin modificaciones.


Lumen

Programar en Toribio (y por lo tanto Lumen) consiste en escribir tareas que emiten y reciben señales. Una señal es el mecanismo básico de intercambio de información y sincronización entre tareas. Una señal consiste en un evento y parámetros de tipos arbitrarios. Para esperar una señal se especifica el/los eventos de interes, y opcionalmente una o varias tareas emisoras. Las esperas pueden tener un timeout asociado.


Un ejemplo de dos tareas, donde una emite una señal periódicamente, y otra lo consume: 


    local sched=require 'sched'

    -- task emits signals
    local emitter_task = sched.run(function()
        for i = 1, 10 do
            sched.signal('an_event', i)
            sched.sleep(1)
        end
    end)

    -- task receives signals
    sched.run(function()
        local waitd = {emitter=emitter_task, events={'an_event'}}
        while true do
            local _, _, data = sched.wait(waitd)
            print (data)
        end
    end)

    sched.go()


Además Lumen provee varias utilidades, tales como una tarea que implementa una consola remota, un servidor de sockets y acceso asincrónico a archivos, mecanismos de concurrencia tales como pipes y demarcación de zonas críticas, etc.

La referencia de la API de Lumen está disponible en linea [3].


Toribio

Toribio provee un entorno que simplifica el desarrollo y despliegue de aplicaciones robóticas. Entre los servicios que provee están:

  • Un sistema centralizado de configuración [4].
  • Objetos que abstraen el hardware disponible ("devices") [5]
  • Repositorio central de tareas, devices.


Hay un tutorial disponible[6].


Estructura

                   POSIX            lua library          Lumen tasks
              xxxxxxxxxxxxxxxx    xxxxxxxxxxxxxxxx    xxxxxxxxxxxxxxxxxxx
 
                                                                 |---- drivers (lua)
                                                                 |
          fd ---------------- nixio ------------ toribio ------------- drivers (lua)
                               (C)             (lua+Lumen)       |
                                                    |            |---- drivers (lua)
                                                    |
                                                    |
                                                    |---------------butialo, other apps.
                                                    |                                                    
                                                    |---------------bobot-server-----------------userapps
                                                                       (lua)
 
                                                      xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx    xxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
                                                           Lumen task                socket
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