Brazo - Historial de revisiones

Gustavo.di.cesare: /* Paleta de Turtlebots */

2015-07-03T19:47:29Z

‎Paleta de Turtlebots

Gustavo.di.cesare en 19:44 3 jul 2015

2015-07-03T19:44:37Z

Gustavo.di.cesare: /* Paleta de Turtlebots */

2015-07-03T19:42:50Z

‎Paleta de Turtlebots

Gustavo.di.cesare: /* Paleta de Turtlebots */

2015-07-03T19:41:38Z

‎Paleta de Turtlebots

Gustavo.di.cesare: /* Paleta de Turtlebots */

2015-07-03T19:39:18Z

‎Paleta de Turtlebots

Gustavo.di.cesare: /* Paleta de Turtlebots */

2015-07-03T19:38:28Z

‎Paleta de Turtlebots

Gustavo.di.cesare en 19:35 3 jul 2015

2015-07-03T19:35:58Z

Gustavo.di.cesare: /* Conexión con la placa USB4Butia */

2015-07-03T19:34:17Z

‎Conexión con la placa USB4Butia

Gustavo.di.cesare: /* Conexión con la placa USB4Butia */

2015-07-03T19:34:12Z

‎Conexión con la placa USB4Butia

Gustavo.di.cesare: /* Conexión con la placa USB4Butia */

2015-07-03T19:33:49Z

‎Conexión con la placa USB4Butia

← Revisión anterior		Revisión del 19:47 3 jul 2015
Línea 185:		Línea 185:
	[[Archivo:Programabrazo.PNG]]		[[Archivo:Programabrazo.PNG]]

		+	Video demostrativo:
		+
		+	* https://www.youtube.com/watch?v=ESTjCkeqaFY

	== '''Conclusiones''' ==		== '''Conclusiones''' ==

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Línea 184:		Línea 184:

	[[Archivo:Programabrazo.PNG]]		[[Archivo:Programabrazo.PNG]]
		+
		+
		+	== '''Conclusiones''' ==
		+
		+	Si bien el brazo robótico construido cumple con los requerimientos suficientes, mucho se puede mejorar todavía, especialmente en lo relacionado al control del mismo.
		+
		+	En nuestro proyecto, se buscó minimizar el costo todo lo posible para que el brazo fuera funcional, tal vez por un costo un poco mayor se podría construir un brazo con más grados de libertad. Pero esto presentaría nuevos retos, pues uno de los problemas en que incurrimos, en la etapa de codificación, fué que la señal PWM enviada a un motor se ve afectada cuando se intenta controlar un segundo motor al mismo tiempo. Por ejemplo: En nuestro modelo, la potencia de la pinza se ve disminuida cuando, al mismo tiempo, se sube la pinza.
		+	Esto puede deberse a que el PWM es generado registrando eventos periódicos, y tal vez la presencia de más de uno de estos eventos afecte la performance del controlador, lo cual puede afectar la frecuencia de dichos eventos, afectando a su vez el ancho de la señal.
		+
		+	Por lo tanto, para agregar más grados de libertad, se deberá solucionar ese problema, modificando los módulos de usuario existentes, o bien creando un circuito PWM para controlar los motores, que sea manejable desde la placa USB4Butia.
		+
		+	Queda como trabajo pendiente la creación de una interfaz para conectar ambos motores a los hackpines sin depender de un protoboard.
		+
		+
		+	== '''Fuentes citadas''' ==
		+
		+	https://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor
		+	https://en.wikipedia.org/wiki/DYNAMIXEL
		+	https://es.wikipedia.org/wiki/Brazo_rob%C3%B3tico
		+
		+
		+	== '''Agradecimientos''' ==
		+	Quedamos agradecidos con los integrantes del proyecto butiá, especialmente a los docentes:
		+
		+	* Mercedes Marzoa
		+	* Federico Andrade
		+	* Rodrigo Dearmas
		+	* Gonzalo Tejera
		+
		+	Sin sus consejos y sabiduría este proyecto no habría sido posible.

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Línea 180:		Línea 180:

	[[Archivo:Paletabrazo.PNG]]		[[Archivo:Paletabrazo.PNG]]
		+
		+	Ejemplo de programa básico (usado en el video demostrativo):
		+
		+	[[Archivo:Programabrazo.PNG]]

← Revisión anterior		Revisión del 19:41 3 jul 2015
Línea 179:		Línea 179:
	Siguiendo con el concepto de integrar la Grúa al robot butiá, se decide agregar los bloques a la paleta Extra de Butiá.		Siguiendo con el concepto de integrar la Grúa al robot butiá, se decide agregar los bloques a la paleta Extra de Butiá.

−	[[Archivo:Paletabrazo.~~png~~]]	+	[[Archivo:Paletabrazo.PNG]]

← Revisión anterior		Revisión del 19:39 3 jul 2015
Línea 179:		Línea 179:
	Siguiendo con el concepto de integrar la Grúa al robot butiá, se decide agregar los bloques a la paleta Extra de Butiá.		Siguiendo con el concepto de integrar la Grúa al robot butiá, se decide agregar los bloques a la paleta Extra de Butiá.

−	[[Archivo:~~paletabrazo~~.png]]	+	[[Archivo:Paletabrazo.png]]

← Revisión anterior		Revisión del 19:38 3 jul 2015
Línea 178:		Línea 178:

	Siguiendo con el concepto de integrar la Grúa al robot butiá, se decide agregar los bloques a la paleta Extra de Butiá.		Siguiendo con el concepto de integrar la Grúa al robot butiá, se decide agregar los bloques a la paleta Extra de Butiá.
		+
		+	[[Archivo:paletabrazo.png]]

← Revisión anterior		Revisión del 19:35 3 jul 2015
Línea 164:		Línea 164:

	De esta forma los motores pueden ser movidos con las funciones para mover los motores existentes en pybot (setMotorSpeed() y set2MotorSeed()).		De esta forma los motores pueden ser movidos con las funciones para mover los motores existentes en pybot (setMotorSpeed() y set2MotorSeed()).
		+
		+
		+	== ''' Paleta de Turtlebots ''' ==
		+
		+	Se agregan los siguientes bloques de funciones para el programa Turtlebots:
		+
		+	* ''Bajar Grúa'': Enciende el motor de la torre para que se mueva en dirección horaria, de modo que la grúa baje, durante la cantidad de segundos indicada. Si es 0, el motor queda encendido hasta que se lo detenga.
		+	* ''Subir Grúa'': Enciende el motor de la torre para que se mueva en dirección anti-horaria, de modo que la grúa suba, durante la cantidad de segundos indicada. Si es 0, el motor queda encendido hasta que se lo detenga.
		+	* ''Detener Grúa'': Detiene el motor de la torre.
		+	* ''Abrir Pinza'': Enciende el motor de la pinza durante 0.5 segundos y lo detiene, de modo que la pinza se abre.
		+	* ''Cerrar Pinza'': Enciende el motor de la pinza durante 2 segundos y lo detiene, de modo que la pinza se cierra (esta diferencia de tiempos es debido a inconsistencias en el PWM, ver ‘Conclusiones’).
		+	* ''Apretar Pinza'':Enciende el motor de la pinza de modo que esta se cierra, el motor continúa encendido, ejerciendo presión, hasta que se ejecute la función Abrir Pinza, o Cerrar Pinza.
		+
		+	Siguiendo con el concepto de integrar la Grúa al robot butiá, se decide agregar los bloques a la paleta Extra de Butiá.

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Línea 162:		Línea 162:

	[[Archivo:conexion.jpg]]		[[Archivo:conexion.jpg]]
−

	De esta forma los motores pueden ser movidos con las funciones para mover los motores existentes en pybot (setMotorSpeed() y set2MotorSeed()).		De esta forma los motores pueden ser movidos con las funciones para mover los motores existentes en pybot (setMotorSpeed() y set2MotorSeed()).

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Línea 144:		Línea 144:

	== ''' Conexión con la placa USB4Butia ''' ==		== ''' Conexión con la placa USB4Butia ''' ==
		+
		+	'''USB4All y módulos de usuario'''
		+
		+	Para mover los motores es preciso comunicarse con los mismos a través de PWM, es decir enviando pulsos de una determinada duración.
		+	Sería necesario, entonces, crear un módulo de usuario para llevar a cabo esta tarea.
		+	Afortunadamente, el firmware usb4all cuenta con un módulo de usuario para controlar el shield de los motores de corriente continua del Butiá (la señal PWM es generada a través de software), de modo que se re-utilizará esta funcionalidad para controlar los servomotores.
		+
		+	'''Configuración'''
		+
		+	Para utilizar los motores de ésta forma es necesario “hacer creer” a la placa que se ha conectado el shield de los motores de CC. Para esto se utilizan los “hackpines”, con la siguiente configuración.
		+
		+	Pin 09 - Gnd
		+	Pin 10 - Gnd
		+	Pin 11 - 5v
		+
		+	Los cables de datos se conectaron en los pines 6 y 7.
		+
		+	[[Archivo:conexion.jpg]]