WALL-E - Historial de revisiones

Agustin.rieppi: /* Implementación */

2021-07-09T21:58:06Z

‎Implementación

2021-07-09T21:57:12Z

‎Implementación

2021-07-09T21:48:52Z

‎Implementación

2021-06-23T21:30:15Z

‎Implementación

2021-06-21T18:22:49Z

‎Construcción del Robot

2021-06-18T15:11:03Z

‎En acción

2021-06-18T14:44:20Z

‎Construcción del Robot

2021-06-18T14:35:17Z

‎Construcción del Robot

2021-06-18T14:30:03Z

‎Trabajos a futuro

2021-06-18T14:29:34Z

‎Usar línea blanca sobre un piso oscuro

@@ Línea 78: / Línea 78: @@
 Se deja disponible el código para TurtleBots [[Archivo:WALLE-LineaNegra.tb]].
-A continuación se muestra el código, por el orden de ejecución. En muchas partes de esta sección se menciona la etapa de calibración, toda la información relacionada a esa etapa se encuentra en la sección <br />
+A continuación se muestra el código, por el orden de ejecución. En muchas partes de esta sección se menciona la etapa de calibración, toda la información relacionada a esa etapa se encuentra en la sección que viene despues de esta.<br />
 Los bloques del Plugin Butiá donde figuran los sensores tienen el siguiente mapeo:
     distance Butia: El sensor de grises que está ubicado en la parte frontal, el cual se usa para detectar el objeto.

@@ Línea 78: / Línea 78: @@
 Se deja disponible el código para TurtleBots [[Archivo:WALLE-LineaNegra.tb]].
-A continuación se muestra el código, por el orden de ejecución.
+A continuación se muestra el código, por el orden de ejecución. En muchas partes de esta sección se menciona la etapa de calibración, toda la información relacionada a esa etapa se encuentra en la sección <br />
 Los bloques del Plugin Butiá donde figuran los sensores tienen el siguiente mapeo:
     distance Butia: El sensor de grises que está ubicado en la parte frontal, el cual se usa para detectar el objeto.

@@ Línea 111: / Línea 111: @@
 La muestras del sensor de grises y de distancia son obtenidas luego de aplicado un filtro, donde se hace un promedio de N muestras tomadas.<br />
 Se realiza el filtro para eliminar posibles ruidos de los sensores.<br />
-[[Archivo:WALLE_Muestra_Distancia.png|400px]]
+[[Archivo:WALLE SeleccionCarril.png|400px]]
 *'''Método Tomar Muestra Distancia Objeto:'''

@@ Línea 101: / Línea 101: @@
 : Luego avanza hasta la primera intersección que detecta (final de la pista).
 : Rota 180 grados y se vuelve al paso 1.<br />
-[[Archivo:WALLE_Principal.png|400px]]
+[[Archivo:WALLE-Clasificar.png|350]]
 *'''Metodo Seleccion Carril:'''

← Revisión anterior		Revisión del 18:22 21 jun 2021
Línea 65:		Línea 65:


−	A continuación se muestra un video uniendo todas los módulos del robot.~~<br />~~	+	A continuación se muestra un video uniendo todas los módulos del robot.
−	<youtube>~~https://youtu.be/~~LrK_J1g4a9I</youtube>	+
		+	<youtube>LrK_J1g4a9I</youtube>

@@ Línea 222: / Línea 222: @@
 En el siguiente video se puede ver como el robot clasifica el objeto dependiendo la cara que se le muestre. Cuando detecta la cara de color gris va hacia el carril izquierdo, cuando detecta el blanco utiliza el carril central, y si detecta el color negro va hacia el carril derecho.
-<center><youtube>rYKVi8eSSMI</youtube> </center>
+<center><youtube>https://youtu.be/rYKVi8eSSMI</youtube> </center>
 Para iniciar el clasificador, hay que ejecutar el programa haciendo click en el modo liebre del programa TurtleBot. Es necesario previo a la ejecución tener todos los sensores conectados y el robot conectado a la laptop.

@@ Línea 44: / Línea 44: @@
 * Paso 4: Colocar el sensor de distancia utilizando el lado en el que hay solo un tornillo, luego apretarlo con un tuerca
 [[Archivo:WALLE-FotoPaso4.jpg|400px]]
+|500px
 * Paso 5: Colocar el sensor de grises utilizando el lado que tiene 2 tornillos, luego apretarlo con tuercas
 [[Archivo:WALLE-FotoPaso5.jpg|400px]]
@@ Línea 64: / Línea 64: @@
     Puerto 5 - Sensor de grises izquierdo
 A continuación se muestra un video uniendo todas los módulos del robot.
 <youtube>https://youtu.be/LrK_J1g4a9I</youtube>
 '''Armado del residuo:'''
-Crear el objeto que represente al residuo, se recomienda crear un cubo con carton, y pegar en cada cara un papel de los siguientes colores; grises, blanco, y negro.
+'''Armado del residuo:'''<br />
-El ancho y alto de cada una de las caras debe ser mayor a la altura del robot, para evitar que el robot se tranque con el objeto.
+Crear el objeto que represente al residuo, se recomienda crear un cubo con carton, y pegar en cada cara un papel de los siguientes colores; grises, blanco, y negro.<br />
-[[Archivo:FotoResiduio]]
+El ancho y alto de cada una de las caras debe ser mayor a la altura del robot, para evitar que el robot se tranque con el objeto.<br />
 ==Implementación==

@@ Línea 238: / Línea 238: @@
 Para la identificación, hay 2 cambios que resultan interesantes:
 * El primer cambio no aumenta demasiado la dificultad, la idea es cambiar el sensor de grises por uno de colores. Con esto se pueden identificar mayor variedad de objetos, utilizando más cantidad de colores y no solo 3 colores.
-* El segundo cambio conlleva una aumento en la dificultad, la idea es reemplazar el sensor de grises por una cámara. Utilizando la cámara se puede reconocer distintos objetos por su forma, por ejemplo identificar botellas, latas, etc.
+* El segundo cambio conlleva un aumento en la dificultad, la idea es reemplazar el sensor de grises por una cámara. Utilizando la cámara se puede reconocer distintos objetos por su forma, por ejemplo identificar botellas, latas, etc.
 ==Posibles Fallas==

@@ Línea 225: / Línea 225: @@
 Para iniciar el clasificador, hay que ejecutar el programa haciendo click en el modo liebre del programa TurtleBot. Es necesario previo a la ejecución tener todos los sensores conectados y el robot conectado a la laptop.
-==Usar linea blanca sobre un piso oscuro==
+==Usar línea blanca sobre un piso oscuro==
 Si se quiere usar una cinta blanca en lugar de una negra, es necesario realizar modificaciones en el código brindado anteriormente, los cambios son pequeños pero importantes.<br />
 Lo que hay que realizar para soportar este cambio es invertir cada comparación entre los valores de los sensores de grises usados para seguir la línea y los umbrales asociados.<br />