Sumo Plus - Historial de revisiones

Mario12111988: /* Soporte */

2020-06-29T03:40:15Z

‎Soporte

Mario12111988: /* Calibración de Sensores */

2020-06-29T03:37:06Z

‎Calibración de Sensores

Mario12111988: /* Calibración de Sensores */

2020-06-29T03:36:19Z

‎Calibración de Sensores

Mario12111988: /* Paso a paso con Fotos y explicaciones */

2020-06-29T03:31:46Z

‎Paso a paso con Fotos y explicaciones

Mario12111988: /* Soporte */

2020-06-29T03:29:32Z

‎Soporte

Mario12111988: /* Planteo Avanzado */

2020-06-29T03:28:41Z

‎Planteo Avanzado

Mario12111988: /* Explicación General del Software */

2020-06-29T03:25:10Z

‎Explicación General del Software

Mario12111988: /* Explicación General del Software */

2020-06-29T03:23:58Z

‎Explicación General del Software

Mario12111988: /* Actividades Propuestas */

2020-06-29T03:20:32Z

‎Actividades Propuestas

Mario12111988: /* Introducción */

2020-06-29T03:17:29Z

‎Introducción

@@ Línea 319: / Línea 319: @@
 ==Soporte==
 ====Falla en las baterías====
-Usualmente cuando el Robot butia empieza a funcionar lento estamos ante una baja en las baterías, es recomendable, si se sabe que se va a <br />
+Usualmente cuando el Robot Butiá empieza a funcionar lento estamos ante una baja en las baterías, es recomendable, si se sabe que se va a <br />
-utilizar intensamente, cargar las baterías la tarde anterior. Generalmente las baterías brindan un voltaje en su conjunto de 9.6 V en teoría, pero  al estar a  <br />tope puede llegar en pruebas a 11 o mas, dependiendo de las baterías y el fabricante, cuando el voltaje llega a 9.6  el rendimiento comienza a verse afectado. <br />
+utilizar intensamente, cargar las baterías la tarde anterior. Generalmente las baterías brindan un voltaje en su conjunto de 9.6 V en teoría, pero  al estar a  <br />tope puede llegar en pruebas a 11 o más, dependiendo de las baterías y el fabricante, cuando el voltaje llega a 9.6  el rendimiento comienza a verse afectado. <br />
 Se puede notar una lentitud en los motores y comienzan a andar sin fuerza. Los sensores no se ven afectados porque están alimentados por la PC.
@@ Línea 326: / Línea 326: @@
 Para detallar el consumo de Batería veamos el siguiente cuadro:
-[[Archivo: bateria.png | bateria]]
+[[Archivo: bateria.png | batería]]
@@ Línea 340: / Línea 340: @@
 ====Problemas Conexión ====
-Puntualmente en la implementacion realizada con Python nos ha pasado que el robot butia tarda algunas veces en ser reconocido, podemos notarlo <br />
+Puntualmente en la implementación realizada con Python nos ha pasado que el robot butia tarda algunas veces en ser reconocido, podemos notarlo <br />
 por ejemplo porque nuestra consola nos va a estar mostrando -1  en todos los sensores, por lo cual es conveniente como primera solución conectar <br />
 y desconectar el usb, usualmente después de 4 segundos el Robot retoma bien. Si no genera ningún movimiento a conectar el usb es que la batería <br />
@@ Línea 346: / Línea 346: @@
 ====Precauciones ====
-En la medida de lo posible evitar que los jovenes realizen cualquier tipo de soldadura, es recomendable para el docente que no se manipulen soldadores <br />
+En la medida de lo posible evitar que los jóvenes realizen cualquier tipo de soldadura, es recomendable para el docente que no se manipulen soldadores <br />
-y cutters. En cuanto al Voltaje, si perciben que las luces de los sensores se apagan o bajan la intensidad durante la instalación es posible que este <br />realizando corto, se recomienda ver lo planteado para sensores que fallan. También es recomendable no tener el Butia sobre una mesa al encenderlo <br /> porque se desplaza unos centímetros al encenderse y se puede caer.
+y cutters. En cuanto al Voltaje, si perciben que las luces de los sensores se apagan o bajan la intensidad durante la instalación es posible que este <br />realizando corto, se recomienda ver lo planteado para sensores que fallan. También es recomendable no tener el Butiá sobre una mesa al encenderlo <br /> porque se desplaza unos centímetros al encenderse y se puede caer.
-==== Falla Puertos Seriales Ocupados o Python no puede acceder a Butia ====
+==== Falla Puertos Seriales Ocupados o Python no puede acceder a Butiá ====
 En el caso de que les aparezca que tal o cual programa no funciona porque el puerto esta ocupado usualmente se debe a que están dejando un puerto escuchando<br />
-la informacion y es imposible acceder a el, suele pasar lo mismo cuando quieren ejecutar un programa de python y tienen el TurtleBots ejecutando algo en <br />consola
+la informacion y es imposible acceder a el, suele pasar lo mismo cuando quieren ejecutar un programa de Python y tienen el TurtleBots ejecutando algo en <br />consola
 ==== Falla Butia no avanza frontalmente de forma pareja ====
 Si bien Butia avanza con una pequeña desviación hacia la izquierda, puede darse el caso de que exista  una desviación importante, usualmente puede deberse <br />
 a que la rueda no esta bien atornillada, o a que algo esta atascado en la rueda, en el caso puntual del sumo básico puede pasar que la parrilla de cartón <br />
-sea demasiado larga y rose con el suelo.
+sea demasiado larga y genere fricción con el suelo.
 ==== Falla en los Sensores ====
-La falla de sensores se puede apreciar cuando uno de los mismos da un valor de -1,o alguna lectura que es claramente erronea. En el caso de los sensores <br />
+La falla de sensores se puede apreciar cuando uno de los mismos da un valor de -1,o alguna lectura que es claramente errónea. En el caso de los sensores <br />
 de color nos podemos dar cuenta porque la luz del led verde no prende. En los casos  que en el desarrollo del proyecto se nos plantean han estado: <br />
@@ Línea 368: / Línea 368: @@
 Siempre es aconsejable rotar puertos y sensores cuando nos percatamos de que uno no funciona. <br />
 En caso los Sensores de color, si al presionar el led verde mientras esta conectado este  enciende, con hacer una presión un poco <br />
-mayor el contacto deberia quedar bien, se puede medir con un tester en caso de disponer de uno. <br />
+mayor el contacto debería quedar bien, se puede medir con un tester en caso de disponer de uno. <br />

@@ Línea 138: / Línea 138: @@
 a unos 55000 en el valor mínimo de recepción, ya menos de eso ( aproximadamente 25 cm) se interpretaría que el oponente esta en frente y el robot arremetería <br /> contra él.
-[Archivo:Ses.png |centro|Detalle de las variaciones en el sensor de Distancia]
+[[Archivo:Ses.png |centro|Detalle de las variaciones en el sensor de Distancia]]
 ==== Diseño de la Parrilla y Distribución de Sensores  ====

@@ Línea 132: / Línea 132: @@
 El siguiente  paso fue adaptar la parrilla, la cual permitía el traspaso de la luz por los costados cuando la luz provenía de un ventanal o similar,<br />
-lo que ocasionaba que el butia al encontrase enfrentando el ventanal o dándole la espalda generara sombra sobre los sensores y dificultara la medición.<br />
+lo que ocasionaba que el Butiá al encontrase enfrentando el ventanal o dándole la espalda generara sombra sobre los sensores y dificultara la medición.<br />
-Se opto por poner dos paletas laterales que evitaran que la luz bajo el robot cambiara abruptamente. Debe de tenerse en cuenta que en las partidas de sumo <br />profesional los robots casi estan adheridos al piso, con lo cual los sensores no reciben cambios en la sombra que el robot proyecta.<br />
+Se opto por poner dos paletas laterales que evitaran que la luz bajo el robot cambiara abrupta mente. Debe de tenerse en cuenta que en las partidas de sumo <br />profesional los robots casi están adheridos al piso, con lo cual los sensores no reciben cambios en la sombra que el robot proyecta.<br />
 En el caso de los sensores de distancia no se encontraron mayores problemas con la luz ambiente, por lo cual se mantuvo con la primera versión ajustada <br />
-a unos 55000 en el valor minimo de recepcion, ya menos de eso ( aproximadamente 25 cm) se interpretaría que el oponente esta en frente y el robot arremeteria <br /> contra él.
+a unos 55000 en el valor mínimo de recepción, ya menos de eso ( aproximadamente 25 cm) se interpretaría que el oponente esta en frente y el robot arremetería <br /> contra él.
 ==== Diseño de la Parrilla y Distribución de Sensores  ====

@@ Línea 258: / Línea 258: @@
 === Paso a paso con Fotos y explicaciones ===
-Como uno de los objetivos es dejar material disponible para estudiantes hemos puesto un repositorio [https://es.wikipedia.org/wiki/Git Git]  donde dejamos disponibilizada toda la informacion para los estudiantes, incluido los diseños de la placa de sensores.
+Como uno de los objetivos es dejar material disponible para estudiantes hemos puesto un repositorio [https://es.wikipedia.org/wiki/Git Git]  donde dejamos disponibilizada toda la información para los estudiantes, incluido los diseños de la placa de sensores.
-Se decidió documentar el entorno en el que estamos probando, ya que hemos tenido problemas con  UBUNTU 20.04 Y 18.04, mas que nada con el TurtleBots y la instalación. Se agregaron diversas librerías OpenCV para un proyecto paralelos.
+Se decidió documentar el entorno en el que estamos probando, ya que hemos tenido problemas con  UBUNTU 20.04 Y 18.04, más que nada con el TurtleBots y la instalación. Se agregaron diversas librerías OpenCV para un proyecto paralelos.
@@ Línea 293: / Línea 293: @@
 A medida que se avanza en la programación se decidió llevar  un archivo de Log donde ir registrando los valores de sensores y usarlo de insumo para mejoras en la calibración, originalmente se tenia un programa de TurtleBots con el que íbamos midiendo los resultados, lo que resulto poco practico y se descarto. Este ultimo archivo y otras pruebas quedaron registrados en la carpeta TEST del repositorio.
-Los registros de comunicación con Arduino y los registros de todos los sensores se almacenan en los archivos "Cajas Negras"
+Los registros de comunicación con ARDUINO y los registros de todos los sensores se almacenan en los archivos "Cajas Negras"
-La parrilla,una de las piezas que sufrió mas modificaciones se realizo utilizando cartón, capa triple pegada con silicona,posteriormente se le incorporo aletas laterales para evitar que se  filtrara luz por los lados. Posteriormente se le recubrió con cinta negra para darle un toque mas prolijo. El material de la parrilla puede variar, en su momento se pensó en un diseño 3D pero encontramos que seria demasiado costosa.
+La parrilla,una de las piezas que sufrió mas modificaciones se realizo utilizando cartón, capa triple pegada con silicona,posteriormente se le incorporo aletas laterales para evitar que se  filtrara luz por los lados. Posteriormente se le recubrió con cinta negra para darle un toque más prolijo. El material de la parrilla puede variar, en su momento se pensó en un diseño 3D pero encontramos que seria demasiado costosa.
 Respecto al comportamiento del robot se decidió  que lo mas apropiado fuera que al llegar a la línea se diera reversa y después se girara en un angulo variable hacia derecha o izquierda, esto era para evitar que el robot solo se moviera sobre la linea o quedara trancado avanzando y retrocediendo en la misma parte del campo de juego.
@@ Línea 310: / Línea 310: @@
 [[Archivo:Primera_version_Caja_de_Sensores.jpeg |miniatura|centro|Mejora en la Parrilla]]
 === Listado de Materiales===

← Revisión anterior		Revisión del 03:29 29 jun 2020
Línea 331:		Línea 331:
	el rendimiento solo se vio afectado al final de la jornada, por lo cual tampoco es nada critico.		el rendimiento solo se vio afectado al final de la jornada, por lo cual tampoco es nada critico.

−	~~====Peso Excesivo====~~

	==== Falla en el Sensor de Distancia ====		==== Falla en el Sensor de Distancia ====

@@ Línea 187: / Línea 187: @@
 ====Comentarios Preliminares====
-En esta parte, que es opcional, la idea es trabajar muy de cerca con el alumno, porque la posibilidad de atascarse, en si ya le estamos dando un modelo ya
+En esta parte, que es opcional, la idea es trabajar muy de cerca con el alumno, porque la posibilidad de atascarse esta siempre presente, en si ya le estamos dando un modelo ya
-armado, por lo cual al replicarlo no debería tener mayores problemas. La idea es que ya dispone con una plataforma que puede reciclar para hacer otro tipo de proyectos
+armado, por lo cual al replicarlo no debería tener mayores problemas, pero la excepción es difícil de manejar al principio. La idea es que ya dispone con una plataforma que puede reciclar para hacer otro tipo de proyectos
 por ejemplo  revirtiendo algunas variables puede armar un robot que se desplaze esquivando obstáculos, o que siga un determinado recorrido establecido de antemano.
 Al tener la integración con ARDUINO adaptando el modulo Principal y el árbol de decisiones puede integrar nuevos sensores o utilizar los ya existentes.
-El en repositorio ya se encuentra disponible una programa para cargar en la tarjeta de arduino  y que este  presente los datos mediante un formato Pre-establecido.
+El en repositorio ya se encuentra disponible una programa para cargar en la tarjeta de ARDUINO y que este  presente los datos mediante un formato Pre-establecido.
 ====Mejoras en la programación ====
@@ Línea 198: / Línea 198: @@
 La incorporación del control remoto acarreo diversos problemas , debido a que es necesario apuntar directamente al sensor y este a veces recibe algo así
-como el mismo numero concatenado, por lo cual no toma la accion correcta. Esto se esta solucionando aún, ya que el problema persiste pero se limita a menos
+como el mismo numero concatenado, por lo cual no toma la acción correcta. Esto se esta solucionando aún, ya que el problema persiste pero se limita a menos
 casos.
@@ Línea 219: / Línea 219: @@
-Si bien Firmata proporcionaba multiples ventajas como el poder leer los pines a demanda, tener continuidad en los datos (en el caso de ARDUINO puede fallar el primer dato o algún dato en particular) y no necesitar de  hacer una programación especifica en ARDUINO  optamos por decidir el uso de la comunicación serial por un tema
+Si bien Firmata proporcionaba múltiples ventajas como el poder leer los pines a demanda, tener continuidad en los datos (en el caso de ARDUINO puede fallar el primer dato o algún dato en particular) y no necesitar de  hacer una programación especifica, a su vez que detecta automáticamente el puerto sobre el que se transmite en ARDUINO, optamos por decidir el uso de la comunicación serial por un tema
 de adecuación a los tiempos  y conocimiento previo.
@@ Línea 225: / Línea 225: @@
-[[Archivo:serial.png|Detalle de comunicacion a 115200 baulios.]]
+[[Archivo:serial.png|Detalle de comunicación a 115200 baulios.]]
-[[Archivo:Untitled2.png|Detalle de comunicacion ]]
+[[Archivo:Untitled2.png|Detalle de comunicación ]]
 ==Propuestas a Futuro==

@@ Línea 173: / Línea 173: @@
 Nuestro Programa consiste de Cuatro Modulos:
-'''Principal''': Ecargado de las ejecución acciones sobre los motores, inicializacion de las variables necesarias.
+'''Principal.py''': Ecargado de las ejecución acciones sobre los motores, inicializacion de las variables necesarias.
-'''lectorPuertosJson''': encargado de toda la comunicación con ARDUINO, que por motivos de comodidad se ha dejado activado, pero que perfectamente
+'''lectorPuertosJson.py''': encargado de toda la comunicación con ARDUINO, que por motivos de comodidad se ha dejado activado, pero que perfectamente
 se puede dejar grabado en el código valores por defecto para operar sin tener esta placa.
-'''arbolDeDecision'''': Es el que proporciona la inteligencia al butia, si bien el modulo Principal puede tomar alguna serie de decisiones por su cuenta ( mas que
+'''arbolDeDecision.py'''': Es el que proporciona la inteligencia al Butiá, si bien el modulo Principal puede tomar alguna serie de decisiones por su cuenta ( mas que
 nada cuando se encuentra realizando una acción y los sensores cambian abruptamente ) el árbol de decisiones es el que establece todas las decisiones
-generales para elegir los movimientos correctos según sean los registros que vienen del butia.
+generales para elegir los movimientos correctos según sean los registros que vienen del Butiá.
-'''utils''': Son unsa serie de funcionalidades para el desarrollo, logs y demás, que se han ido dejando presentes hasta su salida a producción.
+'''utils.py''': Son una serie de funcionalidades para el desarrollo, logs y demás, que se han ido dejando presentes hasta su salida a producción.
 ===Planteo Avanzado===

@@ Línea 86: / Línea 86: @@
 Puede opcionalmente presentarse un proyecto final en conjunto, con alguna funcionalidad distinta al Sumo,aprovechando la posibilidad
-de modificar el árbol de decisiones.
+de modificar fácilmente el software.
 ==Implementación==

@@ Línea 2: / Línea 2: @@
 [[Archivo:Imagen5.png|<número>900px x<número253px]]
 Los robots de Sumo son desarrollos bastante accesibles para personas que se empiezan a incorporar al tema de la robótica, es un acercamiento muy
 interesante para los jóvenes, además de que al poderse competir permite que las habilidades se vallan perfeccionando y uno puede darle tanto en
 calidad de software como de hardware que uno quiera.  Posiblemente sea de las plataformas más entretenidas para los jóvenes y algunos adultos, ya
-que les da la posibilidad de comparar su desarrollo directamente con otros y perfeccionarlo con la experiencia tanto en la mecánica como en la programación.
+que les da la posibilidad de comparar su desarrollo directamente con otros.
-La elección del proyecto surge de una tormenta de ideas donde se procuro aprovechar al máximo la capacidad instalada de la placa Butia a la vez de
+La elección del proyecto surge de una tormenta de ideas donde se procuro aprovechar al máximo la capacidad instalada de la placa Butiá a la vez de
 procurar la integración con otros dispositivos y sensores de manera de enriquecer la experiencia del desarrollo, procurando dejar una puerta abierta
 para otros posibles desarrollos e integraciones.
 Dada la orientación que se le termino dando al proyecto, se considera recomendable para personas de ciclo básico, ya que si bien se puede desarrollar
-la parte básica enteramente en TurtleBots, quedan algunos conceptos (como la modularizacion, el manejo de variables,etc) que no son recomendables para
+la parte básica enteramente en TurtleBots, quedan algunos conceptos (como la modularización, el manejo de variables,etc) que no son recomendables para
 edades más tempranas.