/Simulador Generico Butia - Historial de revisiones

Aachkar en 22:42 8 oct 2012

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Aachkar en 22:29 8 oct 2012

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Aachkar en 22:16 8 oct 2012

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Aachkar en 22:11 8 oct 2012

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Aachkar en 20:12 8 oct 2012

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Aachkar en 20:10 8 oct 2012

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Aachkar en 06:23 3 oct 2012

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Aachkar en 06:20 3 oct 2012

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 === Descarga e Instalación ===
 Se puede descargar la extención desde https://github.com/aachkar/eButia-simulador
-<youtube>http://youtu.be/xeNWxCZSNGU</youtube>
+<youtube>xeNWxCZSNGU</youtube>
 === Ejemplo de simulación ===
-<youtube>http://youtu.be/mfBAYbTV_gE</youtube>
+<youtube>mfBAYbTV_gE</youtube>
 == Trabajo a futuro ==

@@ Línea 97: / Línea 97: @@
 === Descarga e Instalación ===
 Se puede descargar la extención desde https://github.com/aachkar/eButia-simulador
 === Ejemplo de simulación ===
-Proximamente...
+<youtube>http://youtu.be/mfBAYbTV_gE</youtube>
 == Trabajo a futuro ==

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 == Tutoriales ==
 === Descarga e Instalación ===
-Proximamente...
+Se puede descargar la extención desde https://github.com/aachkar/eButia-simulador
 === Ejemplo de simulación ===
 Proximamente...

@@ Línea 111: / Línea 111: @@
 == Conclusiones ==
 Se ha implementado un simulador que permite a los estudiantes desarrollar sus comportamientos fuera de horario liceal. Estos, luego se calibrarán los valores puestos en el programa contra el robot. Esto maximiza la utilidad de las horas de trabajo con el robot.
 == Integrantes ==
 Alejandro Achkar

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 * '''Motores:''' se ingresan las velocidades y luego cada un determinado tiempo el simulador recorre todos los módulos, en este se mueve el butiá considerando las velocidades seteadas para cada motor y las colisiones.
 == Trabajo a futuro ==
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 * '''Correctitud de valores de sensores:''' actualmente, por ejemplo en el módulo distancia, se considera el valor devuelto en base a lo que se traslada el butiá con el método de tortugarte fordward:X. Para generar una simulación mas precisa, se pueden considerar unidades y realizar pruebas con el simulador y el robot para ajustar más estas medidas.
-== Captura de pantalla ==
+== Conclusiones ==
-[[Archivo:CapturaESim.jpg]]
+Se ha implementado un simulador que permite a los estudiantes desarrollar sus comportamientos fuera de horario liceal. Estos, luego se calibrarán los valores puestos en el programa contra el robot. Esto maximiza la utilidad de las horas de trabajo con el robot.
-== Tutoriales ==
-=== Descarga e Instalación ===
-Proximamente...
-=== Ejemplo de simulación ===
-Proximamente...
 == Integrantes ==
 Alejandro Achkar

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 | style="text-align: center; color: left;" | Reacciones físicas ante colisiones resuelta || style="text-align: left; color: red;" |
 |}
 === Resultado ===
 Luego de evaluar los resultados se ha optado por realizar el simulador en '''etoys'''. debido a sus ventajas
 == Solución==
 Luego de estudiar distintas alternativas, apoyándose en el proyecto de grado “IDE de programación orientado al desarrollo de arquitecturas robóticas basadas en comportamientos”, se desarrollo una extensión a etoys. Se puede instalar desde dentro del entorno utilizando el gestor de versiones Monticello Browser, por lo que no es un requisito tener acceso a un usuario administrador para poder utilizarlo.
 En la solución implementada se han incluido cuatro módulos: butia, motores, grises y distancia. Si bien originariamente se habían implementado los últimos tres módulos, para poder ser invocado desde TurtleBots, se tuvo que incluir el módulo butia con la funcionalidad get_volt.
 == Diseño ==
 A continuación se presenta un diagrama de clases simplificado de la extensión, con las principales clases, funciones de las mismas y atributos.  Además se presenta una descripción de las clases mas importantes:
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 '''BSimLoader:''' esta clase es la encargada de cargar en la interfaz de etoys el botón el la barra principal para ejecutar el simulador, y el botón del halo que permite definir la altura de los objetos. Las clases en etoys son a su vez objetos únicos que  se instancian al crear la clase (o al instalar la extensión en este caso) y se agregan a un diccionario global de clases. Al crearse todos los objetos, también los objetos clase, se llama a un método initialice. En este caso se utilizó para insertar el código deseado en la barra principal y en el halo. Se utilizaron dos métodos para la inserción de código. El primero consiste en agregar funciones que no existían y el segundo en agregar código a dos funciones existentes. Este último inserta código en la obtención de los botones de la barra y del halo. Para esto se obtienen los métodos correspondientes, se des-compilan, y se les agrega el código de nuestros botones y se vuelve a insertar la función sobre-escribiendo la anterior.
-== Extensión ==
-Está previsto que este proyecto pueda ser extendido agregando nuevos módulos o corrigiendo a necesidad los módulos ya implementados.
+== Módulos Implementados ==
 == Integrantes ==
 Alejandro Achkar

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 [[Archivo:ClasesEtoysSimulador.png]]
-BSimulador: es el centro del sistema, el simulador. Es quien posee el player cuyo costume representa el robot. También contiene la lista de módulos que actúan sobre el mismo.
+'''BSimulador:''' es el centro del sistema, el simulador. Es quien posee el player cuyo costume representa el robot. También contiene la lista de módulos que actúan sobre el mismo.
-BSocket: se encarga de la comunicación. Recibe los pedidos a través de la red, se los envía al simulador para su procesamiento y devuelve el resultado de la ejecución de los mismos.
+'''BSocket:''' se encarga de la comunicación. Recibe los pedidos a través de la red, se los envía al simulador para su procesamiento y devuelve el resultado de la ejecución de los mismos.
-BThread: es quien marca el paso o tick dentro de la ejecución. En cada paso llama al simulador, quien llama a todos sus módulos, para ejecutar, en caso de ser necesario, las funciones de actuadores. Por ejemplo en cada paso se llama al módulo de motores, el cual si tiene las velocidades ingresadas se encarga de mover el robot.
+'''BThread:''' es quien marca el paso o tick dentro de la ejecución. En cada paso llama al simulador, quien llama a todos sus módulos, para ejecutar, en caso de ser necesario, las funciones de actuadores. Por ejemplo en cada paso se llama al módulo de motores, el cual si tiene las velocidades ingresadas se encarga de mover el robot.
-BSimModulo: representa un módulo con todas sus funciones. Puede ejecutar funciones de retorno, provenientes del socket a través del simulador, así como también funciones de paso, originadas por el thread. Volviendo al ejemplo del módulo de motores, las funciones de movimiento del robot son funciones de paso y las de ingresar las velocidades son de retorno. Este sabe proporcionar una descripción de si mismo a través del método toString, así como también un nombre para el listado.
+'''BSimModulo:''' representa un módulo con todas sus funciones. Puede ejecutar funciones de retorno, provenientes del socket a través del simulador, así como también funciones de paso, originadas por el thread. Volviendo al ejemplo del módulo de motores, las funciones de movimiento del robot son funciones de paso y las de ingresar las velocidades son de retorno. Este sabe proporcionar una descripción de si mismo a través del método toString, así como también un nombre para el listado.
-BSimFuncion: es utilizada únicamente para la descripción de una función del módulo a través del método toString. Esta se devuelve en el formato esperado por el bobot en la función DESCRIBE. Estos objetos son creados en el constructor del módulo correspondiente.
+'''BSimFuncion:''' es utilizada únicamente para la descripción de una función del módulo a través del método toString. Esta se devuelve en el formato esperado por el bobot en la función DESCRIBE. Estos objetos son creados en el constructor del módulo correspondiente.
-BSimLoader: esta clase es la encargada de cargar en la interfaz de etoys el botón el la barra principal para ejecutar el simulador, y el botón del halo que permite definir la altura de los objetos. Las clases en etoys son a su vez objetos únicos que  se instancian al crear la clase (o al instalar la extensión en este caso) y se agregan a un diccionario global de clases. Al crearse todos los objetos, también los objetos clase, se llama a un método initialice. En este caso se utilizó para insertar el código deseado en la barra principal y en el halo. Se utilizaron dos métodos para la inserción de código. El primero consiste en agregar funciones que no existían y el segundo en agregar código a dos funciones existentes. Este último inserta código en la obtención de los botones de la barra y del halo. Para esto se obtienen los métodos correspondientes, se des-compilan, y se les agrega el código de nuestros botones y se vuelve a insertar la función sobre-escribiendo la anterior.
+'''BSimLoader:''' esta clase es la encargada de cargar en la interfaz de etoys el botón el la barra principal para ejecutar el simulador, y el botón del halo que permite definir la altura de los objetos. Las clases en etoys son a su vez objetos únicos que  se instancian al crear la clase (o al instalar la extensión en este caso) y se agregan a un diccionario global de clases. Al crearse todos los objetos, también los objetos clase, se llama a un método initialice. En este caso se utilizó para insertar el código deseado en la barra principal y en el halo. Se utilizaron dos métodos para la inserción de código. El primero consiste en agregar funciones que no existían y el segundo en agregar código a dos funciones existentes. Este último inserta código en la obtención de los botones de la barra y del halo. Para esto se obtienen los métodos correspondientes, se des-compilan, y se les agrega el código de nuestros botones y se vuelve a insertar la función sobre-escribiendo la anterior.
 == Extensión ==
 Está previsto que este proyecto pueda ser extendido agregando nuevos módulos o corrigiendo a necesidad los módulos ya implementados.
 == Integrantes ==
 Alejandro Achkar