Toribio - Historial de revisiones

Jorge en 17:37 31 oct 2012

2012-10-31T17:37:40Z

Jorge en 17:25 31 oct 2012

2012-10-31T17:25:04Z

Jorge: /* USB4ALL: */

2012-02-10T16:06:20Z

‎USB4ALL:

Jorge: /* Bobot: */

2012-02-10T16:05:19Z

‎Bobot:

Jorge: /* Toribio */

2012-02-10T16:05:07Z

‎Toribio

Jorge: /* Toribio */

2012-02-10T16:04:50Z

‎Toribio

Jorge: /* Toribio */

2012-02-10T16:04:15Z

‎Toribio

Jorge: /* Bobot: */

2012-02-10T16:03:46Z

‎Bobot:

Jorge: /* Bobot: */

2012-02-10T16:03:19Z

‎Bobot:

Jorge: /* Bobot: */

2012-02-10T16:02:42Z

‎Bobot:

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 Toribio[https://github.com/xopxe/Toribio] es un entorno de desarrollo de aplicaciones de robótica para plataformas embebidas. Toribio está construido alrededor de Lumen[https://github.com/xopxe/Lumen], un despachador para programación concurrente cooperativa para Lua.
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      sched.go()
 </syntaxhighlight>

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-== Bobot: ==
+Toribio[https://github.com/xopxe/Toribio] es un entorno de desarrollo de aplicaciones de robótica para plataformas embebidas. Toribio está construido alrededor de Lumen[https://github.com/xopxe/Lumen], un despachador para programación concurrente cooperativa para Lua.
-<syntaxhighlight lang="text">
+== Lumen ==
-</syntaxhighlight>
+Programar en Toribio (y por lo tanto Lumen) consiste en escribir tareas que emiten y reciben señales. Una señal es el mecanismo básico de intercambio de información y sincronización entre tareas. Una señal consiste en un evento y parámetros de tipos arbitrarios. Para esperar una señal se especifica el/los eventos de interes, y opcionalmente una o varias tareas emisoras. Las esperas pueden tener un timeout asociado.
-                     OS                fd (PIPE)            lua+Lumen
+Un ejemplo de dos tareas, donde una emite una señal periódicamente, y otra lo consume:
-              xxxxxxxxxxxxxxxx    xxxxxxxxxxxxxxxx    xxxxxxxxxxxxxxxxxxx
-−
-                                                                 |---- drivers (lua)
+<syntaxhighlight lang="lua">
+    local sched=require 'sched'
- usb, serial, hid? --------- bridge ------------ toribio ------------- drivers (lua)
-                       :       (C)             (lua+Lumen)       |
+    -- task emits signals
-                       :                            |            |---- drivers (lua)
+    local emitter_task = sched.run(function()
-               (stdio, libusb1, ...?)               |
+        for i = 1, 10 do
+            sched.signal('an_event', i)
-                                                    |---------------butialo, other apps.
+             sched.sleep(1)
+        end
-                                                    |---------------bobot-server-----------------userapps
+    end)
-                                                                       (lua)
+    -- task receives signals
-                                                      xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx    xxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
+    sched.run(function()
-                                                             lua Lumen                socket
+        local waitd = {emitter=emitter_task, events={'an_event'}}
 </syntaxhighlight>
-Propuesta actual...
 <syntaxhighlight lang="text">
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                                                             Lumen task                socket
 </syntaxhighlight>

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 * convertir a usb4all en un protocolo ''stateless''. Actualmente, las comunicaciones son de la forma solicitud/respuesta. La respuesta solo se puede interpretar manteniendo el estado de la solicitud originante. Para convertirlo en ''stateless'', hay que agregar información a las respuestas de forma de poder interpretarlo completamente sin tener que recordar las comunicaciones anteriores.
-* Fácil de portar impementaciones de usb4all clásico. Las implementaciones alternativas deben seguir funcionando con solo agregar infomracion extra a los paquetes. La lógica original debe seguir siendo valida.
+* Fácil de portar impementaciones de usb4all clásico. Las implementaciones alternativas deben seguir funcionando con solo agregar informacion extra a los paquetes. La lógica original debe seguir siendo valida.
 * Esto abre las puertas a comunicaciones asincrónicas desde la placa al host.

@@ Línea 7: / Línea 7: @@
           OS               .so library              lua modules                lua module
    xxxxxxxxxxxxxxxxx      xxxxxxxxxxxxxxx     xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx   xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
   serial ----------serialcomm---------comms_serial---|
              :        (C)                 (lua)      |                         |---- drivers (lua)
@@ Línea 20: / Línea 21: @@
                                                                     |---------------bobot-server-----------------userapps
                                                                                          (lua)
                                                                       xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx    xxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
                                                                             lua module                socket

@@ Línea 30: / Línea 30: @@
                       OS                fd (PIPE)            lua+Lumen
                xxxxxxxxxxxxxxxx    xxxxxxxxxxxxxxxx    xxxxxxxxxxxxxxxxxxx
                                                                   |---- drivers (lua)
+                                                                  |
@@ Línea 41: / Línea 42: @@
                                                      |---------------bobot-server-----------------userapps
                                                                         (lua)
                                                        xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx    xxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
                                                               lua Lumen                socket
@@ Línea 50: / Línea 52: @@
                     POSIX            lua library          Lumen tasks
                xxxxxxxxxxxxxxxx    xxxxxxxxxxxxxxxx    xxxxxxxxxxxxxxxxxxx
                                                                   |---- drivers (lua)
+                                                                  |

@@ Línea 7: / Línea 7: @@
           OS               .so library              lua modules                lua module
    xxxxxxxxxxxxxxxxx      xxxxxxxxxxxxxxx     xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx   xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
-serial -----------serialcomm---------comms_serial---|
+ serial ----------serialcomm---------comms_serial---|
-             I        (C)                 (lua)      |                         |---- drivers (lua)
+             :        (C)                 (lua)      |                         |---- drivers (lua)
            libusb0.1                                 |                         |
                                                      |------------bobot------------- drivers (lua)
            stdio                                     |            (lua)        |
-             I                                       |              |          |---- drivers (lua)
+             :                                       |              |          |---- drivers (lua)
-usb---------------libusb--------------comms_usb-----|              |
+ usb--------------libusb--------------comms_usb-----|              |
                 (C+liblua.h)               (lua)                    |
+                                                                    |