Encoder - Historial de revisiones

Terminator en 14:30 25 nov 2015

2015-11-25T14:30:47Z

Terminator: /* Código */

2015-11-24T23:48:35Z

‎Código

Terminator: /* Pruebas de velocidad */

2015-11-24T23:45:38Z

‎Pruebas de velocidad

Terminator: ue

2015-11-24T23:42:47Z

Terminator: /* Conclusiones */

2015-11-24T23:32:15Z

‎Conclusiones

Terminator: /* Pruebas de velocidad */

2015-11-24T23:27:04Z

‎Pruebas de velocidad

Terminator: /* Pruebas de velocidad */

2015-11-24T23:23:48Z

‎Pruebas de velocidad

Terminator: /* Solución */

2015-11-24T23:05:57Z

‎Solución

Terminator: /* Solución */

2015-11-24T23:04:03Z

‎Solución

Terminator: /* Solución */

2015-11-24T23:03:02Z

‎Solución

@@ Línea 124: / Línea 124: @@
 [[Archivo:largo22.PNG]]
-En este caso se configuro el butia para que vaya a una velocidad de 22 cm/s hasta que se le gaste la bacteria. Se calculo el promedio de todas las medidas y se mantiene en 21,6057.
+En este caso se configuro el butia para que vaya a una velocidad de 22 cm/s hasta que se le gaste la batería. Se calculo el promedio de todas las medidas y se mantiene en 21,6057.
 En la gráfica se puede observar que se mantiene fluctuando bien, mostrando algunos picos, hasta llegar al final de la gráfica en donde la baja batería ocasionó que las medidas se mantuvieran por debajo de la velocidad esperada. Subiendo la velocidad en todo momento hasta que la batería no brindo la potencia suficiente para llegar a la velocidad esperada.

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Línea 141:		Línea 141:
	== '''Código''' ==		== '''Código''' ==

−	[[Media:~~Butia_(1)~~.zip‎ ]]	+	[[Media:ButiaEncoder.zip‎ ]]

@@ Línea 118: / Línea 118: @@
 [[Archivo:Vel22.PNG]]
-En todos los casos se puede observar que la velocidad obtenida se encuentra fluctuando al rededor de la velocidad objetivo, este comportamiento se da porque el algoritmo funciona aumentando la velocidad hasta que se pasa cierto umbral superior y luego bajándola hasta que llega al umbral inferior.
+En todos los casos se puede observar que la velocidad obtenida se encuentra fluctuando alrededor de la velocidad objetivo, este comportamiento se da porque el algoritmo funciona aumentando la velocidad hasta que se pasa cierto umbral superior y luego bajándola hasta que llega al umbral inferior.
 Velocidad 22 cm/s Larga duración
@@ Línea 125: / Línea 125: @@
 En este caso se configuro el butia para que vaya a una velocidad de 22 cm/s hasta que se le gaste la bacteria. Se calculo el promedio de todas las medidas y se mantiene en 21,6057.
-En la gráfica se puede observar que se mantiene fluctuando bien, mostrando algunos picos, hasta llegar al final de la gráfica en donde la baja ocasionó que las medidas se mantuvieran por debajo de la velocidad esperada. Subiendo la velocidad en todo momento hasta que la batería no brindo la potencia suficiente para llegar a la velocidad esperada.
+En la gráfica se puede observar que se mantiene fluctuando bien, mostrando algunos picos, hasta llegar al final de la gráfica en donde la baja batería ocasionó que las medidas se mantuvieran por debajo de la velocidad esperada. Subiendo la velocidad en todo momento hasta que la batería no brindo la potencia suficiente para llegar a la velocidad esperada.
 == '''Conclusiones''' ==

@@ Línea 117: / Línea 117: @@
 [[Archivo:Vel22.PNG]]
 [[Archivo:largo22.PNG]]
 == '''Conclusiones''' ==

@@ Línea 122: / Línea 122: @@
 == '''Conclusiones''' ==
-Si bien se logro construir un algoritmo eficiente el cual permite al butia realizar movimientos precisos, el mismo se puede mejorar y extender para brindar mas funcionalidades. Como por ejemplo poder asignarle al robot butia que se mueva a una velocidad constante.
+Si bien se logro construir un algoritmo el cual permite al butia realizar movimientos precisos, el mismo se puede mejorar para que el procesamiento de las distintas marcas no bloquee otras acciones del butia, este comportamiento se produce porque el calculo se realiza en el código de turtlebots y no en la placa. Lo mismo sucede en cuanto al giro y la velocidad, se tiene el comportamiento esperado pero tiene el mismo problema con el calculo.
 Cabe recalcar que el costo para la realización del proyecto fue mínimo en comparación a las otras posibles soluciones(las mencionadas mas arriba), los únicos materiales utilizados son los que se detallan mas abajo. Por lo tanto es una funcionalidad que se puede agregar fácilmente.

@@ Línea 92: / Línea 92: @@
 == ''' Pruebas de velocidad ''' ==
-Para validar que el modulo de velocidad funciona correctamente,
+Para validar que el modulo de velocidad funciona correctamente, se graficaron las velocidades obtenidas a lo largo del tiempo para distintas velocidades.
 [[Archivo:Vel7.PNG]]
 [[Archivo:Vel10.PNG]]
 [[Archivo:Vel13.PNG]]
 [[Archivo:Vel16.PNG]]
 [[Archivo:Vel19.PNG]]
 [[Archivo:Vel22.PNG]]

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Línea 91:		Línea 91:

	== ''' Pruebas de velocidad ''' ==		== ''' Pruebas de velocidad ''' ==
		+
		+	Para validar que el modulo de velocidad funciona correctamente,
		+
		+	[[Archivo:Vel7.PNG]]
		+
		+	[[Archivo:Vel10.PNG]]
		+
		+	[[Archivo:Vel13.PNG]]
		+
		+	[[Archivo:Vel16.PNG]]
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		+	[[Archivo:Vel19.PNG]]
		+
		+	[[Archivo:Vel22.PNG]]
		+
		+	[[Archivo:largo22.PNG]]

	== '''Conclusiones''' ==		== '''Conclusiones''' ==

@@ Línea 58: / Línea 58: @@
 Diseño pieza de acrilico:
 [[Media:PiezaSensor.svg]]
 Para poder implementar el modulo de velocidad se calcula dinamicamente que distancia se desplaza por tiempo entre marca y marca. Si la velocidad es menor al rango objetivo (velocidad objetivo +/- (velocidad objetivo)*0.1) se aumenta la potencia de los motores y si es mayor se disminuye. Este comportamiento esta descripto en la siguiente maquina de estados.

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Línea 57:		Línea 57:

	Diseño pieza de acrilico:		Diseño pieza de acrilico:
		+
		+	[[Archivo:PiezaSensor.svg]]