Controlador PID - Historial de revisiones

Jorge en 18:49 25 jul 2011

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Jorge en 18:13 25 jul 2011

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Jorge en 18:11 25 jul 2011

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Jorge en 22:26 24 jul 2011

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Jorge en 22:08 24 jul 2011

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Jorge en 20:09 24 jul 2011

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Jorge: Página creada con 'La librería implementa controladores PID[http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo], expresados en notación standard[http://en.wikipedia.org/wiki/PID_contr...'

2011-07-24T20:01:32Z

Página creada con 'La librería implementa controladores PID[http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo], expresados en notación standard[http://en.wikipedia.org/wiki/PID_contr...'

Página nueva

La librería implementa controladores PID[http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo], expresados en notación standard[http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller#Alternative_nomenclature_and_PID_forms].

@@ Línea 75: / Línea 75: @@
 local controller = require("controller")
 local pid = controller.get_p({Kp = 5, out_min=-1024, out_max=1024})
 while true do
@@ Línea 88: / Línea 86: @@
 	repeat
-		v = pid( Dist.getDistancia() )
+		local v = pid( Dist.getDistancia() )
 		Motores.setvel2mtr(1, v, 1, v)
 	until Boton.getBoton()==1

@@ Línea 51: / Línea 51: @@
 while true do
    -- obtener variable controlada "v"
    local out=pid(v)
    -- aplicar salida "out"
 end
 </syntaxhighlight>

← Revisión anterior		Revisión del 18:11 25 jul 2011
Línea 17:		Línea 17:


−	Ademas del método get_pid(), se pueden invocar get_pi y get_p, que devuelven controladores proporcional-integral y proporcional, respectivamente.	+	Ademas del método get_pid(), se pueden invocar get_pi() y get_p(), que devuelven controladores proporcional-integral y proporcional, respectivamente.

	Una vez obtenido un controlador, se lo configura con los parámetros deseados:		Una vez obtenido un controlador, se lo configura con los parámetros deseados:

← Revisión anterior		Revisión del 22:26 24 jul 2011
Línea 9:		Línea 9:


−	Luego, un controlador se ~~instancian~~ invocando:	+	Luego, un controlador se instancia invocando:

@@ Línea 2: / Línea 2: @@
 La librería se carga haciendo:
 <syntaxhighlight lang="lua">
 local controller = require("controller")
 </syntaxhighlight>
 Luego, un controlador se instancian invocando:
 <syntaxhighlight lang="lua">
 local pid = controller.get_pid()
 </syntaxhighlight>
 Ademas del método get_pid(), se pueden invocar get_pi y get_p, que devuelven controladores proporcional-integral y proporcional, respectivamente.
 Una vez obtenido un controlador, se lo configura con los parámetros deseados:
 <syntaxhighlight lang="lua">
@@ Línea 22: / Línea 27: @@
 pid.setpoint = 1.5
 </syntaxhighlight>
 También es posible inicializar el controlador pasándole una tabla al instanciarlo. El equivalente de lo anterior:
 <syntaxhighlight lang="lua">
 local pid = controller.get_pid({Kp = 10, Ti = 100, setpoint = 1.5})
 </syntaxhighlight>
 Cualquiera de los parámetros puede ser cambiado en cualquier momento. Los parámetros son:
@@ Línea 38: / Línea 46: @@
 Para utilizar el controlador, deberá invocarselo pasándole la variable controlada:
 <syntaxhighlight lang="lua">
@@ Línea 46: / Línea 55: @@
 end
 </syntaxhighlight>
 Si el valor de referencia varia muy frecuentemente (por ejemplo, porque es la salida de otro pid), se puede pasar directamente al controlador al invocarlo. El atributo setpoint se actualizará automáticamente
 <syntaxhighlight lang="lua">
@@ Línea 55: / Línea 66: @@
 Programa de ejemplo, que implementa el butia equilibrista:
 <syntaxhighlight lang="lua">

@@ Línea 31: / Línea 31: @@
 Cualquiera de los parametros puede ser cambiado en cualquier momento. Los parámetros son:
-Kp, Ti, Td : ganancia, tiempo integral y tiempo diferencial, tal como se definen en [http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller#Alternative_nomenclature_and_PID_forms]
+Kp, Ti, Td : ganancia, tiempo integral y tiempo diferencial, tal como se definen en [http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller#Alternative_nomenclature_and_PID_forms]. Los controladores obtenidos con get_pi no necesitan el parámetros Td, y los obtenidos con get_p no necesitan Td ni Ti.
 out_min, out_max : valores mínimo y máximo admitidos de la salida (la salida se trunca al este rango)
@@ Línea 57: / Línea 57: @@
 <syntaxhighlight lang="lua">
-asasd
+local controller = require("controller")
 </syntaxhighlight>

@@ Línea 20: / Línea 20: @@
 pid.Kp = 10
 pid.Ti = 100
 pid.setpoint = 1.5
 </syntaxhighlight>
-También es posible inicializar el controlador pasándole una tabla al instanciarlo. El equivalente de los antgerior
+También es posible inicializar el controlador pasándole una tabla al instanciarlo. El equivalente de lo anterior:

← Revisión anterior		Revisión del 20:09 24 jul 2011
Línea 1:		Línea 1:
	La librería implementa controladores PID[http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo], expresados en notación standard[http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller#Alternative_nomenclature_and_PID_forms].		La librería implementa controladores PID[http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo], expresados en notación standard[http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller#Alternative_nomenclature_and_PID_forms].
		+
		+	La librería se carga haciendo
		+
		+	<syntaxhighlight lang="lua">
		+	local controller = require("controller")
		+	</syntaxhighlight>
		+
		+	Luego, los controladores se instancian invocando
		+
		+	<syntaxhighlight lang="lua">
		+	local pid = controller.get_pid()
		+	</syntaxhighlight>
		+
		+	Ademas del método get_pid(), se pueden invocar get_pi y get_p, que devuelven controladores proporcional-integral y proporcional, respectivamente.
		+
		+	Una vez obtenido un controlador, se lo configura con los parámetros deseados
		+
		+	<syntaxhighlight lang="lua">
		+	pid.Kp = 10
		+	pid.Ti = 100
		+	pid.out_min, pid.out_max = -1, 1
		+	pid.setpoint = 1.5
		+	</syntaxhighlight>
		+
		+	También es posible inicializar el controlador pasándole una tabla al instanciarlo. El equivalente de los antgerior