Diferencia entre revisiones de «Ejemplos»
De Proyecto Butiá
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== Seguidor de líneas a ambos lados == | == Seguidor de líneas a ambos lados == | ||
<syntaxhighlight lang="python"> | <syntaxhighlight lang="python"> | ||
| − | + | #si no estoy en la carpeta | |
| − | import | + | import sys |
| + | sys.path.insert(0, '/home/olpc/Activities/TurtleBots.activity/plugins/butia') | ||
| − | + | from pybot import usb4butia | |
| + | import time | ||
| − | robot. | + | robot = usb4butia.USB4Butia() |
| − | + | ||
i = 0 | i = 0 | ||
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#creamos la variable i para que se ejecutara 199 veces y no por siempre | #creamos la variable i para que se ejecutara 199 veces y no por siempre | ||
i += 1 | i += 1 | ||
| − | linea = robot. | + | linea = robot.getGray() |
print linea | print linea | ||
#guardamos el valor del sensor en linea y lo imprime en pantalla | #guardamos el valor del sensor en linea y lo imprime en pantalla | ||
| − | if linea > | + | if linea > 2000: |
veces = 1 | veces = 1 | ||
| − | robot. | + | robot.set2MotorSpeed(0, 400, 0, 400) |
| − | #si el valor del sensor es > | + | #si el valor del sensor es >2000 los motores avanzan |
else: | else: | ||
if gireDerecha == 1: | if gireDerecha == 1: | ||
#si gire a la derecha ahora giro a la izq | #si gire a la derecha ahora giro a la izq | ||
| − | robot. | + | robot.set2MotorSpeed(1, 400, 0, 400) |
gireDerecha = 0 | gireDerecha = 0 | ||
else: | else: | ||
#si gire a la izquierda ahora giro a la der | #si gire a la izquierda ahora giro a la der | ||
| − | robot. | + | robot.set2MotorSpeed(0, 400, 1, 400) |
gireDerecha = 1 | gireDerecha = 1 | ||
time.sleep(veces * 0.1) | time.sleep(veces * 0.1) | ||
#procesa la info | #procesa la info | ||
| − | robot. | + | robot.set2MotorSpeed(0, 0, 0, 0) |
veces += 1 | veces += 1 | ||
| Línea 44: | Línea 45: | ||
time.sleep(0.2) | time.sleep(0.2) | ||
| − | robot. | + | robot.set2MotorSpeed(0, 0, 0, 0) |
#se detiene | #se detiene | ||
</syntaxhighlight> | </syntaxhighlight> | ||
Revisión actual del 19:01 29 mar 2014
Seguidor de líneas a ambos lados
#si no estoy en la carpeta
import sys
sys.path.insert(0, '/home/olpc/Activities/TurtleBots.activity/plugins/butia')
from pybot import usb4butia
import time
robot = usb4butia.USB4Butia()
i = 0
veces = 1
gireDerecha = 0
#inicializacion de variables
while i<200:
#creamos la variable i para que se ejecutara 199 veces y no por siempre
i += 1
linea = robot.getGray()
print linea
#guardamos el valor del sensor en linea y lo imprime en pantalla
if linea > 2000:
veces = 1
robot.set2MotorSpeed(0, 400, 0, 400)
#si el valor del sensor es >2000 los motores avanzan
else:
if gireDerecha == 1:
#si gire a la derecha ahora giro a la izq
robot.set2MotorSpeed(1, 400, 0, 400)
gireDerecha = 0
else:
#si gire a la izquierda ahora giro a la der
robot.set2MotorSpeed(0, 400, 1, 400)
gireDerecha = 1
time.sleep(veces * 0.1)
#procesa la info
robot.set2MotorSpeed(0, 0, 0, 0)
veces += 1
#incrementa el angulo de giro
time.sleep(0.2)
robot.set2MotorSpeed(0, 0, 0, 0)
#se detiene
