Ver el código de «Butialo: Ejemplo 7 - Robot que no se caiga de la mesa con eventos, utilizando un sensor de grises y uno de distancia»

__TOC__

==Descripción==
Se desea implementar un programa que permita al robot Butiá poder desplazarse en una mesa sin caerse de la misma. 

Implementamos lógica de nivel intermedio que permite que el robot Butiá pueda desplazarse
en una mesa sin caerse de la misma. Inicialmente el robot sorteará hacia dónde desplazarse
(avanzar o retroceder). En caso detectar un color distinto al de la mesa o bien detectar una
distancia mayor a la separación con la mesa el robot deberá volver al centro de la misma
para volver al estado inicial y luego comenzar otra vez.

==Solución==

'''Descripción'''

Obtenemos los valores de la variable COLOR_MESA, DISTANCIA_MESA, MIN_TIEMPO_RETROCESO, MAX_TIEMPO_RETROCESO, MIN_TIEMPO_GIRO y MAX_TIEMPO_GIRO de la misma forma que lo hicimos en el Ejemplo 6.
Como podemos apreciar en el ejemplo anterior, el robot tiene un comportamiento que claramente se adapta al paradigma reactivo. Esto es, SENSAR - ACTUAR.
Cambiará su estado dependiendo de dos condiciones que le indica si el color sensado se corresponde con el de la mesa (COLOR_MESA)o si la distncia sensada es distinta a la distancia que que hay entre el sensor y la mesa (DISTANCIA_MESA) .
Distinguimos entonces tres estados posibles según (ADELANTE_FUERA_MESA, ATRAS_FUERA_MESA, EN_LA_MESA). Si se cumple la condiciones ADELANTE_FUERA_MESA o ATRAS_FUERA_MESA, el robot deberá retroceder o avanzar  un tiempo aleatorio definido entre el rango MIN_TIEMPO_RETROCESO y MAX_TIEMPO_RETROCESO y luego girar de forma aleatoria también por un tiempo entre el rango MIN_TIEMPO_GIRO y MAX_TIEMPO_GIRO. En caso contrario, el robot deberá desplazarse en la mesa.
Finalmente se organiza la estructura de la solución en diferentes funciones de forma de modularizar y distinguir fácilmente las acciones. El programa principal quedaría de la siguiente forma:


* '''programa principal'''

Consiste en avanzar el robot hasta tanto no se cumpla alguna de las condiciones para cambiar de estado y en tal caso, se ejecutará la función asociada al evento correspondiente

<syntaxhighlight lang="lua">
events.add(puedo_seguir, '==', ADELANTE_FUERA_MESA, volver_inicio)
events.add(puedo_seguir, '==', ADELANTE_FUERA_MESA, volver_inicio)
events.add(puedo_seguir, '==', EN_MESA, moverse)

events.go()
</syntaxhighlight>

* '''chequear_avance_o_retrocedo'''
Retorna un valor booleano que indica si el robot debe avanzar. Para desplazarse de forma aleatoria, a adelante o atras, obtenemos un valor entre 0 y 1 con la función random de la bibloteca math. Si el valor randómico obtenido es mayor a 0.5 definimos que el desplazamiento hacia adelante, retornando True y en caso contrario deberá dsplazarse hacia atras retornando False.

<syntaxhighlight lang="lua">
local function chequear_avance_o_retrocedo()
    -- Avanzar = true, Retroceder = false
    local sentido = math.random (0, 1)
    return sentido > 0.5
end
</syntaxhighlight>

* '''puedo_avanzar'''
Retorna un valor booleano que indica si el robot se encuentra en peligro de caerse, según el valor obtenido por el sensor de grises y su comparación con la variable COLOR_MESA y el valor obtenido por el sensor de distancia y su comparación con la variable DISTANCIA_MESA. Define el valor de la variable debe_avanzar que será false si se detectó con el sensor de grises (sensor se encuentra en la parte de adelante del robot) peligro de caerse de la mesa, entonces este debera retroceder o en caso de que detectó peligro de caerse con el sensor de distancia (sensor se encuentra en la parte de atras del robot), este debe avanzar.

<syntaxhighlight lang="lua">
local function puedo_seguir()

   if Grey_2.getValue() > COLOR_MESA then
     --retroceder
     ret = ADELANTE_FUERA_MESA
   else
     if Distanc_6.getValue() < DISTANCIA_MESA then
       --avanzar
       ret = ATRAS_FUERA_MESA
     else
       --puedo seguir
       ret = EN_LA_MESA
     end
   end
   return ret   
	 
end
</syntaxhighlight>

* '''chequear_giro_izquierda'''
Retorna un valor booleano que indica si el robot debe girar hacia la izquierda. Para girar de forma aleatoria, a izquierda o derecha, obtenemos un valor entre 0 y 1 con la función random de la bibloteca math. Si el valor randómico obtenido es mayor a 0.5 definimos que el giro será hacia la izquierda, retornando True y en caso contrario deberá girar a la derecha retornando False.

<syntaxhighlight lang="lua">
local function chequear_giro_izquierda()
    local sentido = math.random (0, 1)
    return sentido > 0.5
end
</syntaxhighlight>

* '''girar_aleatorio'''
Nuevamente utilizamos la función random para obtener un número aleatorio entre MIN_TIEMPO_GIRO y MAX_TIEMPO_GIRO y así definir el tiempo durante el cual el robot estará girando. Luego chequeamos con la función chequear_giro_izquierda() si el giro será en sentido izquierdo o derecho, dependiendo de ese valor se procederá entonces a girar en ese sentido con una velocidad definida por la variable VELOCIDAD_GIRO.

<syntaxhighlight lang="lua">
local function girar_aleatorio()
    local tiempo_giro = math.random(MIN_TIEMPO_GIRO, MAX_TIEMPO_GIRO)
    local izquierda = chequear_giro_izquierda()
    if (izquierda) then
	Motors.setvel2mtr(0, VELOCIDAD_GIRO, 1, VELOCIDAD_GIRO)
    else
	Motors.setvel2mtr(1, VELOCIDAD_GIRO, 0, VELOCIDAD_GIRO)
    end
    util.wait(tiempo_giro)
end
</syntaxhighlight>

* '''volver_inicio'''
Esta función se encarga de que el robot vuelva la centro de la mesa, que es su posición inicial.
Para esto utiliza la variable debe_avanzar que indica si el robot debe avanzar o retoceder dependiendo su posición actual.  

<syntaxhighlight lang="lua">
local function volver_inicio()
   if (debe_avanzar) then
	    Motors.setvel2mtr(0, VELOCIDAD_RETROCESO, 0, VELOCIDAD_RETROCESO)
	else
	   Motors.setvel2mtr(1, VELOCIDAD_RETROCESO, 1, VELOCIDAD_RETROCESO) 
	end
	util.wait(TIEMPO_VOLVER_INICIO)
	girar_aleatorio()
end
</syntaxhighlight>

==Configuración==

Se debe colocar un sensor de escala de grises lo más cercano a la mesa, pero siempre sin tocarla, en la parte de adelante del Butiá.

En nuestro caso encastramos piezas de forma de generar el soporte para adherir el sensor al Butiá, quedando dicho sensor a ras de la mesa.

Se muestra a continuación una imagen ilustrativa de la configuración del robot vista desde arriba.

[[Archivo:config_butialo_problema_3.png|300px|thumb|center|Configuración]]

==Video==

<youtube>H3Ri7VNSrM8</youtube>

==Código==