Futbol de Robots 2014 - Historial de revisiones

Juanps90: Detalles y créditos.

2014-06-18T20:29:10Z

Detalles y créditos.

Dcossio: /* Anexo */

2014-06-18T02:26:46Z

‎Anexo

Juanps90 en 01:11 17 jun 2014

2014-06-17T01:11:54Z

Juanps90: /* Análisis del problema */

2014-06-17T00:55:20Z

‎Análisis del problema

Juanps90 en 00:50 17 jun 2014

2014-06-17T00:50:36Z

Juanps90: /* Paleta Futiá */

2014-06-17T00:49:40Z

‎Paleta Futiá

Juanps90: con

2014-06-17T00:47:57Z

con

Juanps90: /* Movimiento en torno al arco */

2014-06-17T00:35:26Z

‎Movimiento en torno al arco

Juanps90: /* Mecánica y actuadores */

2014-06-17T00:27:49Z

‎Mecánica y actuadores

Juanps90: /* Mecánica y actuadores */

2014-06-17T00:20:14Z

‎Mecánica y actuadores

@@ Línea 18: / Línea 18: @@
 === Vision de Computadora ===
-El problema de la detección del arco y la pelota se decidió resolver puramente utilizando un sensor ya incluido en la Ceibalita: la cámara. La cámara tiene la ventaja de ser un sensor de gran capacidad de captura de información pero requiere de un análisis cuidadoso. En principio, mucha de la complejidad ya viene resuelto por el uso de la librería PyGame aunque no así la algoritmia necesaria para incorporarla ni la calibración pura de un proceso no exacto.
+El problema de la detección del arco y la pelota se decidió resolver puramente utilizando un sensor ya incluido en la Ceibalita: la cámara. La cámara tiene la ventaja de ser un sensor de gran capacidad de captura de información pero requiere de un análisis cuidadoso. En principio, mucha de la complejidad ya viene resuelta por el uso de la librería PyGame aunque no así la algoritmia necesaria para incorporarla ni la calibración pura de un proceso no exacto.
 La detección de los objetos se hizo mediante el uso de máscaras. Mediante la aplicación de las mismas, uno es capaz de reconocer las áreas de la imagen capturada que tienen un cierto parecido con la muestra que uno toma como base. Dos funciones sobre las que se basó la implementación fueron pygame.transform.threshold y pygame.mask.from_threshold.
-Existen varios modos de manejo de colores. Entre ellos se encuentran RGB, normalmente usado para imágenes visualizadas por un humano, y HSV que descompone el color no en los colores que lo configuran, sino que más bien define un color como una tripleta de propiedades "Tono", "Saturacion" y "Brillo".
+Existen varios modos de manejo de colores. Entre ellos se encuentran RGB, normalmente usado para imágenes visualizadas por un humano, y HSV que descompone el color no en los colores que lo configuran, sino que más bien define un color como una tripleta de propiedades "Tono", "Saturacion" y "Valor".
 [[File:Mascara.png|thumb|left|alt=Mascara aplicada a una tapita de refresco.|Una tapita de refresco es seleccionada por una máscara]]
@@ Línea 42: / Línea 42: @@
 El uso del modo HSV permitió manejar de forma "nativa" los aspectos que con RGB se intentaban emular. El problema se reformuló, y de esta forma lo que en realidad se quería era seleccionar los colores cuyo tono fuera similar. De esta forma, la tolerancia clave que uno debía considerar era en la primer componente ( tono ), teniendo mayor libertad para la selección de las últimas dos.
-HSV probó funcionar bastante bien. También presentó problemas en el sentido de que los colores muy claros o muy oscuros variaban su tono de forma más aleatoria. Esto generó ruido, aunque controlado.
+HSV demostró funcionar bastante bien. También presentó problemas en el sentido de que los colores muy claros o muy oscuros variaban su tono de forma más aleatoria. Esto generó ruido, aunque controlado.
 El caso de los colores muy claros o muy oscuros no resultó problemático por dos aspectos. Primero, si bien había ruido, era lo suficientemente aleatorio como para no formar grandes acumulaciones de píxeles similares, por ende manejable. Segundo, el ruido no distorsionaba lo que efectivamente se deseaba reconocer, por lo que tampoco fue un problema en este aspecto.
@@ Línea 96: / Línea 96: @@
 * La pelota se acerca al centro, abandonando la zona lateral de la pantalla y limitando el acercamiento. En ese caso se gira para llevar a la zona lateral nuevamente.
-Los movimientos de recuperación se realizaban con frecuencia, lo que limitaba la eficiencia del algoritmo, aunque no su eficacia. De esta forma se obutuvo un comportamiento que, si bien posiblemente no pueda compararse con el funcionamiento de un ente inteligente, sí lograba el objetivo establecido.
+Los movimientos de recuperación se realizaban con frecuencia, lo que limitaba la eficiencia del algoritmo, aunque no su eficacia. De esta forma se obtuvo un comportamiento que, si bien posiblemente no pueda compararse con el funcionamiento de un ente inteligente, sí lograba el objetivo establecido.
 La condición de parada se fijó en el tamaño de la pelota. Si estaba lo suficientemente cerca tendría un tamaño en píxeles razonablemente grande. Esto presentó la necesidad en la práctica de que requeriría la calibración del tamaño de la pelota. Si bien lo anterior no supuso un inconveniente, se demostró que no era un buen indicador por sí mismo dado que no podía definirse con precisión la distancia a la que se encontraba la pelota a partir de su tamaño.
@@ Línea 179: / Línea 179: @@
 == Anexo ==
 === Reuniones y progreso en el proyecto ===

← Revisión anterior		Revisión del 02:26 18 jun 2014
Línea 172:		Línea 172:

	Para el caso del giro en torno al arco, sería interesante considerar un movimiento combinado que además siempre mantenga la distancia.		Para el caso del giro en torno al arco, sería interesante considerar un movimiento combinado que además siempre mantenga la distancia.
		+
		+	== Demo ==
		+
		+	A continuación se muestran ejemplos de ir al arco y alinear con arco.
		+	[http://youtu.be/FekRbQrZ69E Demo ]

	== Anexo ==		== Anexo ==

@@ Línea 155: / Línea 155: @@
 * Brillo: Ajusta el brillo de la cámara.
-== Reuniones y progreso en el proyecto ==
+== Trabajo a futuro ==
-=== Lunes 17 de Febrero de 2014 ===
+La no implementación del pateador no es el único aspecto que supone la necesidad de un trabajo continuo. Las principales áreas que requieren atención se detallan a continuación.
 Se definieron varios puntos en esta reunion:
@@ Línea 174: / Línea 194: @@
 *Aspectos mecánicos tales como la posición del pateador, si se utilizará algun soporte mecánico adicional y si la precisión de la cámara resulta adecuada o si es necesario utilizar sensores adicionales.
-=== Lunes 3 de Febrero - Ideas ===
+==== Lunes 3 de Febrero - Ideas ====
 Busqueda - Posicionarse - Patear

← Revisión anterior		Revisión del 00:55 17 jun 2014
Línea 131:		Línea 131:

	Si bien es posible que el robot no varíe su distancia radial a la pelota y sea suficiente, en un escenario de alta precisión en donde el robot tiene un pateador con un desplazamiento limitado, es posible que se requiera un control más fino de la distancia a la pelota.		Si bien es posible que el robot no varíe su distancia radial a la pelota y sea suficiente, en un escenario de alta precisión en donde el robot tiene un pateador con un desplazamiento limitado, es posible que se requiera un control más fino de la distancia a la pelota.
		+
		+	==== Manejo del pateador ====
		+
		+	La implementación del pateador no pudo realizarse por razones de falta de tiempo. Sin duda alguna, la implementación del mismo supondría un nuevo desafío que haría énfasis en la precisión del robot al momento de girar en torno a la pelota.

	== Paleta Futiá ==		== Paleta Futiá ==

@@ Línea 150: / Línea 150: @@
 * Threshold: Establece los parámetros para la tolerancia.
 * Brillo: Ajusta el brillo de la cámara.
 == Reuniones y progreso en el proyecto ==

← Revisión anterior		Revisión del 00:49 17 jun 2014
Línea 135:		Línea 135:


−	[[File:Futia.png\|thumb\|~~left~~\|alt=Paleta Futia.\|Paleta Futiá]]	+	[[File:Futia.png\|thumb\|right\|alt=Paleta Futia.\|Paleta Futiá]]

	La paleta Futiá, que es la manera con la que se interactúa con el plugin, se compone de los siguientes botones:		La paleta Futiá, que es la manera con la que se interactúa con el plugin, se compone de los siguientes botones:

← Revisión anterior		Revisión del 00:47 17 jun 2014
Línea 131:		Línea 131:

	Si bien es posible que el robot no varíe su distancia radial a la pelota y sea suficiente, en un escenario de alta precisión en donde el robot tiene un pateador con un desplazamiento limitado, es posible que se requiera un control más fino de la distancia a la pelota.		Si bien es posible que el robot no varíe su distancia radial a la pelota y sea suficiente, en un escenario de alta precisión en donde el robot tiene un pateador con un desplazamiento limitado, es posible que se requiera un control más fino de la distancia a la pelota.
		+
		+	== Paleta Futiá ==
		+
		+
		+	[[File:Futia.png\|thumb\|left\|alt=Paleta Futia.\|Paleta Futiá]]
		+
		+	La paleta Futiá, que es la manera con la que se interactúa con el plugin, se compone de los siguientes botones:
		+
		+	* Calibración Arco: Permite seleccionar el color para el arco mediante el uso de la cámara
		+	* Calibración Pelota: Permite seleccionar el color para la pelota mediante el uso de la cámara
		+	* Color Arco: Permite indicar el color para el arco en sus tres componentes
		+	* Color Pelota: Permite indicar el color para la pelota en sus tres componentes
		+	* Ir hacia la pelota: Ordena al robot a buscar e ir hacia la pelota
		+	* Pelota visible: Indica si la pelota se encuentra actualmente en la cámara
		+	* Posición arco: Retorna información de la ubicación del arco, si está visible
		+	* Alinear con el arco: Ordena al robot a girar alrededor de la pelota hasta hallar el arco
		+	* Debug: Utilizada para observar la calidad de la selección de los parámetros
		+	* Threshold: Establece los parámetros para la tolerancia.
		+	* Brillo: Ajusta el brillo de la cámara.

	== Primitivas Paleta FutRob ==		== Primitivas Paleta FutRob ==

@@ Línea 123: / Línea 123: @@
 * La pelota se aparta del medio de la pantalla
 * El robot se acerca o se aleja de la pelota radialmente.
 == Primitivas Paleta FutRob ==

@@ Línea 108: / Línea 108: @@
 ==== Movimiento en torno al arco ====
-El movimiento alrededor del arco se demostró ser más sensible a movimientos imprecisos. Girar incorrectamente podría ocasionar acercarse demasiado a la pelota, o acercarse, y por ende requerir volver al paso de localización de la pelota.
+El movimiento alrededor del arco se demostró ser más sensible a movimientos imprecisos. Girar incorrectamente podría ocasionar acercarse demasiado a la pelota, o acercarse, y por ende requerir volver al paso de localización de la pelota. Por otra parte, establecer zonas, como en el caso anterior, requeriría muy frecuentes recuperaciones, haciendo muy ineficiente el movimiento.
 == Primitivas Paleta FutRob ==

← Revisión anterior		Revisión del 00:20 17 jun 2014
Línea 97:		Línea 97:

	Los movimientos de recuperación se realizaban con frecuencia, lo que limitaba la eficiencia del algoritmo, aunque no su eficacia. De esta forma se obutuvo un comportamiento que, si bien posiblemente no pueda compararse con el funcionamiento de un ente inteligente, sí lograba el objetivo establecido.		Los movimientos de recuperación se realizaban con frecuencia, lo que limitaba la eficiencia del algoritmo, aunque no su eficacia. De esta forma se obutuvo un comportamiento que, si bien posiblemente no pueda compararse con el funcionamiento de un ente inteligente, sí lograba el objetivo establecido.
		+
		+	La condición de parada se fijó en el tamaño de la pelota. Si estaba lo suficientemente cerca tendría un tamaño en píxeles razonablemente grande. Esto presentó la necesidad en la práctica de que requeriría la calibración del tamaño de la pelota. Si bien lo anterior no supuso un inconveniente, se demostró que no era un buen indicador por sí mismo dado que no podía definirse con precisión la distancia a la que se encontraba la pelota a partir de su tamaño.
		+
		+	==== Ajustes de ir a pelota ====
		+
		+	Para minimizar los retardos ocasionados por los movimientos de recuperación, se ampliaron las franjas laterales aceptables y se calibraron las velocidades para funcionar en varios de los Butiá del laboratorio. Se lograron mayores grados de rendimiento sin impactar negativamente en el rendimiento del algoritmo.
		+
		+	Por otra parte se consideró que la pelota se encontraría a una distancia aceptable cuando se encontrara en la franja inferior de la pantalla. Esto restó importancia a la medición del tamaño de la pelota pero impuso la restricción de que la pantalla y el pateador deberían colocarse de tal manera que la pelota estuviera en el pateador cuando la cámara capturara a la misma en una franja inferior cuya dimensión sería parametrizable.
		+
		+	==== Movimiento en torno al arco ====
		+
		+	El movimiento alrededor del arco se demostró ser más sensible a movimientos imprecisos. Girar incorrectamente podría ocasionar acercarse demasiado a la pelota, o acercarse, y por ende requerir volver al paso de localización de la pelota.

	== Primitivas Paleta FutRob ==		== Primitivas Paleta FutRob ==