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| − | == Drivers en PyBot ==
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| − | Los drivers de PyBot son escritos en python. Dentro de la carpeta /drivers se encuentran todos aquellos que no son PNP (plug and play). Los módulos que son abiertos automáticamente por la placa, por ejemplo cuando uno conecta un sensor de grises,
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| − | van dentro de /drivers/hotplug.<br>
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| − | Cada función en el driver se define como una función Python utilizando el "def" y recibe como primer parámetro el dispositivo ("dev") con el cual se va a comunicar.<br>
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| − | Este es el ejemplo del driver del sensor de grises, el cuál tiene dos funciones: getVersion y getValue<br>
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| − | [[Archivo:pybot_driver_grey.png|Captura del código del driver de grises]]
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| − | Esta es una captura del código del driver de los hack points (hackp):
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| − | [[Archivo:pybot_driver_hackp_setmode.png|Captura parcial del código del driver de hackp]]
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| − | Como se puede observar, la función "setMode" recibe como primer argumento el "dev" y luego el resto de los parámetros: el número de "pin" y el "value" que es el modo.
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| − | Se guarda en "msg" la lista con el "código de operación" SET_MODE y se le agregan los otros parámetros.
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| − | msg = [SET_MODE, pin, value]
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| − | Esto se le envía al módulo con la función "send":
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| − | dev.send(msg)
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| − | Luego se leen 2 bytes: el primero, como en todas las funciones es el mismo "código de operación" que fue enviado y el segundo
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| − | es en este caso, el código de error (si es -1, hubo un error).
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| − | raw = dev.read(2)
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| − | Y solo se retorna el segundo byte que es el el importante:
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| − | return raw[1]
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