PyBot - Historial de revisiones

AlanJAS: /* Agrego HELP */

2013-12-07T11:44:15Z

‎Agrego HELP

AlanJAS: /* Diseño */

2013-11-30T20:01:50Z

‎Diseño

Ignacio: Código

2013-11-10T17:59:10Z

Código

AlanJAS: /* Diseño */

2013-04-30T01:39:57Z

‎Diseño

AlanJAS en 01:37 30 abr 2013

2013-04-30T01:37:56Z

AlanJAS: /* Usando Pybot localmente */

2013-04-08T03:09:39Z

‎Usando Pybot localmente

AlanJAS: /* Funciones USB4Butiá - Pybot Client */

2013-04-08T02:51:51Z

‎Funciones USB4Butiá - Pybot Client

AlanJAS: /* Usando Pybot localmente */

2013-04-08T02:37:23Z

‎Usando Pybot localmente

AlanJAS: Página creada con 'Butiá puede utilizarse de muchas formas, como un servicio consumible mediante la red como es el caso de pybot server o utilizando directamente la biblioteca usb4butia. ==Usand...'

2013-04-08T02:26:34Z

Página creada con 'Butiá puede utilizarse de muchas formas, como un servicio consumible mediante la red como es el caso de pybot server o utilizando directamente la biblioteca usb4butia. ==Usand...'

Página nueva

Butiá puede utilizarse de muchas formas, como un servicio consumible mediante la red como es el caso de pybot server o utilizando directamente la biblioteca usb4butia.

==Usando Pybot localmente==

Cuando se va a ejecutar Pybot y quién lo usa en la misma máquina, no es recomendable tener una arquitectura cliente-servidor. Para ese caso se dispone de una alternativa: usar directamente el módulo usb4butia dentro de Pybot.

Importando el módulo:

from pybot import usb4butia

Instanciando la clase:

robot = usb4butia.USB4Butia()

A partir de este momento tenemos las mismas llamadas que en [[Pybot_client | Pybot client]].
Por ejemplo, para obtener la versión del Firmware:

version = robot.getFirmwareVersion()

El módulo USB4Butia nos provee algunas propiedades "privadas" que pueden resultar útiles:

robot._bb # Lista de placas detectadas
robot._drivers_loaded # Diccionario de drivers
robot._debug # Bandera de debug, por defecto es False
robot._get_all_drivers() # Función para cargar los drivers
robot._get_driver() # Función para obtener un driver específico
robot._hotplug # Lista de módulos hotplug
robot._modules # Lista de módulos
robot._openables # Lista de módoulos "openables"

==Usando Pybot server==

Levantamos el servidor desde una consola (debemos estar dentro de la carpeta pybot):

python pybot_server.py DEBUG

En este caso con la bandera de DEBUG para ver la salida del lado del servidor.

Luego nos encargamos del cliente:

from pybot impoty pybot_client

Instanciamos el cliente:

robot = pybot_client.robot()

A partir de ahora tenemos las mismas funciones que en la versión local, por ejemplo:

version = robot.getFirmwareVersion()

==Funciones USB4Butiá - Pybot Client==

Funciones útiles:
robot.close() # cierra todas las placas instanciadas
robot.find_butias() # busca placas conectadas y las instancia
robot.getBatteryCharge() # devuelve el nivel de carga de la batería (si no hay motores-> -1)
robot.getFirmwareVersion() # devuelve la versión del firmware dentro del PIC
robot.getVersion() # devuelve la versión del módulo butiá (arduino: 20, usb4butia:22)
robot.getButiaCount() # devuelve la cantidad de placas conectadas
robot.getModulesList() # devuelve la lista de dispositivos conectados (en todas las placas)
robot.isPresent(device) # chequea si un dispositivo en particular está conectado
robot.loopBack(data) # envía una string 'data' a la placa y devuelve lo mismo
robot.reconnect() # no hace nada en usb4butia / en el cliente hace un reconnect del socket
robot.refresh() # actualiza la lista de placas conectadas
robot.callModule(modulename, board_number, number, function, params) #llamada a un módulo

Sensores
robot.getButton(port) # obtiene el valor del sensor botón conectado en el puerto port
robot.getDistance(port) # obtiene el valor del sensor de distancia conectado en el puerto port
robot.getGray(port) # obtiene el valor del sensor de grises conectado en el puerto port
robot.getLight(port) # obtiene el valor del sensor de luz conectado en el puerto port
robot.getResistance(port) # obtiene el valor del sensor de resistencia conectado en el puerto port
robot.getTemperature(port) # obtiene el valor del sensor temperatura conectado en el puerto port
robot.getVoltage(port) # obtiene el valor del sensor volyaje conectado en el puerto port
robot.setLed(port, on) # si on es 1, prende el LED, si es 0, apaga el LED conectado en el puerto port

Hack pins
robot.modeHack(pin, mode) # establece el modo del pin: si mode es 0 es entrada y 1 salida
robot.setHack(pin, value) # establece el valor del pin: pin en GND si es 0 y en +5v si es 1
robot.getHack(pin) # lee el valor del pin: pin

Motores
robot.set2MotorSpeed(leftSense, leftSpeed, rightSense, rightSpeed) #sense is 0 or 1, speed is between 0 and 1023
robot.setMotorSpeed(idMotor, sense, speed) #idMotor 0 for left motor, 1 for right

← Revisión anterior		Revisión del 11:44 7 dic 2013
Línea 87:		Línea 87:

	version = robot.getFirmwareVersion()		version = robot.getFirmwareVersion()
		+
		+	==Usando Pybot server via Telnet==
		+
		+	Cuando se levanta el servidor, se abre un socket en el puerto 2009.
		+	Esto permite conectarnos via red local a un Butiá y poder controlarlo.
		+	Para eso podemos levantar un Telnet así:
		+
		+	telnet localhost 2009
		+
		+	Ponemos "localhost" porque en nuestro caso estamos corriendo en la misma computadora,
		+	de lo contrario, pondríamos la dirección IP.
		+
		+	===Comandos del Server===
		+
		+	Para poder acceder al robot contamos con algunos comandos.
		+	La forma de saber los comandos presentes es mediante otro comando "HELP":
		+
		+	HELP
		+	BUTIA_COUNT, CALL, CLIENTS, CLOSE, DESCRIBE, HELP, LIST, LISTI, OPEN, QUIT, REFRESH
		+
		+	Si queremos saber qué hace cada comando (solo en la versión 23 de PyBot) podemos hacer:
		+
		+	HELP clients
		+	Get a list of current clients in PyBot server
		+
		+	Los comandos y su descripción:
		+
		+	BUTIA_COUNT: Get the number of boards connected
		+	CALL: Call a function of certain module
		+	CLIENTS: Get a list of current clients in PyBot server
		+	CLOSE: Close an 'openable' module such as motors, butia..
		+	DESCRIBE: Get the list of functions and parameters of a module
		+	HELP: Return a list of commands or the use of specific one
		+	LIST: Get a list of open modules in a board
		+	LISTI: Get a list of instanciables modules of the board
		+	OPEN: Open an 'openable' module such as motors, butia..
		+	QUIT: Close PyBot server
		+	REFRESH: Search for new devices
		+
		+	Otro comando útil es el "DESCRIBE": este comando permite describir un módulo (por ejemplo, un botón, un motor) y decirnos sus funciones y argumentos. Por ejemplo, en el caso de "grey" (sensor de grises):
		+
		+	DESCRIBE grey
		+	{'getVersion': [], 'getValue': []}
		+
		+	Ésto nos dice que el sensor de grises (grey) cuenta con 2 funciones: "getVersion" y "getValue".
		+	Para usar el comando, teniendo un sensor conectado en el puerto 2, por ejemplo, haríamos un "CALL":
		+
		+	CALL grey:2 getValue
		+	25789
		+
		+	Eso nos devuelve el valor del sensor de grises conectado en el puerto 2 de la placa Butiá.

	==Funciones USB4Butiá - Pybot Client==		==Funciones USB4Butiá - Pybot Client==

@@ Línea 12: / Línea 12: @@
 Pybot consta de distintos módulos que se encargan de una parte específca:
-  baseboard.py        funciones inerentes a la placa USB4Butia
+  baseboard.py         funciones inerentes a la placa USB4Butia
-  com_usb.py          implementa la comunicación usb
+ com_chotox.py        simula la conexión con una placa y todas las funciones
-  device.py              abstracción de un dispositivo (botón, motores) conectado a la placa
+  com_usb.py           implementa la comunicación usb
   drivers/
-      hotplug/             drivers de módulos abiertos automáticamente por la placa
+      hotplug/         drivers de módulos abiertos automáticamente por la placa
-          button.py       driver del sensor botón
+          button.py    driver del sensor botón
-          light.py          driver del sensor de luz
+          light.py     driver del sensor de luz
           -----
-      motores.py      driver del módulo de motores
+      motores.py       driver del módulo de motores
-      butia.py        driver del módulo butiá
+      butia.py         driver del módulo butiá
       -----
-  functions.py        funciones comunes entre el cliente y la usb4butia
+  functions.py         funciones comunes entre el cliente y la usb4butia
-  pybot_client.py     aplicación cliente
+  pybot_client.py      aplicación cliente
-  pybot_server.py     aplicación servidor
+  pybot_server.py      aplicación servidor
-  usb/                librería PyUsb
+ server_functions.py  lista de funciones del servidor
-  usb4butia.py        módulo principal (core) que implementa las funciones
+  usb/                 librería PyUsb
 ==Usando Pybot localmente==

← Revisión anterior		Revisión del 17:59 10 nov 2013
Línea 1:		Línea 1:
	Butiá puede utilizarse de muchas formas, como un servicio consumible mediante la red como es el caso de pybot server o utilizando directamente la biblioteca usb4butia.		Butiá puede utilizarse de muchas formas, como un servicio consumible mediante la red como es el caso de pybot server o utilizando directamente la biblioteca usb4butia.
		+
		+	El código puede ser obtenido clonando el repositorio:
		+
		+	git clone git://git.code.sf.net/p/butia/code
		+
		+	''(Al día de hoy 10/11/13 la carpeta pesa 98MB es un poco pesada)''<br>
		+	El código se encuentra en "/lugar/de/clonado/turtlebots/pybot"
		+

	==Diseño==		==Diseño==

@@ Línea 4: / Línea 4: @@
 Pybot consta de distintos módulos que se encargan de una parte específca:
-baseboard.py        funciones inerentes a la placa USB4Butia
+ baseboard.py        funciones inerentes a la placa USB4Butia
-com_usb.py          implementa la comunicación usb
+ com_usb.py          implementa la comunicación usb
-device.py              abstracción de un dispositivo (botón, motores) conectado a la placa
+ device.py              abstracción de un dispositivo (botón, motores) conectado a la placa
-drivers/
+ drivers/
-    hotplug/             drivers de módulos abiertos automáticamente por la placa
+     hotplug/             drivers de módulos abiertos automáticamente por la placa
-        button.py       driver del sensor botón
+         button.py       driver del sensor botón
-        light.py          driver del sensor de luz
+         light.py          driver del sensor de luz
-        ...
+         -----
-    motores.py        driver del módulo de motores
+     motores.py      driver del módulo de motores
-    butia.py             driver del módulo butiá
+     butia.py        driver del módulo butiá
-    ...
+     -----
-functions.py          funciones comunes entre el cliente y la usb4butia
+ functions.py        funciones comunes entre el cliente y la usb4butia
-pybot_client.py     aplicación cliente
+ pybot_client.py     aplicación cliente
-pybot_server.py   aplicación servidor
+ pybot_server.py     aplicación servidor
-usb/                       librería PyUsb
+ usb/                librería PyUsb
-usb4butia.py         módulo principal (core) que implementa las funciones
+ usb4butia.py        módulo principal (core) que implementa las funciones
 ==Usando Pybot localmente==

← Revisión anterior		Revisión del 01:37 30 abr 2013
Línea 1:		Línea 1:
	Butiá puede utilizarse de muchas formas, como un servicio consumible mediante la red como es el caso de pybot server o utilizando directamente la biblioteca usb4butia.		Butiá puede utilizarse de muchas formas, como un servicio consumible mediante la red como es el caso de pybot server o utilizando directamente la biblioteca usb4butia.
		+
		+	==Diseño==
		+	Pybot consta de distintos módulos que se encargan de una parte específca:
		+
		+	baseboard.py funciones inerentes a la placa USB4Butia
		+	com_usb.py implementa la comunicación usb
		+	device.py abstracción de un dispositivo (botón, motores) conectado a la placa
		+	drivers/
		+	hotplug/ drivers de módulos abiertos automáticamente por la placa
		+	button.py driver del sensor botón
		+	light.py driver del sensor de luz
		+	...
		+	motores.py driver del módulo de motores
		+	butia.py driver del módulo butiá
		+	...
		+	functions.py funciones comunes entre el cliente y la usb4butia
		+	pybot_client.py aplicación cliente
		+	pybot_server.py aplicación servidor
		+	usb/ librería PyUsb
		+	usb4butia.py módulo principal (core) que implementa las funciones

	==Usando Pybot localmente==		==Usando Pybot localmente==

@@ Línea 22: / Línea 22: @@
      robot = usb4butia.USB4Butia()
-A partir de este momento tenemos las mismas llamadas que en [[Pybot_client | Pybot client]].
+A partir de este momento tenemos las mismas llamadas que en pybot_client.
 Por ejemplo, para obtener la versión del Firmware:

← Revisión anterior		Revisión del 02:51 8 abr 2013
Línea 92:		Línea 92:
	robot.set2MotorSpeed(leftSense, leftSpeed, rightSense, rightSpeed) #sense is 0 or 1, speed is between 0 and 1023		robot.set2MotorSpeed(leftSense, leftSpeed, rightSense, rightSpeed) #sense is 0 or 1, speed is between 0 and 1023
	robot.setMotorSpeed(idMotor, sense, speed) #idMotor 0 for left motor, 1 for right		robot.setMotorSpeed(idMotor, sense, speed) #idMotor 0 for left motor, 1 for right
		+
		+	== Drivers en PyBot ==
		+
		+	Los drivers de PyBot son escritos en python. Dentro de la carpeta /drivers se encuentran todos aquellos que no son PNP (plug and play). Los módulos que son abiertos automáticamente por la placa, por ejemplo cuando uno conecta un sensor de grises,
		+	van dentro de /drivers/hotplug.<br>
		+	Cada función en el driver se define como una función Python utilizando el "def" y recibe como primer parámetro el dispositivo ("dev") con el cual se va a comunicar.<br>
		+	Este es el ejemplo del driver del sensor de grises, el cuál tiene dos funciones: getVersion y getValue<br>
		+
		+	[[Archivo:pybot_driver_grey.png\|Captura del código del driver de grises]]
		+
		+	Esta es una captura parcial del código del driver de los hack points (hackp):
		+
		+	[[Archivo:pybot_driver_hackp_setmode.png\|Captura parcial del código del driver de hackp]]
		+
		+	Como se puede observar, la función "setMode" recibe como primer argumento el "dev" y luego el resto de los parámetros: el número de "pin" y el "value" que es el modo.
		+	Se guarda en "msg" la lista con el "código de operación" SET_MODE y se le agregan los otros parámetros.
		+
		+	msg = [SET_MODE, pin, value]
		+
		+	Esto se le envía al módulo con la función "send":
		+
		+	dev.send(msg)
		+
		+	Luego se leen 2 bytes: el primero, como en todas las funciones es el mismo "código de operación" que fue enviado y el segundo
		+	es en este caso, el código de error (si es -1, hubo un error).
		+
		+	raw = dev.read(2)
		+
		+	Y solo se retorna el segundo byte que es el el importante:
		+
		+	return raw[1]

← Revisión anterior		Revisión del 02:37 8 abr 2013
Línea 4:		Línea 4:

	Cuando se va a ejecutar Pybot y quién lo usa en la misma máquina, no es recomendable tener una arquitectura cliente-servidor. Para ese caso se dispone de una alternativa: usar directamente el módulo usb4butia dentro de Pybot.		Cuando se va a ejecutar Pybot y quién lo usa en la misma máquina, no es recomendable tener una arquitectura cliente-servidor. Para ese caso se dispone de una alternativa: usar directamente el módulo usb4butia dentro de Pybot.
		+
		+	Si no estamos en la carpeta donde está la librería PyBot podemos usar este truco para poder importar Pybot sin problemas desde cualquier lado:
		+
		+	import sys
		+	sys.path.insert(0, '/home/olpc/Activities/TurtleBots.activity/plugins/butia')
		+
		+	Esa es la ruta por defecto cuando el .XO se instala en Sugar, puede variar en otras computadoras. El paquete .deb instala TurtleBots en '/usr/share/sugar/activities' por lo que la ruta debe ser:
		+
		+	sys.path.insert(0, '/usr/share/sugar/activities/TurtleBots.activity/plugins/butia')

	Importando el módulo:		Importando el módulo: