Proyecto Butiá - Contribuciones del usuario [es]

Piezas Archivos

2015-04-06T22:51:50Z

Pablom: Página creada con '== Piezas kit Butiá 2 == * Piezas de acrílico 6mm * Piezas de acrílico 2mm * Piezas de acrílico 10mm == Nuevas Piezas =='

== Piezas kit Butiá 2 ==

* Piezas de acrílico 6mm

* Piezas de acrílico 2mm

* Piezas de acrílico 10mm

== Nuevas Piezas ==

Wiki Butiá

2015-04-06T22:47:55Z

Pablom: /* Construcción */

== Sobre este sitio ==
Este sitio es un espacio colaborativo para articular los aportes de la comunidad Butiá. Podrá encontrar información técnica, ideas y propuestas. Si usted está buscando la página principal del Proyecto Butiá debe dirigirse a [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia web institucional del Proyecto Butiá]

== Proyecto Butiá ==

Este proyecto plantea como objetivo crear una plataforma simple, la cual ponga al alcance de estudiantes escolares o liceales las herramientas necesarias para permitirles interiorizarse con la programación de comportamientos para robots.
El proyecto Butiá trata de ampliar las capacidades sensoriales y de actuación de la computadora XO del proyecto OLPC (u otro netbook educativo), transformandola en una plataforma robótica móvil.
Actualmente la implementación 2.0 del proyecto está siendo utilizado en formato de kit, distribuido a más de 100 centros educativos del Uruguay, con un set de sensores y piezas que permiten cambiar la ubicación de los sensores en la plataforma móvil donde se coloca la computadora. 
A su vez el proyecto Butiá fue desarrollado teniendo en mente el hecho que agregar nuevos sensores o actuadores a la plataforma sea muy sencillo, esto abre la posibilidad a que usuarios interesados con el hardware puedan implementar fácilmente sus propios sensores y actuadores. Incluso el [http://es.wikipedia.org/wiki/Dise%C3%B1o_industrial diseño industrial] del robot es abierto lo cual permite realizarlo con materiales reciclados o de bajo costo.

== Desarrollo ==

La plataforma Butiá esta liberada como software libre a la comunidad, tu puedes contribuir con el proyecto como desarrollador uniéndote en [http://sourceforge.net/projects/butia/ Proyecto Butiá en SourceForge] 
El código fuente del software (plugins, toribio, tortubots, etc) está versionado bajo sistema de control [http://git-scm.com/ GIT], para saber más vea [[Git Butia]]. 
El código de firmware y PCBs esta versionado bajo sistema de control [http://git-scm.com/ GIT], en el git de USB4all [http://sourceforge.net/projects/usb4all/ USB4all en SourceForge] 
Actualmente estamos trabajando en una nueva placa ([[usb4butia|USB4butia]]) para el [[Butia2|Butiá 2.0]] que busca bajar costos, ser más robusto al permitir conectar dispositivos y hacer más simple la construcción de la placa de E/S al utilizar la plataforma [[usb4all|USB4all]]. 
Se puede participar a través de la lista de correo de desarrollo [https://www.fing.edu.uy/mailman/listinfo/butia-devel-l butiá-devel-l], también puede ver el [https://www.fing.edu.uy/pipermail/butia-devel-l/ historial] de la misma. 
También puede participar de las reuniones Butiá, las mismas se realizan de forma quincenal los días '''Martes a las 18:30hs en el Laboratorio de Robótica''' [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Preguntas_frecuentes (cómo llegar)]. En el [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/eventos.html calendario Butiá] puede consultar la fecha de las reuniones y otras actividades que realizamos.
Puede ver el desarrollo de las reuniones en [[Actas Reuniones Butia]]. 
Propuestas de discusiones para las reuniones [[Discusiones para las reuniones]]. 
Este proyecto se realiza con el apoyo de [http://www.antel.com.uy ANTel].

== Construcción ==

* [[construcción_Butiá_V1.0|Construyendo un Robot Butiáv1.0 paso a paso]]
* [[construcción_Butiá_V1.8|Construyendo un Robot Butiáv1.8 paso a paso]]
* [[construcción_Butiá_V2.0|Construyendo un Robot Butiáv2.0 paso a paso]]
* [[flashearIdAX12|Como flashear los motores AX12]]
* [[Motores|Información general sobre motores]]
* [[Otros Materiales|Butiá V2.0 en madera]]
* [[Piezas Archivos|Archivos para piezas]]

== Lenguajes de programación ==

El Robot butiá puede controlarse fácilmente desde cualquier [http://es.wikipedia.org/wiki/Lenguaje_de_programaci%C3%B3n lenguaje de programación] con soporte de conexiones [http://es.wikipedia.org/wiki/TCP/IP TCP/IP]. De todas maneras damos soporte para algunas plataformas concretas mediante [http://es.wikipedia.org/wiki/Plugin plugins], [http://es.wikipedia.org/wiki/Interfaz_de_programaci%C3%B3n_de_aplicaciones API's] o [http://es.wikipedia.org/wiki/Entorno_de_desarrollo_integrado IDEs]. Algunos ejemplos son: 
[[TortuBots]] 
[[Butialo]] (Lua) 
[[Python]] 

== Manuales ==

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/docs_butia2/armando_paso_a_paso_ax12_rev1.pdf Manual de armado paso a paso para Butiá con motores AX12]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/docs_butia2/armando_paso_a_paso_motores_CC_rev1.pdf Manual de armado paso a paso para Butiá con motores de corriente continua]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/docs_butia2/cartilla_de_armado_r%C3%A1pido_rev2.pdf Cartilla de armado rápido]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/docs_butia2/manual_de_construccion_rev1.pdf Manual de construcción]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/docs_butia2/manual_de_usuario_rev1.pdf Manual de usuario]

== Tutoriales ==

En esta sección encontrarás información de como programar el comportamiento del robot Butiá.

* [[Ejemplo_recibir_ordenes_con_aplausos| Cómo controlar el robot Butiá mediante aplausos]]
* [[tortugarte_variables|Como almacenar los valores leídos de los sensores utilizando TortugArte con Butiá]]
* [[Evitar_obstaculos|Como evitar obstaculos utilizando TortugArte con Butiá]]
* [[Evitar_caida|Como evitar caer de una mesa]]
* [[Ejemplo_seguidor_de_líneas_sencillo|Como hacer un seguidor de líneas sencillo]]
* [[Ejemplo_seguidor_de_líneas|Como hacer un seguidor de líneas avanzado]]
* [[Ejemplo_sumo|Como hacer un luchador de Sumo]]
* [[Transformando_a_cms_el_valor_del_sensor_de_distancia|Transformando a centímetros la salida del sensor de distancia]]
* [[Butiá_que_habla|Butiá que habla]]
* [[Modularizando|Como modularizar un programa en Tortugarte]]
* [[video_tutoriales|Video Tutoriales]]
* [[Preguntas_frecuentes|Preguntas Frecuentes]]
* [[FollowMe|Utilizar plugin FollowMe]]
* [[USB4butiá| Cómo construir una placa USB4Butià]]
* [[Ejemplos_de_Aplicaciones_en_Butialo|Ejemplos de Lua en Butialo]]
* [[HackPoints|Como utilizar los HackPoints]]
* [[Medir voltaje y resistencia | Como medir voltaje y resistencia]]
* [[Tutorial_de_armado_de_butiá_con_motores_de_corriente_Continua | Tutorial de armado de butiá con motores de corriente Continua]]
* [[Intructivo_para_generar_archivos_gerbers_en_kicad | Instructivo para generar archivos gerbers en Kicad]]
* [[Butiá Cards | Tarjetas de comportamientos básicos]]
* [[Paleta ArDrone|Plugin para drone Parrot ArDrone]]

== Actividades para realizar con el robot relacionadas con otras ciencias ==

[[Biología y Butiá]]

== ButiArte ==

A puro arte 
[[remeras|Remeras]] 
[[Cuadernolas Butiá y Sumo]] 
[[Logo oficial]]

== Sumo.uy: Desafío aptos para Butiá en evento de SUMO Robótico ==

Son numerosas las instituciones educativas que a nivel mundial desarrollan exposiciones robóticas. 
En nuestro país, la [http://www.fing.edu.uy Facultad de Ingeniería] de la [http://www.udelar.edu.uy Universidad de la República] es pionera. 
Desde 2004, año a año el evento [http://www.fing.edu.uy/sumo.uy sumo.uy] ha cumplido con éxito su misión: hacer que la sociedad sea partícipe, y no mero testigo, de los avances en robótica e inteligencia artificial. 
'''[http://www.fing.edu.uy/sumo.uy sumo.uy]''' ofrece un entorno abierto a todo público, donde universitarios y no universitarios, liceales, adultos y niños, uruguayos y extranjeros pueden interactuar, presentar sus trabajos y plantear sus inquietudes relacionadas con la temática del evento. 
En el marco de la edición 2014 de este evento el robot Butiá puede trabajar en tres desafíos:

[http://sumo.uy/Documentos/2014-Desaf%C3%ADo%20Escolar%20v-1.1.pdf Desafío Escolar]

[http://sumo.uy/Documentos/2014-Desaf%C3%ADo%20B%C3%A1sico%20v-1.1.pdf Desafío Básico]

[http://www.fing.edu.uy/inco/eventos/sumo.uy/Documentos/Desaf%C3%ADo_Avanzado_sumo.uy_2013.pdf_v0.1.pdf Desafío Avanzado]

Para desafíos anteriores mire [[sumo.uy historial desafios Butiá| aquí]]

==Sumo.uy: Experiencias desafíos Butiá==

* Sumo.uy 2011 ( [[Sumo.uy_2011_Resumen_desafío_Butiá|español]] | [[Sumo.uy_2011_Summary_Butiá_challenge|ingles]] )

== Curso Butiá: Robótica educativa ==
{{AP|Proyectos Butiá}}
En esta sección se mantiene un historial de proyectos que se realizan y/o fueron realizados en el curso.

* [[proyectos_abiertos|Proyectos abiertos para realizar en el marco del "Proyecto Butiá"]]

* [[proyectos_electiva_butia_2014|Proyectos electiva Butiá 2014]]

* [[proyectos_electiva_butia_2013|Proyectos electiva Butiá 2013]]

* [[proyectos_electiva_butia_2012|Proyectos electiva Butiá 2012]]

* [[proyectos_mtbutia_2011|Proyectos módulo taller butiá 2011]]

* [[proyectos_mtbutia_2010|Proyectos módulo taller butiá 2010]]

* [[espacio_para_grupos_2011|Espacio de documentación de los grupos 2011]]

* [[espacio_para_grupos_2012|Espacio de documentación de los grupos 2012]]

* [[espacio_para_grupos_2013|Espacio de documentación de los grupos 2013]]

* [[espacio_para_grupos_2014|Espacio de documentación de los grupos 2014]]

* [[laboratorios_2014|Laboratorios 2014]]

* [[laboratorios_2015|Laboratorios 2015]]

== Extensión Universitaria ==

* [[talleres_y_charlas|Talleres y charlas]]

* [[mega_construccion_2010|Construyendo los robots]]

* [[entrega_de_Butiá_V1.0|Entrega de 28 robots Butiá en el evento Sumo.uy 2010]]

* [[espacio_liceos|Experiencias realizadas por nuestro usuarios]]

* [[Robótica_educativa_con_el_robot_Butiá_Proyecto_Estímulo_a_la_Cultura_Científica_y_Tecnológica,_Prociencia,_18-21/07/2012|Prociencia 2012]]

* [[quiero_una_USB4Butia|Proyectos - Quiero una USB4Butia]]

* [[acortando_distancias_2015|Pasantía - Acortando Distancias 2015]]

== Publicaciones científicas ==

*Artículo presentado en el congreso Inforedu2013 "Congreso Internacional de Informática en la Educación" [http://www.fing.edu.uy/~aaguirre/papers/inforedu13_robotica_educativa.pdf Robótica educativa de la mano del robot Butiá][http://www.inforedu2013.mes.edu.cu/ponencia/uruguay/rob%C3%B3tica-educativa-en-uruguay-de-la-mano-del-robot-buti%C3%A1 Sitio del evento]

*Artículo presentado en el congreso WEEF 2012 "Engineering Education for Sustainable Development and Social Inclusión" [http://www.weef2012.edu.ar/papersFinal/information.php?doc=227 1 adolescente. 1 computadora. 1 robot]

*Artículo publicado en OLPC, [http://www.olpcnews.com/use_cases/technology/usb4butia_a_truly_free_as_in_freedom_input_output_board.html USB4butia - A Truly Free (as in Freedom) Input/Output Board]

*Poster presentado en el Congreso Argentino de SistemasEmbebidos, Case2012, Buenos Aires, Argentina:
[http://www.sase.com.ar/2012/files/2011/11/case2012_memorias_pp235-end.pdf FollowMe: seguimiento de objetos mediante el uso de webcam y plataforma Butiá] pag. 281

*Poster presentado en el Congreso Argentino de SistemasEmbebidos, Case2012, Buenos Aires, Argentina:
[http://www.sase.com.ar/2012/files/2011/11/case2012_memorias_pp235-end.pdf USB4BUTIA: Interfaz Robótica Educativa de simple fabricación y bajo costo] pag. 282

*Artículo presentado en el evento "apropiación y desarrollo: modelos 1 a 1" 2012 organizado por Flor de Ceibo: [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/butia_edu1a1_v1.4_ponencia_completa.pdf Butiá, transformando tu XO en un robot móvil programable]

*Artículo presentado en el evento "apropiación y desarrollo: modelos 1 a 1" 2012 organizado por Flor de Ceibo: [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/De_tortugarte_a_butia_en_la_escuela_primaria.pdf De la tortuga al robot Butiá, experiencias en el uso de Tortugarte en la escuela primaria]

*Artículo presentado en el Encuentro Desarrolladores Uruguay, eduJAM 2012: [http://wiki.sugarlabs.org/images/1/13/Turtle_sensors.pdf How open hardware and software can empower students and communities]

*[http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/RecordIng.pdf RecordIng: integración de funciones universitarias a partir de la robótica, 31 marzo 2012]

*Artículo presentado en el Simposio Argentino de Sistemas Embebidos, Sase2011, Buenos Aires, Argentina:
[http://www.sase.com.ar/2011/case/articulos-case/butia-plataforma-robotica-generica-para-la-ensenanza-de-la-informatica/ Butiá: Plataforma robótica genérica para la enseñanza de la informática]

== Material de Presentaciones Butiá ==

[[Archivo:poster_olpc-sf.jpg|thumb|Poster presentado en OLPC - San Francisco / 2011]]
[[Archivo:OLPC - SF 2012.png|thumb|Poster presentado en OLPC - San Francisco / 2012]]
[[Archivo:OLPC - SF 2013.png|thumb|Poster presentado en OLPC - San Francisco / 2013]]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/charlas/jiio.pdf JIIO, XIII Jornadas de Informática e Investigación Operativa, Montevideo, Uruguay, 2013]
* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/charlas/Buti%C3%A1-ANTEL-AVANZA_PT%28a.k.a%20consegi%29.pdf CONSEGI 2013, Brasilia, Brasil 2013]
* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/charlas/Buti%C3%A1-ANTEL-AVANZA.pdf ANTEL AVANZA, Montevideo, Uruguay 2013]
* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/charlas/Buti%C3%A1%202.0%20SAM%20edujam%20Paraguay%202013.pdf EDUJAM 2013, Asunción, Paraguay 2013]
* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/charlas/Buti%C3%A1%202.0%20SAM%20sumo.uy%202013.pdf Sumo.uy 2013]
* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/charlas/Buti%C3%A1%202.0%20SAM%20congreso%20matem%C3%A1ticas.pdf Congreso de matemáticas 2013]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/proyecto_butia_capacitacion_5_2012.pdf Butiá: Sistema robótico constructivo de bajo costo para uso educativo, Encuentro Nacional de Voluntarios 2012, Squeakfest 2012]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/Turtle%20sensors.pdf How open hardware and software can empower students and communities, eduJAM2012]
* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/de_la_tortuga_al_robot_butia.pdf De la tortuga al robot Butiá, Experiencias en el uso de Tortugarte en la escuela primaria, en el evento apropiación y desarrollo: modelos 1 a 1, organizado por Flor de Ceibo]
* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/butia-1a1.pdf Butiá: Plataforma robótica genérica para la enseñanza inicial y media, en el evento apropiación y desarrollo: modelos 1 a 1, organizado por Flor de Ceibo]
* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/butia-seminarioFIERGS_handout.pdf Charla del robot Butiá en el Seminario FIERGS, Porto Alegre, Brasil]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/public/pres_seMINArios_2011_handouts.pdf Charla del robot Butiá el los seMINArios del Instituto de Computación, UdelaR, Montevideo, Uruguay, 2011]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/public/presCASE2011HandsOut.pdf Charla del robot Butiá en el congreso argentino de sistemas embebidos, Buenos Aires, 2011]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/public/butia-jornadasANTel-FIng2011.pdf Charla del robot Butiá en las jornadas de telecomunicaciones realizadas, Rocha, Uruguay, 2011]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/public/presCPBRASIL.pdf Charla del robot Butiá en el campus party, San Pablo, Brasil, 2011]

== El robot Butiá en los medios ==

[[notas_en_tv|Notas en televisión]] 
[[Notas en Radio]] 
[[notas_en_blogs|Notas en Blogs y la Web]] 
[[congresos_y_seminarios|Congresos y Seminarios]] 
[[notas_revistas|Notas en revistas]] 
[[notas_diarios|Notas en periódicos]]

== Multimedia ==

[[nuestros_videos|Videos]]

[[pistas butiá|Pistas]]

[[banners butiá|Banners]]

== Comunicación ==
* [http://www.facebook.com/group.php?gid=147042805312846 Seguinos en Facebook uniendote al grupo] 
* [https://plus.google.com/u/0/108413393520841902443/posts Seguinos en google+] 
* [https://www.fing.edu.uy/mailman/listinfo/butia-list Lista de correo butia-list] 
* [https://www.fing.edu.uy/mailman/listinfo/butia-devel-l Lista de correo butiá-devel-l para tratar temas relacionados con el desarrollo de la plataforma] 
* [[instructivo_newsgroup|Instructivo para el uso del Newsgroup de fing]] 

== Preguntas Frecuentes (f.a.q) sobre el Butiá ==

Puede encontrarse una lista de preguntas frecuentes y su respuesta en [[preguntas_frecuentes]]

== Empezando a utilizar wiki ==

Consulta la [http://meta.wikimedia.org/wiki/Ayuda:Contenido Guía de usuario] para obtener información sobre el uso del software wiki.
* [http://www.mediawiki.org/wiki/Manual:Configuration_settings Lista de ajustes de configuración]
* [http://www.mediawiki.org/wiki/Manual:FAQ/es FAQ de MediaWiki]

[[Main page (English)]]

Motores

2015-04-06T22:42:53Z

Pablom: /* Motores de continua */

== Motor AX12 ==

== Motores de continua ==

=== Motorreductores de Corriente Continua ===

[[Archivo:Motorreductor.png]]

Estos motores presentan la característica de tener modularmente integrado un motor de corriente continua y una caja de reducciones adecuada para la aplicación.

Existen varios fabricantes y las características físicas se asemejan independientemente del origen; un cilindro colineal con el eje que contiene el motor y el reductor.

Es común que para cada modelo existan distintas etapas en la caja de reducciones lo que permite tener una amplia lista de combinaciones de par, velocidad y consumo para un mismo modelo de motor.

==== Las primeras pruebas ====

En primera instancia se buscaron motorreductores de características similares a AX12 en par y velocidad. Los motorreductores que se usan usualmente para transporte de robot no presentan características similares a las del AX12.

Se hicieron algunas aproximaciones y se decidió probar con motorreductores de 58RPM y 5 kg/cm de par. Estos motores se compraron en Argentina la proveedor AP&S Micro http://www.apys.com.ar el modelo es el SP6-50. Instalados en el Butiá y haciendo algunas pruebas de exigencia se concluyo que el par estaba arriba de lo requerido y la velocidad por debajo. Por tanto, para este proveedor, la sugerencia de motorreductor es el modelo '''SP6-80''' de 89RPM y 4 kg/cm.

También en Argentina se pueden conseguir este tipo de motores en la empresa IGNIS http://www.ignismotor.com donde el similar al sugerido anteriormente es el '''MR6-78''' de 78RPB y 3,43kg/cm.

==== Motorrductor Elegido ====

Luego de un intercambio con la fabrica de motorreductores Kinmore de China llegamos a una versión que cumple con todos los requerimientos para el robot Butiá 2.
http://www.kinmoremotor.com/
El modelo es es siguiente KM-32A365-105-12105 con el eje de 35mm de largo

Este motor esta disponible en el mercado local, en la casa de electrónica Eneka a un precio de U$S 18.- aproximadamente.

http://www.eneka.com.uy/robotica/motores/motor-con-reducci%C3%B3n-de-metal-32dx56-lmm-detail.html

Como pueden ver en el enlace el motor figura como motor para kit butiá

==== Comprando por DealExtreme (www.dx.com) ====

Esta modalidad de compra permite tener acceso a estos motorreductores con costos muy bajos.

El modelo que se probo en el Butiá y arrojo buenos resultados fue el '''80RPM 12VC''' que aporta un par de 3kg/cm. El costo de cada uno es de USD 8,40 envío a Uruguay incluido.

Este es el link de estos motores http://dx.com/p/high-torque-80rpm-12v-dc-geared-motor-91628

=== Motor de linterna manivela ===
Los motores linterna-manivela (aquellas que tienen una manivela giratoria para hacerlas funcionar) han probado ser una solución muy interesante a la hora de mover el Butiá. Los mismos son fáciles de conseguir y a un precio accesible y su modificación para funcionar como motores es muy sencilla.

La idea es simplemente alimentar el motor de corriente continua (que originalmente era un generador!) y aprovechar la reducción de la manivela para tener un par adecuado para mover tu robot. Acoplando una rueda en el lugar que ocupa la manivela ya tienes un módulo de tracción terminado el cual se puede unir fácilmente a cualquier chasis.

==== Ejemplo: Linternas de manivela ====

En esta sección se pueden ver imágenes de una prueba de concepto de Butiá con linternas de manivela recicladas.
Se hizo una prueba de la plataforma cargando una XO y una batería de 12 voltios para alimentación, obteniendo resultados satisfactorios.
Para construir esta plataforma simplemente se debe quitar la manivela y los leds de la linterna, perforar el eje de la manivela y adosar una rueda a elección. Para fijar el motor a los acrílicos se pueden utilizar abrazaderas o atornillar la estructura de la linterna.
<gallery>
File:MotorLinterna01.jpg|Prueba conceptual con linternas a manivela
File:MotorLinterna02.jpg|Prueba conceptual con linternas a manivela
File:MotorLinterna03.jpg|Detalle de rueda
File:MotorLinterna04.jpg|Modelo similar solo con rueda
File:MotorLinterna05.jpg|Idem anterior
</gallery>
<youtube>wEBdSSXdMMU</youtube>

==== Ejemplo: Cargadores USB ====

De manera similar a la linterna, se utilizaron cargadores USB que resultan ser más versátiles para la construcción de la plataforma. Además, esta opción resulta ser más económica que las linternas a manivela.
<gallery>
File:MotorLinterna10.jpg|Cargador USB recién comprado
File:MotorLinterna06.jpg|Butiá con motores colocados, vista superior
File:MotorLinterna07.jpg|Butiá con motores colocados, vista inferior
File:MotorLinterna08.jpg|Detalle de como fijar el motor al acrílico
File:MotorLinterna09.jpg|Detalle de como fijar el motor al acrílico
</gallery>
<youtube>ySmh-0aaTaE</youtube>

=== Motor de inflador electrico para autos ===

Los infladores electricos de 12 VCC para auto, pueden servir como "donantes" de motores de CC potentes y baratos.

Ej. al 21/Enero/2014, en Cymaco, por $ 270 IVA Inc, se consigue este inflador:

http://www.cymaco.com.uy/COMPRESOR-12V-250300PSI

(Es solo un posible caso, cualquier inflador del estilo serviria, el unico requisito es tener dos iguales, para obtener dos motores identicos para el robot).

El motor que contiene solo tiene una etiqueta que indica "BAI KE FENG" "RS540-16" "DC 12V", en Internet aparece uno similar en:

http://www.robotshop.com/en/banebots-16-1-p60-gearbox-rs540-brushed-motor-kit.html

En la caja indica "12 V 10 A", pero funciono OK con una simple bateria de 9V de radio, consumiendo 2 A en el arranque y 1.15 A luego en marcha continua

Algunos detalles sobre el motor:

- Motor de imanes permanentes

- Invierte la marcha sin problema al invertir la polaridad.

- Parece tener buen torque (al menos al probarlo suelto, habria que probarlo en el Butiá )

- Parece solido y pesa unos 200 g

- Incluye un engranaje metalico en la punta de eje y un engranaje plastico (reduccion 4:1) con eje y montura (donde iba la biela que movia el piston del compresor), que pueden resultar practicos para el montaje en el robot; solo habria que resolver como fijar la rueda.

- Largo de la carcaza: 6 cm

- Largo hasta la punta del eje: 7 cm

- Diametro 3,5 cm

- Bajo ruido

== Motores de Paso a Paso ==

Luego de varias discusiones, idas y vueltas y de algunas pruebas se decidió descartar los motores PaP para su utilización en el robot Butiá.
Los motivos de su descarte fueron los siguientes:

1) Uniformidad: No es fácil encontrar en cantidades considerables, motores que sean exactamente iguales. Esto provoca que no sea reproducible para todos los robots el mismo tutorial para montaje de los motores y no se puedan construir siempre con las mismas piezas.

2) Electrónica extra: Estos motores requieren de electrónica extra como drivers para los motores y conversores DC/DC para elevar la tensión a valores que puedan mover a los motores.

3) Mayor cantidad de pines: los motores PaP consumen mas pines que los AX12 o los de CC. Esto es una limitante para su ut(ilización junto a la placa USB4all pues los pines, en el mejor de los casos, dan justos.
Se planteó la posibilidad de utilizar un microcontrolador intermediario (PIC 16F628) que pueda convertir un motor PaP en un AX12 pero se concluyó que esto puede ocasionar problemas ante cambios del firmware del microcontrolador y la diversidad de motores.

por todas estas razones se descartaron los motores PaP para ser utilizados en el robot Butiá.

Motores

2015-04-06T22:41:28Z

Pablom: /* Motores de continua */

== Motor AX12 ==

== Motores de continua ==

=== Motorreductores de Corriente Continua ===

[[Archivo:Motorreductor.png]]

Estos motores presentan la característica de tener modularmente integrado un motor de corriente continua y una caja de reducciones adecuada para la aplicación.

Existen varios fabricantes y las características físicas se asemejan independientemente del origen; un cilindro colineal con el eje que contiene el motor y el reductor.

Es común que para cada modelo existan distintas etapas en la caja de reducciones lo que permite tener una amplia lista de combinaciones de par, velocidad y consumo para un mismo modelo de motor.

==== Las primeras pruebas ====

En primera instancia se buscaron motorreductores de características similares a AX12 en par y velocidad. Los motorreductores que se usan usualmente para transporte de robot no presentan características similares a las del AX12.

Se hicieron algunas aproximaciones y se decidió probar con motorreductores de 58RPM y 5 kg/cm de par. Estos motores se compraron en Argentina la proveedor AP&S Micro http://www.apys.com.ar el modelo es el SP6-50. Instalados en el Butiá y haciendo algunas pruebas de exigencia se concluyo que el par estaba arriba de lo requerido y la velocidad por debajo. Por tanto, para este proveedor, la sugerencia de motorreductor es el modelo '''SP6-80''' de 89RPM y 4 kg/cm.

También en Argentina se pueden conseguir este tipo de motores en la empresa IGNIS http://www.ignismotor.com donde el similar al sugerido anteriormente es el '''MR6-78''' de 78RPB y 3,43kg/cm.

==== Motorrductor Elegido ====

Luego de un intercambio con la fabrica de motorreductores Kinmore de China llegamos a una versión que cumple con todos los requerimientos para el robot Butiá 2.
http://www.kinmoremotor.com/
El modelo es es siguiente KM-32A365-105-12105 con el eje de 35mm de largo

Este motor esta disponible en el mercado local, en la casa de electrónica Eneka a un precio de U$S 18.- aproximadamente.

http://www.eneka.com.uy/robotica/motores/motor-con-reducci%C3%B3n-de-metal-32dx56-lmm-detail.html

Como pueden ver en el enlace el motor figura como motor para kit butiá

==== Comprando por DealExtreme (www.dx.com) ====

Esta modalidad de compra permite tener acceso a estos motorreductores con costos muy bajos.

El modelo que se probo en el Butiá y arrojo buenos resultados fue el '''80RPM 12VC''' que aporta un par de 3kg/cm. El costo de cada uno es de USD 8,40 envío a Uruguay incluido.

Este es el link de estos motores http://dx.com/p/high-torque-80rpm-12v-dc-geared-motor-91628

En este momento estamos comprando unos motorreductores de características similares a los que venimos mencionando pero en este caso no son cilíndricos y el eje es perpendicular al modulo motor-reductor. Esta característica lo hace mas amigable a la hora de montar en la chata del Butiá.

Son mucho mas baratos (USD 3 envío a Uruguay incluido) y sus características son las siguientes:

Voltaje: 3-6VDC

Par: 4,5 kg/cm

Velocidad: 100RPM

Link: http://dx.com/p/dual-axis-reducer-motor-for-smart-tt-car-yellow-silver-dc-3-6v-185017

Este modelo de motorreductor sera analizado así que su recomendación estará condicionada a los resultados de las pruebas en el Butiá.

=== Motor de linterna manivela ===
Los motores linterna-manivela (aquellas que tienen una manivela giratoria para hacerlas funcionar) han probado ser una solución muy interesante a la hora de mover el Butiá. Los mismos son fáciles de conseguir y a un precio accesible y su modificación para funcionar como motores es muy sencilla.

La idea es simplemente alimentar el motor de corriente continua (que originalmente era un generador!) y aprovechar la reducción de la manivela para tener un par adecuado para mover tu robot. Acoplando una rueda en el lugar que ocupa la manivela ya tienes un módulo de tracción terminado el cual se puede unir fácilmente a cualquier chasis.

==== Ejemplo: Linternas de manivela ====

En esta sección se pueden ver imágenes de una prueba de concepto de Butiá con linternas de manivela recicladas.
Se hizo una prueba de la plataforma cargando una XO y una batería de 12 voltios para alimentación, obteniendo resultados satisfactorios.
Para construir esta plataforma simplemente se debe quitar la manivela y los leds de la linterna, perforar el eje de la manivela y adosar una rueda a elección. Para fijar el motor a los acrílicos se pueden utilizar abrazaderas o atornillar la estructura de la linterna.
<gallery>
File:MotorLinterna01.jpg|Prueba conceptual con linternas a manivela
File:MotorLinterna02.jpg|Prueba conceptual con linternas a manivela
File:MotorLinterna03.jpg|Detalle de rueda
File:MotorLinterna04.jpg|Modelo similar solo con rueda
File:MotorLinterna05.jpg|Idem anterior
</gallery>
<youtube>wEBdSSXdMMU</youtube>

==== Ejemplo: Cargadores USB ====

De manera similar a la linterna, se utilizaron cargadores USB que resultan ser más versátiles para la construcción de la plataforma. Además, esta opción resulta ser más económica que las linternas a manivela.
<gallery>
File:MotorLinterna10.jpg|Cargador USB recién comprado
File:MotorLinterna06.jpg|Butiá con motores colocados, vista superior
File:MotorLinterna07.jpg|Butiá con motores colocados, vista inferior
File:MotorLinterna08.jpg|Detalle de como fijar el motor al acrílico
File:MotorLinterna09.jpg|Detalle de como fijar el motor al acrílico
</gallery>
<youtube>ySmh-0aaTaE</youtube>

=== Motor de inflador electrico para autos ===

Los infladores electricos de 12 VCC para auto, pueden servir como "donantes" de motores de CC potentes y baratos.

Ej. al 21/Enero/2014, en Cymaco, por $ 270 IVA Inc, se consigue este inflador:

http://www.cymaco.com.uy/COMPRESOR-12V-250300PSI

(Es solo un posible caso, cualquier inflador del estilo serviria, el unico requisito es tener dos iguales, para obtener dos motores identicos para el robot).

El motor que contiene solo tiene una etiqueta que indica "BAI KE FENG" "RS540-16" "DC 12V", en Internet aparece uno similar en:

http://www.robotshop.com/en/banebots-16-1-p60-gearbox-rs540-brushed-motor-kit.html

En la caja indica "12 V 10 A", pero funciono OK con una simple bateria de 9V de radio, consumiendo 2 A en el arranque y 1.15 A luego en marcha continua

Algunos detalles sobre el motor:

- Motor de imanes permanentes

- Invierte la marcha sin problema al invertir la polaridad.

- Parece tener buen torque (al menos al probarlo suelto, habria que probarlo en el Butiá )

- Parece solido y pesa unos 200 g

- Incluye un engranaje metalico en la punta de eje y un engranaje plastico (reduccion 4:1) con eje y montura (donde iba la biela que movia el piston del compresor), que pueden resultar practicos para el montaje en el robot; solo habria que resolver como fijar la rueda.

- Largo de la carcaza: 6 cm

- Largo hasta la punta del eje: 7 cm

- Diametro 3,5 cm

- Bajo ruido

== Motores de Paso a Paso ==

Luego de varias discusiones, idas y vueltas y de algunas pruebas se decidió descartar los motores PaP para su utilización en el robot Butiá.
Los motivos de su descarte fueron los siguientes:

1) Uniformidad: No es fácil encontrar en cantidades considerables, motores que sean exactamente iguales. Esto provoca que no sea reproducible para todos los robots el mismo tutorial para montaje de los motores y no se puedan construir siempre con las mismas piezas.

2) Electrónica extra: Estos motores requieren de electrónica extra como drivers para los motores y conversores DC/DC para elevar la tensión a valores que puedan mover a los motores.

3) Mayor cantidad de pines: los motores PaP consumen mas pines que los AX12 o los de CC. Esto es una limitante para su ut(ilización junto a la placa USB4all pues los pines, en el mejor de los casos, dan justos.
Se planteó la posibilidad de utilizar un microcontrolador intermediario (PIC 16F628) que pueda convertir un motor PaP en un AX12 pero se concluyó que esto puede ocasionar problemas ante cambios del firmware del microcontrolador y la diversidad de motores.

por todas estas razones se descartaron los motores PaP para ser utilizados en el robot Butiá.

Motores

2015-04-06T22:32:54Z

Pablom: /* Motores de continua */

== Motor AX12 ==

== Motores de continua ==

=== Motorreductores de Corriente Continua ===

[[Archivo:Motorreductor.png]]

Estos motores presentan la característica de tener modularmente integrado un motor de corriente continua y una caja de reducciones adecuada para la aplicación.

Existen varios fabricantes y las características físicas se asemejan independientemente del origen; un cilindro colineal con el eje que contiene el motor y el reductor.

Es común que para cada modelo existan distintas etapas en la caja de reducciones lo que permite tener una amplia lista de combinaciones de par, velocidad y consumo para un mismo modelo de motor.

==== Las primeras pruebas ====

En primera instancia se buscaron motorreductores de características similares a AX12 en par y velocidad. Los motorreductores que se usan usualmente para transporte de robot no presentan características similares a las del AX12.

Se hicieron algunas aproximaciones y se decidió probar con motorreductores de 58RPM y 5 kg/cm de par. Estos motores se compraron en Argentina la proveedor AP&S Micro http://www.apys.com.ar el modelo es el SP6-50. Instalados en el Butiá y haciendo algunas pruebas de exigencia se concluyo que el par estaba arriba de lo requerido y la velocidad por debajo. Por tanto, para este proveedor, la sugerencia de motorreductor es el modelo '''SP6-80''' de 89RPM y 4 kg/cm.

También en Argentina se pueden conseguir este tipo de motores en la empresa IGNIS http://www.ignismotor.com donde el similar al sugerido anteriormente es el '''MR6-78''' de 78RPB y 3,43kg/cm.

==== Comprando por DealExtreme (www.dx.com) ====

Esta modalidad de compra permite tener acceso a estos motorreductores con costos muy bajos.

El modelo que se probo en el Butiá y arrojo buenos resultados fue el '''80RPM 12VC''' que aporta un par de 3kg/cm. El costo de cada uno es de USD 8,40 envío a Uruguay incluido.

Este es el link de estos motores http://dx.com/p/high-torque-80rpm-12v-dc-geared-motor-91628

En este momento estamos comprando unos motorreductores de características similares a los que venimos mencionando pero en este caso no son cilíndricos y el eje es perpendicular al modulo motor-reductor. Esta característica lo hace mas amigable a la hora de montar en la chata del Butiá.

Son mucho mas baratos (USD 3 envío a Uruguay incluido) y sus características son las siguientes:

Voltaje: 3-6VDC

Par: 4,5 kg/cm

Velocidad: 100RPM

Link: http://dx.com/p/dual-axis-reducer-motor-for-smart-tt-car-yellow-silver-dc-3-6v-185017

Este modelo de motorreductor sera analizado así que su recomendación estará condicionada a los resultados de las pruebas en el Butiá.

=== Motor de linterna manivela ===
Los motores linterna-manivela (aquellas que tienen una manivela giratoria para hacerlas funcionar) han probado ser una solución muy interesante a la hora de mover el Butiá. Los mismos son fáciles de conseguir y a un precio accesible y su modificación para funcionar como motores es muy sencilla.

La idea es simplemente alimentar el motor de corriente continua (que originalmente era un generador!) y aprovechar la reducción de la manivela para tener un par adecuado para mover tu robot. Acoplando una rueda en el lugar que ocupa la manivela ya tienes un módulo de tracción terminado el cual se puede unir fácilmente a cualquier chasis.

==== Ejemplo: Linternas de manivela ====

En esta sección se pueden ver imágenes de una prueba de concepto de Butiá con linternas de manivela recicladas.
Se hizo una prueba de la plataforma cargando una XO y una batería de 12 voltios para alimentación, obteniendo resultados satisfactorios.
Para construir esta plataforma simplemente se debe quitar la manivela y los leds de la linterna, perforar el eje de la manivela y adosar una rueda a elección. Para fijar el motor a los acrílicos se pueden utilizar abrazaderas o atornillar la estructura de la linterna.
<gallery>
File:MotorLinterna01.jpg|Prueba conceptual con linternas a manivela
File:MotorLinterna02.jpg|Prueba conceptual con linternas a manivela
File:MotorLinterna03.jpg|Detalle de rueda
File:MotorLinterna04.jpg|Modelo similar solo con rueda
File:MotorLinterna05.jpg|Idem anterior
</gallery>
<youtube>wEBdSSXdMMU</youtube>

==== Ejemplo: Cargadores USB ====

De manera similar a la linterna, se utilizaron cargadores USB que resultan ser más versátiles para la construcción de la plataforma. Además, esta opción resulta ser más económica que las linternas a manivela.
<gallery>
File:MotorLinterna10.jpg|Cargador USB recién comprado
File:MotorLinterna06.jpg|Butiá con motores colocados, vista superior
File:MotorLinterna07.jpg|Butiá con motores colocados, vista inferior
File:MotorLinterna08.jpg|Detalle de como fijar el motor al acrílico
File:MotorLinterna09.jpg|Detalle de como fijar el motor al acrílico
</gallery>
<youtube>ySmh-0aaTaE</youtube>

=== Motor de inflador electrico para autos ===

Los infladores electricos de 12 VCC para auto, pueden servir como "donantes" de motores de CC potentes y baratos.

Ej. al 21/Enero/2014, en Cymaco, por $ 270 IVA Inc, se consigue este inflador:

http://www.cymaco.com.uy/COMPRESOR-12V-250300PSI

(Es solo un posible caso, cualquier inflador del estilo serviria, el unico requisito es tener dos iguales, para obtener dos motores identicos para el robot).

El motor que contiene solo tiene una etiqueta que indica "BAI KE FENG" "RS540-16" "DC 12V", en Internet aparece uno similar en:

http://www.robotshop.com/en/banebots-16-1-p60-gearbox-rs540-brushed-motor-kit.html

En la caja indica "12 V 10 A", pero funciono OK con una simple bateria de 9V de radio, consumiendo 2 A en el arranque y 1.15 A luego en marcha continua

Algunos detalles sobre el motor:

- Motor de imanes permanentes

- Invierte la marcha sin problema al invertir la polaridad.

- Parece tener buen torque (al menos al probarlo suelto, habria que probarlo en el Butiá )

- Parece solido y pesa unos 200 g

- Incluye un engranaje metalico en la punta de eje y un engranaje plastico (reduccion 4:1) con eje y montura (donde iba la biela que movia el piston del compresor), que pueden resultar practicos para el montaje en el robot; solo habria que resolver como fijar la rueda.

- Largo de la carcaza: 6 cm

- Largo hasta la punta del eje: 7 cm

- Diametro 3,5 cm

- Bajo ruido

== Motores de Paso a Paso ==

Luego de varias discusiones, idas y vueltas y de algunas pruebas se decidió descartar los motores PaP para su utilización en el robot Butiá.
Los motivos de su descarte fueron los siguientes:

1) Uniformidad: No es fácil encontrar en cantidades considerables, motores que sean exactamente iguales. Esto provoca que no sea reproducible para todos los robots el mismo tutorial para montaje de los motores y no se puedan construir siempre con las mismas piezas.

2) Electrónica extra: Estos motores requieren de electrónica extra como drivers para los motores y conversores DC/DC para elevar la tensión a valores que puedan mover a los motores.

3) Mayor cantidad de pines: los motores PaP consumen mas pines que los AX12 o los de CC. Esto es una limitante para su ut(ilización junto a la placa USB4all pues los pines, en el mejor de los casos, dan justos.
Se planteó la posibilidad de utilizar un microcontrolador intermediario (PIC 16F628) que pueda convertir un motor PaP en un AX12 pero se concluyó que esto puede ocasionar problemas ante cambios del firmware del microcontrolador y la diversidad de motores.

por todas estas razones se descartaron los motores PaP para ser utilizados en el robot Butiá.

Otros Materiales

2013-09-20T20:10:35Z

Pablom: /* Materiales */

=== Butiá 2.0 Sam - Explorando las posibilidades ===

Luego de llegar a una versión final y estable de Butiá 2.0 en base a placas de acrílico de 6mm. de espesor quedaba pendiente lograr que se pudiera fabricar fácilmente con otros materiales.

Hoy son muchas las instituciones que se están apropiando del hardware del Butiá desde su primera versión, se han explorado diversos materiales con documentos que enriquecen al proyecto.

Gracias a estos replicadores se buscó en el desarrollo de Butiá 2.0 que fuera fácilmente replicable en otros materiales, haciendo hincapié en la búsqueda de materiales reciclables.

El diseño de las piezas del Butiá 2.0 está pensado para una placa de 6mm, con una tolerancia que va de 5,4 a 6,4mm. Cumpliendo este requerimiento nos aseguramos que los enganches funcionen adecuadamente.

La otra característica que tiene este diseño es que está pensado para ser cortado con una máquina de corte láser en una única sesión de 35 minutos aproximadamente.

Las únicas piezas que se salen de este estándar son las ruedas.

Características del corte láser:

Tubo de 80w

Potencia: 80%

Velocidad: 8,5mm/seg.

La diversidad de materiales para poder hacer un Butiá es muy amplia, en particular el diseño 2.0 está pensado para acrílico con la posibilidad de realizarlo en PVC u otros plásticos y en madera.

=== Butiá de madera ===

Se realizaron varias pruebas de corte con MDF y materiales compensados que arrojaron resultados excelentes. Hoy estos materiales vienen con buenas especificaciones de calidad logrando espesores y densidades uniformes a lo largo de las placas.

El caso que nos interesó explorar es la búsqueda de maderas descartadas en los depósitos de pallets arruinados o embalajes de máquinas existentes en muchas de las industrias del país.

Lo que encontramos es que varios de los enchapados que se utilizan para embalar máquinas, materiales o para usar de piso en pallets están dentro de la tolerancia de espesor para obtener las piezas del Butiá.

Así es que probamos una tapa que encontramos en un depósito para poder determinar su comportamiento al corte y al uso del Butiá

[[Archivo:Deposito.png]]

Las características del corte fueron exactamente las mismas que para el corte de acrílico, el mismo archivo, la misma potencia y velocidad obteniendo muy buenos resultados.

[[Archivo:Plancha.png]]

Estamos generando un Butiá 2.0 con todas sus cualidades sustituyendo la placa de acrílico que puede llegar a ser el 40% del costo total por un material que no sólo es de costo 0, sino que está siendo reutilizado.

Las siguientes fotos muestran el proceso de corte y generación de piezas.

[[Archivo:Piezas.png]]

[[Archivo:Pin8.png]]

=== Materiales ===
Cada material tiene sus propiedades.

Las que consideramos nosotros para hacer la exploración son:

- Disponibilidad en Uruguay

- Precio

- Maquinabilidad

- Dureza

- Fragilidad

Todos los materiales tienen sus propias características y pueden ser más o menos eficientes para la aplicación que se le quiera dar.

El Butiá 2.0 está realizado en base de acrílico porque en el conjunto de propiedades se llegaba a una plataforma confiable de costo aceptable, alta durabilidad y excelente propiedad de repetibilidad.

La madera es un material mucho más dúctil y menos duro, lo que nos permite construir un Butiá menos frágil pero vulnerable a alguna condición de trabajo.

La clave está en explorar materiales descubriendo las características de cada uno y elegir cual se adapta mejor a las condiciones a las que va a ser expuesto el Butiá.

[[Archivo:Usuario.png]]

Otros Materiales

2013-09-20T20:10:13Z

Pablom:

=== Butiá 2.0 Sam - Explorando las posibilidades ===

Luego de llegar a una versión final y estable de Butiá 2.0 en base a placas de acrílico de 6mm. de espesor quedaba pendiente lograr que se pudiera fabricar fácilmente con otros materiales.

Hoy son muchas las instituciones que se están apropiando del hardware del Butiá desde su primera versión, se han explorado diversos materiales con documentos que enriquecen al proyecto.

Gracias a estos replicadores se buscó en el desarrollo de Butiá 2.0 que fuera fácilmente replicable en otros materiales, haciendo hincapié en la búsqueda de materiales reciclables.

El diseño de las piezas del Butiá 2.0 está pensado para una placa de 6mm, con una tolerancia que va de 5,4 a 6,4mm. Cumpliendo este requerimiento nos aseguramos que los enganches funcionen adecuadamente.

La otra característica que tiene este diseño es que está pensado para ser cortado con una máquina de corte láser en una única sesión de 35 minutos aproximadamente.

Las únicas piezas que se salen de este estándar son las ruedas.

Características del corte láser:

Tubo de 80w

Potencia: 80%

Velocidad: 8,5mm/seg.

La diversidad de materiales para poder hacer un Butiá es muy amplia, en particular el diseño 2.0 está pensado para acrílico con la posibilidad de realizarlo en PVC u otros plásticos y en madera.

=== Butiá de madera ===

Se realizaron varias pruebas de corte con MDF y materiales compensados que arrojaron resultados excelentes. Hoy estos materiales vienen con buenas especificaciones de calidad logrando espesores y densidades uniformes a lo largo de las placas.

El caso que nos interesó explorar es la búsqueda de maderas descartadas en los depósitos de pallets arruinados o embalajes de máquinas existentes en muchas de las industrias del país.

Lo que encontramos es que varios de los enchapados que se utilizan para embalar máquinas, materiales o para usar de piso en pallets están dentro de la tolerancia de espesor para obtener las piezas del Butiá.

Así es que probamos una tapa que encontramos en un depósito para poder determinar su comportamiento al corte y al uso del Butiá

[[Archivo:Deposito.png]]

Las características del corte fueron exactamente las mismas que para el corte de acrílico, el mismo archivo, la misma potencia y velocidad obteniendo muy buenos resultados.

[[Archivo:Plancha.png]]

Estamos generando un Butiá 2.0 con todas sus cualidades sustituyendo la placa de acrílico que puede llegar a ser el 40% del costo total por un material que no sólo es de costo 0, sino que está siendo reutilizado.

Las siguientes fotos muestran el proceso de corte y generación de piezas.

[[Archivo:Piezas.png]]

[[Archivo:Pin8.png]]

=== Materiales ===
Cada material tiene sus propiedades.

Las que consideramos nosotros para hacer la exploración son:

- Disponibilidad en Uruguay
- Precio
- Maquinabilidad
- Dureza
- Fragilidad

Todos los materiales tienen sus propias características y pueden ser más o menos eficientes para la aplicación que se le quiera dar.

El Butiá 2.0 está realizado en base de acrílico porque en el conjunto de propiedades se llegaba a una plataforma confiable de costo aceptable, alta durabilidad y excelente propiedad de repetibilidad.

La madera es un material mucho más dúctil y menos duro, lo que nos permite construir un Butiá menos frágil pero vulnerable a alguna condición de trabajo.

La clave está en explorar materiales descubriendo las características de cada uno y elegir cual se adapta mejor a las condiciones a las que va a ser expuesto el Butiá.

[[Archivo:Usuario.png]]

Otros Materiales

2013-09-20T19:54:42Z

Pablom:

=== Butiá 2.0 Sam - Explorando las posibilidades ===

Luego de llegar a una versión final y estable de Butiá 2.0 en base a placas de acrílico de 6mm de espesor quedaba pendiente el desafío de probar la capacidad de este ser fácilmente fabricable en otros materiales.

Hoy son muchas las instituciones que se están apropiando del hardware del Butiá desde su primer versión, se han explorado diversos materiales con documentos que enriquecen al proyecto.

Gracias a estos replicadores se busco en el desarrollo de Butiá 2.0 que fuera fácilmente replicable en otros materiales, haciendo hincapié en la búsqueda de materiales reciclables.

El diseño de las piezas del Butiá 2.0 esta pensado para una placa de 6mm, con una tolerancia que va de 5,4 a 6,4mm. Cumpliendo este requerimiento nos aseguramos que los enganches funcionen adecuadamente. La otra característica que tiene este diseño es que esta pensado para ser cortado con una maquina de corte láser en una única sesión de 35 min aproximadamente.
Las únicas piezas que se salen de este estándar son las ruedas.

Características del corte láser:
Tubo de 80w
Potencia: 80%
Velocidad: 8,5mm/seg

La diversidad de materiales para poder hacer un Butiá es muy amplia, en particular el diseño 2.0 esta pensado para acrílico con la posibilidad de realizarlo en PVC y otros plásticos y madera.

=== Butiá de madera ===

Se realizaron varia pruebas de corte con MDF y materiales compensados que arrojaron resultados excelentes. Hoy estos materiales vienen con buenas especificaciones de calidad logrando espesores y densidades uniformes a lo largo de las placas.

El caso que nos intereso explorar es la búsqueda de maderas descartadas en los depósitos de pallets arruinados o embalajes de maquinas existentes en muchas de las industrias del país.
Lo que encontramos es que varios de los enchapados que se utilizan para embalar maquinas, materiales o para usar de piso en pallets están dentro de la tolerancia de espesor para obtener las piezas Butiá. Así es que nos fuimos a probar una tapa que encontramos en un depósito para poder determinar como se comporta al corte y al uso del Butiá.

[[Archivo:Deposito.png]]

Las características del corte fueron exactamente las mismas que para el corte de acrílico, el mismo archivo, la misma potencia y velocidad obteniendo muy buenos resultados.

[[Archivo:Plancha.png]]

Estamos generando un Butía 2.0 con todas sus cualidades sustituyendo la placa de acrílico que puede llegar a ser el 15% del costo total por un material que no solo es de costo 0, sino que esta siendo reutilizado.
Las siguientes fotos muestran el proceso de corte y generación de piezas.
El Butiá de madera ya es un hecho es aquí se lo presentamos en sociedad.

[[Archivo:Piezas.png]]

[[Archivo:Pin8.png]]

=== Materiales ===
Cada material tiene sus propiedades. Las que consideramos nosotros para hacer la exploración son:
- Disponibilidad en Uruguay
- Precio
- Maquinabilidad
- Dureza
- Fragilidad

Todos los materiales tienen sus propias características y pueden ser mas o menos eficientes para la aplicación que se le quiera dar.

El Butiá 2.0 esta realizado en base de acrílico porque en el conjunto de propiedades se llegaba a una plataforma confiable de costo aceptable, alta durabilidad y excelente propiedad de repetibilidad.
La madera es un material mucho mas dúctil y menos duro lo que Butá menos frágil pero vulnerable a alguna condición de trabajo.
La clave esta en explorar materiales descubriendo las características de cada uno y elegir cual se adapta mejor a las condiciones a las que va a ser expuesto el Butiá.

[[Archivo:Usuario.png]]

Otros Materiales

2013-09-20T19:54:20Z

Pablom:

Archivo:Usuario.png

2013-09-20T19:52:49Z

Pablom: subió una nueva versión de «Archivo:Usuario.png»

Otros Materiales

2013-09-20T19:47:41Z

Pablom:

Otros Materiales

2013-09-20T19:47:06Z

Pablom: /* Butiá de madera */

=== Butiá 2.0 Sam - Explorando las posibilidades ===

Luego de llegar a una versión final y estable de Butiá 2.0 en base a placas de acrílico de 6mm de espesor quedaba pendiente el desafío de probar la capacidad de este ser fácilmente fabricable en otros materiales.

Hoy son muchas las instituciones que se están apropiando del hardware del Butiá desde su primer versión, se han explorado diversos materiales con documentos que enriquecen al proyecto.

Gracias a estos replicadores se busco en el desarrollo de Butiá 2.0 que fuera fácilmente replicable en otros materiales, haciendo hincapié en la búsqueda de materiales reciclables.

El diseño de las piezas del Butiá 2.0 esta pensado para una placa de 6mm, con una tolerancia que va de 5,4 a 6,4mm. Cumpliendo este requerimiento nos aseguramos que los enganches funcionen adecuadamente. La otra característica que tiene este diseño es que esta pensado para ser cortado con una maquina de corte láser en una única sesión de 35 min aproximadamente.
Las únicas piezas que se salen de este estándar son las ruedas.

Características del corte láser:
Tubo de 80w
Potencia: 80%
Velocidad: 8,5mm/seg

La diversidad de materiales para poder hacer un Butiá es muy amplia, en particular el diseño 2.0 esta pensado para acrílico con la posibilidad de realizarlo en PVC y otros plásticos y madera.

=== Butiá de madera ===

Se realizaron varia pruebas de corte con MDF y materiales compensados que arrojaron resultados excelentes. Hoy estos materiales vienen con buenas especificaciones de calidad logrando espesores y densidades uniformes a lo largo de las placas.

El caso que nos intereso explorar es la búsqueda de maderas descartadas en los depósitos de pallets arruinados o embalajes de maquinas existentes en muchas de las industrias del país.
Lo que encontramos es que varios de los enchapados que se utilizan para embalar maquinas, materiales o para usar de piso en pallets están dentro de la tolerancia de espesor para obtener las piezas Butiá. Así es que nos fuimos a probar una tapa que encontramos en un depósito para poder determinar como se comporta al corte y al uso del Butiá.

[[Archivo:Deposito.png]]

Las características del corte fueron exactamente las mismas que para el corte de acrílico, el mismo archivo, la misma potencia y velocidad obteniendo muy buenos resultados.

[[Archivo:Placa.png]]

Estamos generando un Butía 2.0 con todas sus cualidades sustituyendo la placa de acrílico que puede llegar a ser el 15% del costo total por un material que no solo es de costo 0, sino que esta siendo reutilizado.
Las siguientes fotos muestran el proceso de corte y generación de piezas.
El Butiá de madera ya es un hecho es aquí se lo presentamos en sociedad.

[[Archivo:Piezas.png]]

[[Archivo:Pin8.png]]

=== Materiales ===
Cada material tiene sus propiedades. Las que consideramos nosotros para hacer la exploración son:
- Disponibilidad en Uruguay
- Precio
- Maquinabilidad
- Dureza
- Fragilidad

Todos los materiales tienen sus propias características y pueden ser mas o menos eficientes para la aplicación que se le quiera dar.

El Butiá 2.0 esta realizado en base de acrílico porque en el conjunto de propiedades se llegaba a una plataforma confiable de costo aceptable, alta durabilidad y excelente propiedad de repetibilidad.
La madera es un material mucho mas dúctil y menos duro lo que Butá menos frágil pero vulnerable a alguna condición de trabajo.
La clave esta en explorar materiales descubriendo las características de cada uno y elegir cual se adapta mejor a las condiciones a las que va a ser expuesto el Butiá.

[[Archivo:Motorreductor.png]]

Otros Materiales

2013-09-20T19:45:17Z

Pablom:

=== Butiá 2.0 Sam - Explorando las posibilidades ===

Luego de llegar a una versión final y estable de Butiá 2.0 en base a placas de acrílico de 6mm de espesor quedaba pendiente el desafío de probar la capacidad de este ser fácilmente fabricable en otros materiales.

Hoy son muchas las instituciones que se están apropiando del hardware del Butiá desde su primer versión, se han explorado diversos materiales con documentos que enriquecen al proyecto.

Gracias a estos replicadores se busco en el desarrollo de Butiá 2.0 que fuera fácilmente replicable en otros materiales, haciendo hincapié en la búsqueda de materiales reciclables.

El diseño de las piezas del Butiá 2.0 esta pensado para una placa de 6mm, con una tolerancia que va de 5,4 a 6,4mm. Cumpliendo este requerimiento nos aseguramos que los enganches funcionen adecuadamente. La otra característica que tiene este diseño es que esta pensado para ser cortado con una maquina de corte láser en una única sesión de 35 min aproximadamente.
Las únicas piezas que se salen de este estándar son las ruedas.

Características del corte láser:
Tubo de 80w
Potencia: 80%
Velocidad: 8,5mm/seg

La diversidad de materiales para poder hacer un Butiá es muy amplia, en particular el diseño 2.0 esta pensado para acrílico con la posibilidad de realizarlo en PVC y otros plásticos y madera.

=== Butiá de madera ===

Se realizaron varia pruebas de corte con MDF y materiales compensados que arrojaron resultados excelentes. Hoy estos materiales vienen con buenas especificaciones de calidad logrando espesores y densidades uniformes a lo largo de las placas.

El caso que nos intereso explorar es la búsqueda de maderas descartadas en los depósitos de pallets arruinados o embalajes de maquinas existentes en muchas de las industrias del país.
Lo que encontramos es que varios de los enchapados que se utilizan para embalar maquinas, materiales o para usar de piso en pallets están dentro de la tolerancia de espesor para obtener las piezas Butiá. Así es que nos fuimos a probar una tapa que encontramos en un depósito para poder determinar como se comporta al corte y al uso del Butiá.

[[Archivo:Deposito.png]]

Las características del corte fueron exactamente las mismas que para el corte de acrílico, el mismo archivo, la misma potencia y velocidad obteniendo muy buenos resultados.

[[Archivo:Motorreductor.png]]

Estamos generando un Butía 2.0 con todas sus cualidades sustituyendo la placa de acrílico que puede llegar a ser el 15% del costo total por un material que no solo es de costo 0, sino que esta siendo reutilizado.
Las siguientes fotos muestran el proceso de corte y generación de piezas.
El Butiá de madera ya es un hecho es aquí se lo presentamos en sociedad.

[[Archivo:Motorreductor.png]]

[[Archivo:Motorreductor.png]]

=== Materiales ===
Cada material tiene sus propiedades. Las que consideramos nosotros para hacer la exploración son:
- Disponibilidad en Uruguay
- Precio
- Maquinabilidad
- Dureza
- Fragilidad

Todos los materiales tienen sus propias características y pueden ser mas o menos eficientes para la aplicación que se le quiera dar.

El Butiá 2.0 esta realizado en base de acrílico porque en el conjunto de propiedades se llegaba a una plataforma confiable de costo aceptable, alta durabilidad y excelente propiedad de repetibilidad.
La madera es un material mucho mas dúctil y menos duro lo que Butá menos frágil pero vulnerable a alguna condición de trabajo.
La clave esta en explorar materiales descubriendo las características de cada uno y elegir cual se adapta mejor a las condiciones a las que va a ser expuesto el Butiá.

[[Archivo:Motorreductor.png]]

Archivo:Usuario.png

2013-09-20T19:41:17Z

Pablom:

Archivo:Plancha.png

2013-09-20T19:41:01Z

Pablom:

Archivo:Pin8.png

2013-09-20T19:40:43Z

Pablom:

Archivo:Piezas.png

2013-09-20T19:39:59Z

Pablom:

Archivo:Deposito.png

2013-09-20T19:39:22Z

Pablom:

Archivo:Corte.png

2013-09-20T19:39:02Z

Pablom:

Otros Materiales

2013-09-20T19:14:01Z

Pablom:

=== Butiá 2.0 Sam - Explorando las posibilidades ===

Luego de llegar a una versión final y estable de Butiá 2.0 en base a placas de acrílico de 6mm de espesor quedaba pendiente el desafío de probar la capacidad de este ser fácilmente fabricable en otros materiales.

Hoy son muchas las instituciones que se están apropiando del hardware del Butiá desde su primer versión, se han explorado diversos materiales con documentos que enriquecen al proyecto.

[[Archivo:Motorreductor.png]]

Gracias a estos replicadores se busco en el desarrollo de Butiá 2.0 que fuera fácilmente replicable en otros materiales, haciendo hincapié en la búsqueda de materiales reciclables.

El diseño de las piezas del Butiá 2.0 esta pensado para una placa de 6mm, con una tolerancia que va de 5,4 a 6,4mm. Cumpliendo este requerimiento nos aseguramos que los enganches funcionen adecuadamente. La otra característica que tiene este diseño es que esta pensado para ser cortado con una maquina de corte láser en una única sesión de 35 min aproximadamente.
Las únicas piezas que se salen de este estándar son las ruedas.

Características del corte láser:
Tubo de 80w
Potencia: 80%
Velocidad: 8,5mm/seg

La diversidad de materiales para poder hacer un Butiá es muy amplia, en particular el diseño 2.0 esta pensado para acrílico con la posibilidad de realizarlo en PVC y otros plásticos y madera.

=== Butiá de madera ===

Se realizaron varia pruebas de corte con MDF y materiales compensados que arrojaron resultados excelentes. Hoy estos materiales vienen con buenas especificaciones de calidad logrando espesores y densidades uniformes a lo largo de las placas.

El caso que nos intereso explorar es la búsqueda de maderas descartadas en los depósitos de pallets arruinados o embalajes de maquinas existentes en muchas de las industrias del país.
Lo que encontramos es que varios de los enchapados que se utilizan para embalar maquinas, materiales o para usar de piso en pallets están dentro de la tolerancia de espesor para obtener las piezas Butiá. Así es que nos fuimos a probar una tapa que encontramos en un depósito para poder determinar como se comporta al corte y al uso del Butiá.

[[Archivo:Motorreductor.png]]

Las características del corte fueron exactamente las mismas que para el corte de acrílico, el mismo archivo, la misma potencia y velocidad obteniendo muy buenos resultados.

[[Archivo:Motorreductor.png]]

Estamos generando un Butía 2.0 con todas sus cualidades sustituyendo la placa de acrílico que puede llegar a ser el 15% del costo total por un material que no solo es de costo 0, sino que esta siendo reutilizado.
Las siguientes fotos muestran el proceso de corte y generación de piezas.
El Butiá de madera ya es un hecho es aquí se lo presentamos en sociedad.

[[Archivo:Motorreductor.png]]

[[Archivo:Motorreductor.png]]

=== Materiales ===
Cada material tiene sus propiedades. Las que consideramos nosotros para hacer la exploración son:
- Disponibilidad en Uruguay
- Precio
- Maquinabilidad
- Dureza
- Fragilidad

Todos los materiales tienen sus propias características y pueden ser mas o menos eficientes para la aplicación que se le quiera dar.

El Butiá 2.0 esta realizado en base de acrílico porque en el conjunto de propiedades se llegaba a una plataforma confiable de costo aceptable, alta durabilidad y excelente propiedad de repetibilidad.
La madera es un material mucho mas dúctil y menos duro lo que Butá menos frágil pero vulnerable a alguna condición de trabajo.
La clave esta en explorar materiales descubriendo las características de cada uno y elegir cual se adapta mejor a las condiciones a las que va a ser expuesto el Butiá.

[[Archivo:Motorreductor.png]]

Otros Materiales

2013-09-20T19:12:48Z

Pablom: Página creada con '=== Butiá 2.0 Sam - Explorando las posibilidades === Luego de llegar a una versión final y estable de Butiá 2.0 en base a placas de acrílico de 6mm de espesor quedaba pendi...'

=== Butiá 2.0 Sam - Explorando las posibilidades ===

Luego de llegar a una versión final y estable de Butiá 2.0 en base a placas de acrílico de 6mm de espesor quedaba pendiente el desafío de probar la capacidad de este ser fácilmente fabricable en otros materiales.

Hoy son muchas las instituciones que se están apropiando del hardware del Butiá desde su primer versión, se han explorado diversos materiales con documentos que enriquecen al proyecto.

[[Archivo:Motorreductor.png]]

Gracias a estos replicadores se busco en el desarrollo de Butiá 2.0 que fuera fácilmente replicable en otros materiales, haciendo hincapié en la búsqueda de materiales reciclables.

El diseño de las piezas del Butiá 2.0 esta pensado para una placa de 6mm, con una tolerancia que va de 5,4 a 6,4mm. Cumpliendo este requerimiento nos aseguramos que los enganches funcionen adecuadamente. La otra característica que tiene este diseño es que esta pensado para ser cortado con una maquina de corte láser en una única sesión de 35 min aproximadamente.
Las únicas piezas que se salen de este estándar son las ruedas.

Características del corte láser:
Tubo de 80w
Potencia: 80%
Velocidad: 8,5mm/seg

La diversidad de materiales para poder hacer un Butiá es muy amplia, en particular el diseño 2.0 esta pensado para acrílico con la posibilidad de realizarlo en PVC y otros plásticos y madera.

=== Butiá de madera ===

Se realizaron varia pruebas de corte con MDF y materiales compensados que arrojaron resultados excelentes. Hoy estos materiales vienen con buenas especificaciones de calidad logrando espesores y densidades uniformes a lo largo de las placas.

El caso que nos intereso explorar es la búsqueda de maderas descartadas en los depósitos de pallets arruinados o embalajes de maquinas existentes en muchas de las industrias del país.
Lo que encontramos es que varios de los enchapados que se utilizan para embalar maquinas, materiales o para usar de piso en pallets están dentro de la tolerancia de espesor para obtener las piezas Butiá. Así es que nos fuimos a probar una tapa que encontramos en un depósito para poder determinar como se comporta al corte y al uso del Butiá.

Las características del corte fueron exactamente las mismas que para el corte de acrílico, el mismo archivo, la misma potencia y velocidad obteniendo muy buenos resultados.

Estamos generando un Butía 2.0 con todas sus cualidades sustituyendo la placa de acrílico que puede llegar a ser el 15% del costo total por un material que no solo es de costo 0, sino que esta siendo reutilizado.
Las siguientes fotos muestran el proceso de corte y generación de piezas.
El Butiá de madera ya es un hecho es aquí se lo presentamos en sociedad.

=== Materiales ===
Cada material tiene sus propiedades. Las que consideramos nosotros para hacer la exploración son:
- Disponibilidad en Uruguay
- Precio
- Maquinabilidad
- Dureza
- Fragilidad

Todos los materiales tienen sus propias características y pueden ser mas o menos eficientes para la aplicación que se le quiera dar.

El Butiá 2.0 esta realizado en base de acrílico porque en el conjunto de propiedades se llegaba a una plataforma confiable de costo aceptable, alta durabilidad y excelente propiedad de repetibilidad.
La madera es un material mucho mas dúctil y menos duro lo que Butá menos frágil pero vulnerable a alguna condición de trabajo.
La clave esta en explorar materiales descubriendo las características de cada uno y elegir cual se adapta mejor a las condiciones a las que va a ser expuesto el Butiá.

Wiki Butiá

2013-09-20T18:22:54Z

Pablom: /* Construcción */

== Proyecto Butiá ==

Este proyecto plantea como objetivo crear una plataforma simple, la cual ponga al alcance de estudiantes escolares o liceales las herramientas necesarias para permitirles interiorizarse con la programación de comportamientos para robots.
El proyecto Butiá trata de ampliar las capacidades sensoriales y de actuación de la computadora XO del proyecto OLPC, transformandola en una plataforma robótica móvil.
Actualmente la implementación 1.0 del proyecto está siendo utilizado en formato de kit, distribuido a 28 liceos públicos del Uruguay, con un set de sensores y piezas que permiten cambiar la ubicación de los sensores en la plataforma móvil donde se coloca la computadora XO. 
A su vez el proyecto Butiá fue desarrollado teniendo en mente el hecho que agregar nuevos sensores o actuadores a la plataforma sea muy sencillo, esto abre la posibilidad a que usuarios interesados con el hardware puedan implementar fácilmente sus propios sensores y actuadores. Incluso el [http://es.wikipedia.org/wiki/Dise%C3%B1o_industrial diseño industrial] del robot es abierto lo cual permite realizarlo con materiales reciclados o de bajo costo.

== Desarrollo ==

La plataforma Butiá esta liberada como software libre a la comunidad, tu puedes contribuir con el proyecto como desarrollador uniéndote en [http://sourceforge.net/projects/butia/ Proyecto Butiá en SourceForge] 
El código fuente del software (plugins, toribio, tortubots, etc) está versionado bajo sistema de control [http://git-scm.com/ GIT], para saber más vea [[Git Butia]]. 
El código de firmware y PCBs esta versionado bajo sistema de control [http://git-scm.com/ GIT], en el git de USB4all [http://sourceforge.net/projects/usb4all/ USB4all en SourceForge] 
Actualmente estamos trabajando en una nueva placa ([[usb4butia|USB4butia]]) para el [[Butia2|Butiá 2.0]] que busca bajar costos, ser más robusto al permitir conectar dispositivos y hacer más simple la construcción de la placa de E/S al utilizar la plataforma [[usb4all|USB4all]]. 
Se puede participar a través de la lista de correo de desarrollo [https://www.fing.edu.uy/mailman/listinfo/butia-devel-l butiá-devel-l], también puede ver el [https://www.fing.edu.uy/pipermail/butia-devel-l/ historial] de la misma. 
También puede participar de las reuniones Butiá, las mismas son los días '''Miércoles a las 18hs en el Laboratorio de Robótica'''. 
Puede ver el desarrollo de las reuniones en [[Actas Reuniones Butia]]. 
Propuestas de discusiones para las reuniones [[Discusiones para las reuniones]]. 
Este proyecto se realiza con el apoyo de [http://www.antel.com.uy ANTel].

== Construcción ==

* [[construcción_Butiá_V1.0|Construyendo un Robot Butiáv1.0 paso a paso]]
* [[construcción_Butiá_V1.8|Construyendo un Robot Butiáv1.8 paso a paso]]
* [[construcción_Butiá_V2.0|Construyendo un Robot Butiáv2.0 paso a paso]]
* [[flashearIdAX12|Como flashear los motores AX12]]
* [[Motores|Información general sobre motores]]
* [[Otros Materiales|Butiá V2.0 en madera]]

== Lenguajes de programación ==

El Robot butiá puede controlarse fácilmente desde cualquier [http://es.wikipedia.org/wiki/Lenguaje_de_programaci%C3%B3n lenguaje de programación] con soporte de conexiones [http://es.wikipedia.org/wiki/TCP/IP TCP/IP]. De todas maneras damos soporte para algunas plataformas concretas mediante [http://es.wikipedia.org/wiki/Plugin plugins], [http://es.wikipedia.org/wiki/Interfaz_de_programaci%C3%B3n_de_aplicaciones API's] o [http://es.wikipedia.org/wiki/Entorno_de_desarrollo_integrado IDEs]. Algunos ejemplos son: 
[[TortuBots]] 
[[Butialo]] (Lua) 
[[Python]] 

== Tutoriales ==

En esta sección encontrarás información de como programar el comportamiento del robot Butiá.

* [[Ejemplo_recibir_ordenes_con_aplausos| Cómo controlar el robot Butiá mediante aplausos]]
* [[tortugarte_variables|Como almacenar los valores leídos de los sensores utilizando TortugArte con Butiá]]
* [[Evitar_obstaculos|Como evitar obstaculos utilizando TortugArte con Butiá]]
* [[Evitar_caida|Como evitar caer de una mesa]]
* [[Ejemplo_seguidor_de_líneas_sencillo|Como hacer un seguidor de líneas sencillo]]
* [[Ejemplo_seguidor_de_líneas|Como hacer un seguidor de líneas avanzado]]
* [[Ejemplo_sumo|Como hacer un luchador de Sumo]]
* [[Transformando_a_cms_el_valor_del_sensor_de_distancia|Transformando a centímetros la salida del sensor de distancia]]
* [[Butiá_que_habla|Butiá que habla]]
* [[Modularizando|Como modularizar un programa en Tortugarte]]
* [[video_tutoriales|Video Tutoriales]]
* [[Preguntas_frecuentes|Preguntas Frecuentes]]
* [[FollowMe|Utilizar plugin FollowMe]]
* [[USB4butiá| Cómo construir una placa USB4Butià]]
* [[Ejemplos_de_Aplicaciones_en_Butialo|Ejemplos de Lua en Butialo]]
* [[HackPoints|Como utilizar los HackPoints]]
* [[Medir voltaje y resistencia | Como medir voltaje y resistencia]]
* [[Tutorial_de_armado_de_butiá_con_motores_de_corriente_Continua | Tutorial de armado de butiá con motores de corriente Continua]]

== Actividades para realizar con el robot relacionadas con otras ciencias ==

[[Biología y Butiá]]

== ButiArte ==

A puro arte 
[[remeras|Remeras]] 
[[Cuadernolas Butiá y Sumo]]

== Sumo.uy: Desafío aptos para Butiá en evento de SUMO Robótico ==

Son numerosas las instituciones educativas que a nivel mundial desarrollan exposiciones robóticas. 
En nuestro país, la [http://www.fing.edu.uy Facultad de Ingeniería] de la [http://www.udelar.edu.uy Universidad de la República] es pionera. 
Desde 2004, año a año el evento [http://www.fing.edu.uy/sumo.uy sumo.uy] ha cumplido con éxito su misión: hacer que la sociedad sea partícipe, y no mero testigo, de los avances en robótica e inteligencia artificial. 
'''[http://www.fing.edu.uy/sumo.uy sumo.uy]''' ofrece un entorno abierto a todo público, donde universitarios y no universitarios, liceales, adultos y niños, uruguayos y extranjeros pueden interactuar, presentar sus trabajos y plantear sus inquietudes relacionadas con la temática del evento. 
En el marco de la edición 2013 de este evento se podrá participar con el robot Butiá en tres desafíos:

[http://www.fing.edu.uy/inco/eventos/sumo.uy/Documentos/Desaf%C3%ADo%20Escolar_2013_v0.1.pdf Desafío Escolar]

[http://www.fing.edu.uy/inco/eventos/sumo.uy/Documentos/Desaf%C3%ADo%20B%C3%A1sico_2013_v0.1.pdf Desafío Básico]

[http://www.fing.edu.uy/inco/eventos/sumo.uy/Documentos/Desaf%C3%ADo_Avanzado_sumo.uy_2013.pdf_v0.1.pdf Desafío Avanzado]

Para desafíos anteriores mire [[sumo.uy historial desafios Butiá| aquí]]

==Sumo.uy: Experiencias desafíos Butiá==

* Sumo.uy 2011 ( [[Sumo.uy_2011_Resumen_desafío_Butiá|español]] | [[Sumo.uy_2011_Summary_Butiá_challenge|ingles]] )

== Curso Butiá: Robótica educativa ==
{{AP|Proyectos Butiá}}
En esta sección se mantiene un historial de proyectos que se realizan y/o fueron realizados en el curso.

* [[proyectos_abiertos|Proyectos abiertos para realizar en el marco del "Proyecto Butiá"]]

* [[proyectos_electiva_butia_2013|Proyectos electiva Butiá 2013]]

* [[proyectos_electiva_butia_2012|Proyectos electiva Butiá 2012]]

* [[proyectos_mtbutia_2011|Proyectos módulo taller butiá 2011]]

* [[proyectos_mtbutia_2010|Proyectos módulo taller butiá 2010]]

* [[espacio_para_grupos_2011|Espacio de documentación de los grupos 2011]]

* [[espacio_para_grupos_2012|Espacio de documentación de los grupos 2012]]

== Extensión Universitaria ==

* [[talleres_y_charlas|Talleres y charlas]]

* [[mega_construccion_2010|Construyendo los robots]]

* [[entrega_de_Butiá_V1.0|Entrega de 28 robots Butiá en el evento Sumo.uy 2010]]

* [[espacio_liceos|Experiencias realizadas por nuestro usuarios]]

* [[Robótica_educativa_con_el_robot_Butiá_Proyecto_Estímulo_a_la_Cultura_Científica_y_Tecnológica,_Prociencia,_18-21/07/2012|Prociencia 2012]]

== Publicaciones científicas ==

*Artículo presentado en el congreso Inforedu2013 "Congreso Internacional de Informática en la Educación" [http://www.inforedu2013.mes.edu.cu/ponencia/uruguay/rob%C3%B3tica-educativa-en-uruguay-de-la-mano-del-robot-buti%C3%A1 Robótica educativa de la mano del robot Butiá]

*Artículo presentado en el congreso WEEF 2012 "Engineering Education for Sustainable Development and Social Inclusión" [http://www.weef2012.edu.ar/papersFinal/information.php?doc=227 1 adolescente. 1 computadora. 1 robot]

*Artículo publicado en OLPC, [http://www.olpcnews.com/use_cases/technology/usb4butia_a_truly_free_as_in_freedom_input_output_board.html USB4butia - A Truly Free (as in Freedom) Input/Output Board]

*Poster presentado en el Congreso Argentino de SistemasEmbebidos, Case2012, Buenos Aires, Argentina:
[http://www.sase.com.ar/2012/files/2011/11/case2012_memorias_pp235-end.pdf FollowMe: seguimiento de objetos mediante el uso de webcam y plataforma Butiá] pag. 281

*Poster presentado en el Congreso Argentino de SistemasEmbebidos, Case2012, Buenos Aires, Argentina:
[http://www.sase.com.ar/2012/files/2011/11/case2012_memorias_pp235-end.pdf USB4BUTIA: Interfaz Robótica Educativa de simple fabricación y bajo costo] pag. 282

*Artículo presentado en el evento "apropiación y desarrollo: modelos 1 a 1" 2012 organizado por Flor de Ceibo: [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/butia_edu1a1_v1.4_ponencia_completa.pdf Butiá, transformando tu XO en un robot móvil programable]

*Artículo presentado en el evento "apropiación y desarrollo: modelos 1 a 1" 2012 organizado por Flor de Ceibo: [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/De_tortugarte_a_butia_en_la_escuela_primaria.pdf De la tortuga al robot Butiá, experiencias en el uso de Tortugarte en la escuela primaria]

*Artículo presentado en el Encuentro Desarrolladores Uruguay, eduJAM 2012: [http://wiki.sugarlabs.org/images/1/13/Turtle_sensors.pdf How open hardware and software can empower students and communities]

*Artículo presentado en el Simposio Argentino de Sistemas Embebidos, Sase2011, Buenos Aires, Argentina:
[http://www.sase.com.ar/2011/case/articulos-case/butia-plataforma-robotica-generica-para-la-ensenanza-de-la-informatica/ Butiá: Plataforma robótica genérica para la enseñanza de la informática]

== Material de Presentaciones Butiá ==

[[Archivo:poster_olpc-sf.jpg|thumb|Poster presentado en OLPC - San Francisco / 2011]]
[[Archivo:OLPC - SF 2012.png|thumb|Poster presentado en OLPC - San Francisco / 2012]]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/proyecto_butia_capacitacion_5_2012.pdf Butiá: Sistema robótico constructivo de bajo costo para uso educativo, Encuentro Nacional de Voluntarios 2012, Squeakfest 2012]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/Turtle%20sensors.pdf How open hardware and software can empower students and communities, eduJAM2012]
* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/de_la_tortuga_al_robot_butia.pdf De la tortuga al robot Butiá, Experiencias en el uso de Tortugarte en la escuela primaria, en el evento apropiación y desarrollo: modelos 1 a 1, organizado por Flor de Ceibo]
* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/butia-1a1.pdf Butiá: Plataforma robótica genérica para la enseñanza inicial y media, en el evento apropiación y desarrollo: modelos 1 a 1, organizado por Flor de Ceibo]
* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/butia-seminarioFIERGS_handout.pdf Charla del robot Butiá en el Seminario FIERGS, Porto Alegre, Brasil]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/public/pres_seMINArios_2011_handouts.pdf Charla del robot Butiá el los seMINArios del Instituto de Computación, UdelaR, Montevideo, Uruguay, 2011]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/public/presCASE2011HandsOut.pdf Charla del robot Butiá en el congreso argentino de sistemas embebidos, Buenos Aires, 2011]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/public/butia-jornadasANTel-FIng2011.pdf Charla del robot Butiá en las jornadas de telecomunicaciones realizadas, Rocha, Uruguay, 2011]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/public/presCPBRASIL.pdf Charla del robot Butiá en el campus party, San Pablo, Brasil, 2011]

== El robot Butiá en los medios ==

[[notas_en_tv|Notas en televisión]] 
[[Notas en Radio]] 
[[notas_en_blogs|Notas en Blogs]] 
[[congresos_y_seminarios|Congresos y Seminarios]] 
[[notas_revistas|Notas en revistas]] 
[[notas_diarios|Notas en periódicos]]

== Multimedia ==

[[nuestros_videos|Videos]]

[[pistas butiá|Pistas]]

== Comunicación ==
* [http://www.facebook.com/group.php?gid=147042805312846 Seguinos en Facebook uniendote al grupo] 
* [https://plus.google.com/u/0/108413393520841902443/posts Seguinos en google+] 
* [https://www.fing.edu.uy/mailman/listinfo/butia-list Lista de correo butia-list] 
* [https://www.fing.edu.uy/mailman/listinfo/butia-devel-l Lista de correo butiá-devel-l para tratar temas relacionados con el desarrollo de la plataforma] 
* [[instructivo_newsgroup|Instructivo para el uso del Newsgroup de fing]] 

== Preguntas Frecuentes (f.a.q) sobre el Butiá ==

Puede encontrarse una lista de preguntas frecuentes y su respuesta en [[preguntas_frecuentes]]

== Empezando a utilizar wiki ==

Consulta la [http://meta.wikimedia.org/wiki/Ayuda:Contenido Guía de usuario] para obtener información sobre el uso del software wiki.
* [http://www.mediawiki.org/wiki/Manual:Configuration_settings Lista de ajustes de configuración]
* [http://www.mediawiki.org/wiki/Manual:FAQ/es FAQ de MediaWiki]

[[Main page (English)]]

Mecánica Butiá V2.0

2013-02-25T21:44:43Z

Pablom: /* Barra de Encastre Butiá */

== '''En construcción''' ==
[[Archivo:Butia18.jpg | 900px | center]]

== Mejoras Butiá v2.0 ==

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Compatibilidad Compatibilidad con Lego].
* Sistema [http://es.wikipedia.org/wiki/Conexi%C3%B3n_en_caliente HotPlug].
* Compatibilidad con Lego y Mecano
* Nueva Barra de encastres.
* Estructura alternativa libre de AX12.
* Desarrollado 100% en Facultad de Ingenieria.
* Componentes disponibles en Uruguay.

== Materiales para la nueva versión de Butiá v2.0 ==

Lista de elementos necesarios para la construcción:
* 1 Placa [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Usb4butia USB4Butiá v2.0].
* 2 [[Motores | Motores compatibles]].
* 1 [[Sensores_2.0 | Sensores v2.0]].
* 1 [[Pack de baterías]].
* 1 Rueda loca.
* 1 Chasis.
* 1 Chata.
* 2 Barandas.
* 2 Rueda Interior.
* 4 Rueda Exterior.
* Bloques y Placas.
* 1 Llave de encendido.
* Tornillos, tuercas y arandelas.
* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Construcci%C3%B3n_Buti%C3%A1_V1.8#Cables_RJ45 Cables RJ45 para sensores].
* Varios Cables para motores y alimentación.
* 1 Cable USB A-B (usados comunmente para conectar impresoras a PC).

 

== Chata Butiá ==
 
<gallery>
File:Placa.png|Placa principal
File:Chasis.png|Chasis
File:Baranda_corta.png|Baranda
</gallery>
 
 
El archivo .zip contiene los planos para el acrilico de la chata. (En formato .cdr, .svg y .pdf)
 
[http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/ChataButia20.zip Chata Butiá]
 
 

== Soportes y Rueda Butiá ==
 
<gallery>
File:Soportes.png|Soportes para sensores, motores, etc.
File:Rueda.png|Rueda
</gallery>
 
El archivo .zip contiene los planos para las ruedas, los bloques y la placa de la chata. (En formato .cdr, .svg y .pdf)
 
[http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/RuedaBloquePlaca20.zip Ruedas, bloques y placa] 
 

== Barra de Encastre Butiá ==

Luego de recorrer distintos diseños de encastre que buscaban la funcionalidad en la instalación de sensores y compatibilidad con otros kits llegamos a una barra de encastre que contempla todas las opciones que se nos presentaron hasta el momento y que es la barra de encastre Butiá.

[[Archivo:Barra_de_encastre_butia.png | 400px | center]]

En la figura podemos ver la la barra de encastre Butiá y las distintas compatibilidades que tiene.
La distancia entre el centro de la ojiva y los agujeros laterales es de 16mm donde se puede atornillar cualquier barra de lego, entre los extremos de la ojiva y los agujeros hay una distancias de 12,7mm que permite atornillar cualquier pieza de mecano y finalmente con el centro de la ojiva y los dos rectángulos a su lado se encastran las placas de sensores Butiá.

''Foto de pieza lego agarrada al butia''

''Foto de pieza mecano agarrada al butia''

''Foto de placa montada en butia''

Es importante que con esta barra de encastre el Butiá no pierde la posibilidad de añadirle elementos y asegurarlos con zunchos, collarines o tornillos de menos de 5mm de diámetro.

''Foto de escuadras de acrílico con sensor agarrado con collarines''

=== Placa de Sensores Butiá ===

La placa de sensores ya no solo es un soporte de sensores sino que puede ser parte de una estructura creada con más de una placa encastrada para distintos fines como por ejemplo; brazo, pinza, sensores alejados, sensores altos y bajos, etc. Esto es posible ya que la placa porta encastres Butiá hembra y macho en todos los sentidos.

''Foto de la placas sensor''

''Fotos de sensores montados en butia y alguna estructura''

También puede servir de estructura para montar el chasis a la placa sin necesidad de tener motores AX12. Esta ultima propiedad se busco con el fin de poder tener la estructura del Butiá sin depender de los motores AX12 y así poder montar cualquier motor de corriente continua de menor costo. El agujero central de 6mm en la placa montada como estructura permite que se use de soporte para el eje de la rueda.

=== Accesorios de montaje ===

Como accesorios de montaje se pueden encontrar en el Kit los encastres para placas en paralelo que permite colocar 2 placas de sensor en paralelo entre ellas o una placa de sensor en paralelo con la chata o el chasis.

''Foto del encastre para placas en paralelo''

''Foto de 2 placas encastradas en paralelo y placa con chasis''

Los tornillos son M4 de 20mm y cabeza hexagonal para que sea sencillo su montaje y sean compatibles para colocar placas de sensor en paralelo o perpendiculares. El material de los tornillos es Nylon que no provoca daños en el acrílico y se puede lograr un buen ajuste enroscando solo con la mano.

''Foto de los tornillos y de alguno colocado''

Es importante tener en cuenta que se pueden usar tornillos M4 de cabeza hexagonal de cualquier largo en acero o hierro o tornillos M4 con cualquier tipo de cabeza pero de 15mm de largo

''Foto de uso de tornillo cabeza hexagonal y cabeza philips''

=== Algunos ejemplos: ===

Ampliar en longitud.

''Foto de un ejemplo''

Ampliar en altura.

''Foto de un ejemplo''

Acercarse al piso.

''Foto de un ejemplo''

Poder hacer un Butiá de varias chatas de altura.

''Foto de un ejemplo''

Mecánica Butiá V2.0

2013-02-25T21:44:28Z

Pablom: /* Barra de Encastre Butiá */

== '''En construcción''' ==
[[Archivo:Butia18.jpg | 900px | center]]

== Mejoras Butiá v2.0 ==

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Compatibilidad Compatibilidad con Lego].
* Sistema [http://es.wikipedia.org/wiki/Conexi%C3%B3n_en_caliente HotPlug].
* Compatibilidad con Lego y Mecano
* Nueva Barra de encastres.
* Estructura alternativa libre de AX12.
* Desarrollado 100% en Facultad de Ingenieria.
* Componentes disponibles en Uruguay.

== Materiales para la nueva versión de Butiá v2.0 ==

Lista de elementos necesarios para la construcción:
* 1 Placa [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Usb4butia USB4Butiá v2.0].
* 2 [[Motores | Motores compatibles]].
* 1 [[Sensores_2.0 | Sensores v2.0]].
* 1 [[Pack de baterías]].
* 1 Rueda loca.
* 1 Chasis.
* 1 Chata.
* 2 Barandas.
* 2 Rueda Interior.
* 4 Rueda Exterior.
* Bloques y Placas.
* 1 Llave de encendido.
* Tornillos, tuercas y arandelas.
* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Construcci%C3%B3n_Buti%C3%A1_V1.8#Cables_RJ45 Cables RJ45 para sensores].
* Varios Cables para motores y alimentación.
* 1 Cable USB A-B (usados comunmente para conectar impresoras a PC).

 

== Chata Butiá ==
 
<gallery>
File:Placa.png|Placa principal
File:Chasis.png|Chasis
File:Baranda_corta.png|Baranda
</gallery>
 
 
El archivo .zip contiene los planos para el acrilico de la chata. (En formato .cdr, .svg y .pdf)
 
[http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/ChataButia20.zip Chata Butiá]
 
 

== Soportes y Rueda Butiá ==
 
<gallery>
File:Soportes.png|Soportes para sensores, motores, etc.
File:Rueda.png|Rueda
</gallery>
 
El archivo .zip contiene los planos para las ruedas, los bloques y la placa de la chata. (En formato .cdr, .svg y .pdf)
 
[http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/RuedaBloquePlaca20.zip Ruedas, bloques y placa] 
 

== Barra de Encastre Butiá ==

Luego de recorrer distintos diseños de encastre que buscaban la funcionalidad en la instalación de sensores y compatibilidad con otros kits llegamos a una barra de encastre que contempla todas las opciones que se nos presentaron hasta el momento y que es la barra de encastre Butiá.

[[Archivo:Barra_de_encastre_butia.png | 800px | center]]

En la figura podemos ver la la barra de encastre Butiá y las distintas compatibilidades que tiene.
La distancia entre el centro de la ojiva y los agujeros laterales es de 16mm donde se puede atornillar cualquier barra de lego, entre los extremos de la ojiva y los agujeros hay una distancias de 12,7mm que permite atornillar cualquier pieza de mecano y finalmente con el centro de la ojiva y los dos rectángulos a su lado se encastran las placas de sensores Butiá.

''Foto de pieza lego agarrada al butia''

''Foto de pieza mecano agarrada al butia''

''Foto de placa montada en butia''

Es importante que con esta barra de encastre el Butiá no pierde la posibilidad de añadirle elementos y asegurarlos con zunchos, collarines o tornillos de menos de 5mm de diámetro.

''Foto de escuadras de acrílico con sensor agarrado con collarines''

=== Placa de Sensores Butiá ===

La placa de sensores ya no solo es un soporte de sensores sino que puede ser parte de una estructura creada con más de una placa encastrada para distintos fines como por ejemplo; brazo, pinza, sensores alejados, sensores altos y bajos, etc. Esto es posible ya que la placa porta encastres Butiá hembra y macho en todos los sentidos.

''Foto de la placas sensor''

''Fotos de sensores montados en butia y alguna estructura''

También puede servir de estructura para montar el chasis a la placa sin necesidad de tener motores AX12. Esta ultima propiedad se busco con el fin de poder tener la estructura del Butiá sin depender de los motores AX12 y así poder montar cualquier motor de corriente continua de menor costo. El agujero central de 6mm en la placa montada como estructura permite que se use de soporte para el eje de la rueda.

=== Accesorios de montaje ===

Como accesorios de montaje se pueden encontrar en el Kit los encastres para placas en paralelo que permite colocar 2 placas de sensor en paralelo entre ellas o una placa de sensor en paralelo con la chata o el chasis.

''Foto del encastre para placas en paralelo''

''Foto de 2 placas encastradas en paralelo y placa con chasis''

Los tornillos son M4 de 20mm y cabeza hexagonal para que sea sencillo su montaje y sean compatibles para colocar placas de sensor en paralelo o perpendiculares. El material de los tornillos es Nylon que no provoca daños en el acrílico y se puede lograr un buen ajuste enroscando solo con la mano.

''Foto de los tornillos y de alguno colocado''

Es importante tener en cuenta que se pueden usar tornillos M4 de cabeza hexagonal de cualquier largo en acero o hierro o tornillos M4 con cualquier tipo de cabeza pero de 15mm de largo

''Foto de uso de tornillo cabeza hexagonal y cabeza philips''

=== Algunos ejemplos: ===

Ampliar en longitud.

''Foto de un ejemplo''

Ampliar en altura.

''Foto de un ejemplo''

Acercarse al piso.

''Foto de un ejemplo''

Poder hacer un Butiá de varias chatas de altura.

''Foto de un ejemplo''

Mecánica Butiá V2.0

2013-02-25T21:43:34Z

Pablom: /* Mejoras Butiá v2.0 */

== '''En construcción''' ==
[[Archivo:Butia18.jpg | 900px | center]]

== Mejoras Butiá v2.0 ==

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Compatibilidad Compatibilidad con Lego].
* Sistema [http://es.wikipedia.org/wiki/Conexi%C3%B3n_en_caliente HotPlug].
* Compatibilidad con Lego y Mecano
* Nueva Barra de encastres.
* Estructura alternativa libre de AX12.
* Desarrollado 100% en Facultad de Ingenieria.
* Componentes disponibles en Uruguay.

== Materiales para la nueva versión de Butiá v2.0 ==

Lista de elementos necesarios para la construcción:
* 1 Placa [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Usb4butia USB4Butiá v2.0].
* 2 [[Motores | Motores compatibles]].
* 1 [[Sensores_2.0 | Sensores v2.0]].
* 1 [[Pack de baterías]].
* 1 Rueda loca.
* 1 Chasis.
* 1 Chata.
* 2 Barandas.
* 2 Rueda Interior.
* 4 Rueda Exterior.
* Bloques y Placas.
* 1 Llave de encendido.
* Tornillos, tuercas y arandelas.
* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Construcci%C3%B3n_Buti%C3%A1_V1.8#Cables_RJ45 Cables RJ45 para sensores].
* Varios Cables para motores y alimentación.
* 1 Cable USB A-B (usados comunmente para conectar impresoras a PC).

 

== Chata Butiá ==
 
<gallery>
File:Placa.png|Placa principal
File:Chasis.png|Chasis
File:Baranda_corta.png|Baranda
</gallery>
 
 
El archivo .zip contiene los planos para el acrilico de la chata. (En formato .cdr, .svg y .pdf)
 
[http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/ChataButia20.zip Chata Butiá]
 
 

== Soportes y Rueda Butiá ==
 
<gallery>
File:Soportes.png|Soportes para sensores, motores, etc.
File:Rueda.png|Rueda
</gallery>
 
El archivo .zip contiene los planos para las ruedas, los bloques y la placa de la chata. (En formato .cdr, .svg y .pdf)
 
[http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/RuedaBloquePlaca20.zip Ruedas, bloques y placa] 
 

== Barra de Encastre Butiá ==

Luego de recorrer distintos diseños de encastre que buscaban la funcionalidad en la instalación de sensores y compatibilidad con otros kits llegamos a una barra de encastre que contempla todas las opciones que se nos presentaron hasta el momento y que es la barra de encastre Butiá.

[[Archivo:Barra_de_encastre_butia.png | center]]

En la figura podemos ver la la barra de encastre Butiá y las distintas compatibilidades que tiene.
La distancia entre el centro de la ojiva y los agujeros laterales es de 16mm donde se puede atornillar cualquier barra de lego, entre los extremos de la ojiva y los agujeros hay una distancias de 12,7mm que permite atornillar cualquier pieza de mecano y finalmente con el centro de la ojiva y los dos rectángulos a su lado se encastran las placas de sensores Butiá.

''Foto de pieza lego agarrada al butia''

''Foto de pieza mecano agarrada al butia''

''Foto de placa montada en butia''

Es importante que con esta barra de encastre el Butiá no pierde la posibilidad de añadirle elementos y asegurarlos con zunchos, collarines o tornillos de menos de 5mm de diámetro.

''Foto de escuadras de acrílico con sensor agarrado con collarines''

=== Placa de Sensores Butiá ===

La placa de sensores ya no solo es un soporte de sensores sino que puede ser parte de una estructura creada con más de una placa encastrada para distintos fines como por ejemplo; brazo, pinza, sensores alejados, sensores altos y bajos, etc. Esto es posible ya que la placa porta encastres Butiá hembra y macho en todos los sentidos.

''Foto de la placas sensor''

''Fotos de sensores montados en butia y alguna estructura''

También puede servir de estructura para montar el chasis a la placa sin necesidad de tener motores AX12. Esta ultima propiedad se busco con el fin de poder tener la estructura del Butiá sin depender de los motores AX12 y así poder montar cualquier motor de corriente continua de menor costo. El agujero central de 6mm en la placa montada como estructura permite que se use de soporte para el eje de la rueda.

=== Accesorios de montaje ===

Como accesorios de montaje se pueden encontrar en el Kit los encastres para placas en paralelo que permite colocar 2 placas de sensor en paralelo entre ellas o una placa de sensor en paralelo con la chata o el chasis.

''Foto del encastre para placas en paralelo''

''Foto de 2 placas encastradas en paralelo y placa con chasis''

Los tornillos son M4 de 20mm y cabeza hexagonal para que sea sencillo su montaje y sean compatibles para colocar placas de sensor en paralelo o perpendiculares. El material de los tornillos es Nylon que no provoca daños en el acrílico y se puede lograr un buen ajuste enroscando solo con la mano.

''Foto de los tornillos y de alguno colocado''

Es importante tener en cuenta que se pueden usar tornillos M4 de cabeza hexagonal de cualquier largo en acero o hierro o tornillos M4 con cualquier tipo de cabeza pero de 15mm de largo

''Foto de uso de tornillo cabeza hexagonal y cabeza philips''

=== Algunos ejemplos: ===

Ampliar en longitud.

''Foto de un ejemplo''

Ampliar en altura.

''Foto de un ejemplo''

Acercarse al piso.

''Foto de un ejemplo''

Poder hacer un Butiá de varias chatas de altura.

''Foto de un ejemplo''

Mecánica Butiá V2.0

2013-02-25T21:37:27Z

Pablom: /* Rueda Bloque y Placa Butiá */

== '''En construcción''' ==
[[Archivo:Butia18.jpg | 900px | center]]

== Mejoras Butiá v2.0 ==

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Compatibilidad Compatibilidad con Lego].
* Sistema [http://es.wikipedia.org/wiki/Conexi%C3%B3n_en_caliente HotPlug].
* Desarrollado 100% en Facultad de Ingenieria.
* Componentes disponibles en Uruguay.

== Materiales para la nueva versión de Butiá v2.0 ==

Lista de elementos necesarios para la construcción:
* 1 Placa [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Usb4butia USB4Butiá v2.0].
* 2 [[Motores | Motores compatibles]].
* 1 [[Sensores_2.0 | Sensores v2.0]].
* 1 [[Pack de baterías]].
* 1 Rueda loca.
* 1 Chasis.
* 1 Chata.
* 2 Barandas.
* 2 Rueda Interior.
* 4 Rueda Exterior.
* Bloques y Placas.
* 1 Llave de encendido.
* Tornillos, tuercas y arandelas.
* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Construcci%C3%B3n_Buti%C3%A1_V1.8#Cables_RJ45 Cables RJ45 para sensores].
* Varios Cables para motores y alimentación.
* 1 Cable USB A-B (usados comunmente para conectar impresoras a PC).

 

== Chata Butiá ==
 
<gallery>
File:Placa.png|Placa principal
File:Chasis.png|Chasis
File:Baranda_corta.png|Baranda
</gallery>
 
 
El archivo .zip contiene los planos para el acrilico de la chata. (En formato .cdr, .svg y .pdf)
 
[http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/ChataButia20.zip Chata Butiá]
 
 

== Soportes y Rueda Butiá ==
 
<gallery>
File:Soportes.png|Soportes para sensores, motores, etc.
File:Rueda.png|Rueda
</gallery>
 
El archivo .zip contiene los planos para las ruedas, los bloques y la placa de la chata. (En formato .cdr, .svg y .pdf)
 
[http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/RuedaBloquePlaca20.zip Ruedas, bloques y placa] 
 

== Barra de Encastre Butiá ==

Luego de recorrer distintos diseños de encastre que buscaban la funcionalidad en la instalación de sensores y compatibilidad con otros kits llegamos a una barra de encastre que contempla todas las opciones que se nos presentaron hasta el momento y que es la barra de encastre Butiá.

[[Archivo:Barra_de_encastre_butia.png | center]]

En la figura podemos ver la la barra de encastre Butiá y las distintas compatibilidades que tiene.
La distancia entre el centro de la ojiva y los agujeros laterales es de 16mm donde se puede atornillar cualquier barra de lego, entre los extremos de la ojiva y los agujeros hay una distancias de 12,7mm que permite atornillar cualquier pieza de mecano y finalmente con el centro de la ojiva y los dos rectángulos a su lado se encastran las placas de sensores Butiá.

''Foto de pieza lego agarrada al butia''

''Foto de pieza mecano agarrada al butia''

''Foto de placa montada en butia''

Es importante que con esta barra de encastre el Butiá no pierde la posibilidad de añadirle elementos y asegurarlos con zunchos, collarines o tornillos de menos de 5mm de diámetro.

''Foto de escuadras de acrílico con sensor agarrado con collarines''

=== Placa de Sensores Butiá ===

La placa de sensores ya no solo es un soporte de sensores sino que puede ser parte de una estructura creada con más de una placa encastrada para distintos fines como por ejemplo; brazo, pinza, sensores alejados, sensores altos y bajos, etc. Esto es posible ya que la placa porta encastres Butiá hembra y macho en todos los sentidos.

''Foto de la placas sensor''

''Fotos de sensores montados en butia y alguna estructura''

También puede servir de estructura para montar el chasis a la placa sin necesidad de tener motores AX12. Esta ultima propiedad se busco con el fin de poder tener la estructura del Butiá sin depender de los motores AX12 y así poder montar cualquier motor de corriente continua de menor costo. El agujero central de 6mm en la placa montada como estructura permite que se use de soporte para el eje de la rueda.

=== Accesorios de montaje ===

Como accesorios de montaje se pueden encontrar en el Kit los encastres para placas en paralelo que permite colocar 2 placas de sensor en paralelo entre ellas o una placa de sensor en paralelo con la chata o el chasis.

''Foto del encastre para placas en paralelo''

''Foto de 2 placas encastradas en paralelo y placa con chasis''

Los tornillos son M4 de 20mm y cabeza hexagonal para que sea sencillo su montaje y sean compatibles para colocar placas de sensor en paralelo o perpendiculares. El material de los tornillos es Nylon que no provoca daños en el acrílico y se puede lograr un buen ajuste enroscando solo con la mano.

''Foto de los tornillos y de alguno colocado''

Es importante tener en cuenta que se pueden usar tornillos M4 de cabeza hexagonal de cualquier largo en acero o hierro o tornillos M4 con cualquier tipo de cabeza pero de 15mm de largo

''Foto de uso de tornillo cabeza hexagonal y cabeza philips''

=== Algunos ejemplos: ===

Ampliar en longitud.

''Foto de un ejemplo''

Ampliar en altura.

''Foto de un ejemplo''

Acercarse al piso.

''Foto de un ejemplo''

Poder hacer un Butiá de varias chatas de altura.

''Foto de un ejemplo''

Mecánica Butiá V2.0

2013-02-25T21:36:31Z

Pablom: /* Chata Butiá */

== '''En construcción''' ==
[[Archivo:Butia18.jpg | 900px | center]]

== Mejoras Butiá v2.0 ==

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Compatibilidad Compatibilidad con Lego].
* Sistema [http://es.wikipedia.org/wiki/Conexi%C3%B3n_en_caliente HotPlug].
* Desarrollado 100% en Facultad de Ingenieria.
* Componentes disponibles en Uruguay.

== Materiales para la nueva versión de Butiá v2.0 ==

Lista de elementos necesarios para la construcción:
* 1 Placa [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Usb4butia USB4Butiá v2.0].
* 2 [[Motores | Motores compatibles]].
* 1 [[Sensores_2.0 | Sensores v2.0]].
* 1 [[Pack de baterías]].
* 1 Rueda loca.
* 1 Chasis.
* 1 Chata.
* 2 Barandas.
* 2 Rueda Interior.
* 4 Rueda Exterior.
* Bloques y Placas.
* 1 Llave de encendido.
* Tornillos, tuercas y arandelas.
* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Construcci%C3%B3n_Buti%C3%A1_V1.8#Cables_RJ45 Cables RJ45 para sensores].
* Varios Cables para motores y alimentación.
* 1 Cable USB A-B (usados comunmente para conectar impresoras a PC).

 

== Chata Butiá ==
 
<gallery>
File:Placa.png|Placa principal
File:Chasis.png|Chasis
File:Baranda_corta.png|Baranda
</gallery>
 
 
El archivo .zip contiene los planos para el acrilico de la chata. (En formato .cdr, .svg y .pdf)
 
[http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/ChataButia20.zip Chata Butiá]
 
 

== Rueda Bloque y Placa Butiá ==
 
[[Archivo:Rueda-Bloque-PlacaButiav1-8.jpg | 800 px]]
 
El archivo .zip contiene los planos para las ruedas, los bloques y la placa de la chata. (En formato .cdr, .svg y .pdf)
 
[http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/RuedaBloquePlaca20.zip Ruedas, bloques y placa] 
 

== Barra de Encastre Butiá ==

Luego de recorrer distintos diseños de encastre que buscaban la funcionalidad en la instalación de sensores y compatibilidad con otros kits llegamos a una barra de encastre que contempla todas las opciones que se nos presentaron hasta el momento y que es la barra de encastre Butiá.

[[Archivo:Barra_de_encastre_butia.png | center]]

En la figura podemos ver la la barra de encastre Butiá y las distintas compatibilidades que tiene.
La distancia entre el centro de la ojiva y los agujeros laterales es de 16mm donde se puede atornillar cualquier barra de lego, entre los extremos de la ojiva y los agujeros hay una distancias de 12,7mm que permite atornillar cualquier pieza de mecano y finalmente con el centro de la ojiva y los dos rectángulos a su lado se encastran las placas de sensores Butiá.

''Foto de pieza lego agarrada al butia''

''Foto de pieza mecano agarrada al butia''

''Foto de placa montada en butia''

Es importante que con esta barra de encastre el Butiá no pierde la posibilidad de añadirle elementos y asegurarlos con zunchos, collarines o tornillos de menos de 5mm de diámetro.

''Foto de escuadras de acrílico con sensor agarrado con collarines''

=== Placa de Sensores Butiá ===

La placa de sensores ya no solo es un soporte de sensores sino que puede ser parte de una estructura creada con más de una placa encastrada para distintos fines como por ejemplo; brazo, pinza, sensores alejados, sensores altos y bajos, etc. Esto es posible ya que la placa porta encastres Butiá hembra y macho en todos los sentidos.

''Foto de la placas sensor''

''Fotos de sensores montados en butia y alguna estructura''

También puede servir de estructura para montar el chasis a la placa sin necesidad de tener motores AX12. Esta ultima propiedad se busco con el fin de poder tener la estructura del Butiá sin depender de los motores AX12 y así poder montar cualquier motor de corriente continua de menor costo. El agujero central de 6mm en la placa montada como estructura permite que se use de soporte para el eje de la rueda.

=== Accesorios de montaje ===

Como accesorios de montaje se pueden encontrar en el Kit los encastres para placas en paralelo que permite colocar 2 placas de sensor en paralelo entre ellas o una placa de sensor en paralelo con la chata o el chasis.

''Foto del encastre para placas en paralelo''

''Foto de 2 placas encastradas en paralelo y placa con chasis''

Los tornillos son M4 de 20mm y cabeza hexagonal para que sea sencillo su montaje y sean compatibles para colocar placas de sensor en paralelo o perpendiculares. El material de los tornillos es Nylon que no provoca daños en el acrílico y se puede lograr un buen ajuste enroscando solo con la mano.

''Foto de los tornillos y de alguno colocado''

Es importante tener en cuenta que se pueden usar tornillos M4 de cabeza hexagonal de cualquier largo en acero o hierro o tornillos M4 con cualquier tipo de cabeza pero de 15mm de largo

''Foto de uso de tornillo cabeza hexagonal y cabeza philips''

=== Algunos ejemplos: ===

Ampliar en longitud.

''Foto de un ejemplo''

Ampliar en altura.

''Foto de un ejemplo''

Acercarse al piso.

''Foto de un ejemplo''

Poder hacer un Butiá de varias chatas de altura.

''Foto de un ejemplo''

Mecánica Butiá V2.0

2013-02-25T21:34:57Z

Pablom: /* Chata Butiá */

== '''En construcción''' ==
[[Archivo:Butia18.jpg | 900px | center]]

== Mejoras Butiá v2.0 ==

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Compatibilidad Compatibilidad con Lego].
* Sistema [http://es.wikipedia.org/wiki/Conexi%C3%B3n_en_caliente HotPlug].
* Desarrollado 100% en Facultad de Ingenieria.
* Componentes disponibles en Uruguay.

== Materiales para la nueva versión de Butiá v2.0 ==

Lista de elementos necesarios para la construcción:
* 1 Placa [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Usb4butia USB4Butiá v2.0].
* 2 [[Motores | Motores compatibles]].
* 1 [[Sensores_2.0 | Sensores v2.0]].
* 1 [[Pack de baterías]].
* 1 Rueda loca.
* 1 Chasis.
* 1 Chata.
* 2 Barandas.
* 2 Rueda Interior.
* 4 Rueda Exterior.
* Bloques y Placas.
* 1 Llave de encendido.
* Tornillos, tuercas y arandelas.
* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Construcci%C3%B3n_Buti%C3%A1_V1.8#Cables_RJ45 Cables RJ45 para sensores].
* Varios Cables para motores y alimentación.
* 1 Cable USB A-B (usados comunmente para conectar impresoras a PC).

 

== Chata Butiá ==
 
<gallery>
File:Placa.png|Placa principal
File:Chasis.png|Chasis
File:Baranda_corta.png|Baranda
File:Soportes.png|Soportes para sensors, motores, etc.
File:Rueda.png|Rueda
</gallery>
 
 
El archivo .zip contiene los planos para el acrilico de la chata. (En formato .cdr, .svg y .pdf)
 
[http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/ChataButia20.zip Chata Butiá]
 
 

== Rueda Bloque y Placa Butiá ==
 
[[Archivo:Rueda-Bloque-PlacaButiav1-8.jpg | 800 px]]
 
El archivo .zip contiene los planos para las ruedas, los bloques y la placa de la chata. (En formato .cdr, .svg y .pdf)
 
[http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/RuedaBloquePlaca20.zip Ruedas, bloques y placa] 
 

== Barra de Encastre Butiá ==

Luego de recorrer distintos diseños de encastre que buscaban la funcionalidad en la instalación de sensores y compatibilidad con otros kits llegamos a una barra de encastre que contempla todas las opciones que se nos presentaron hasta el momento y que es la barra de encastre Butiá.

[[Archivo:Barra_de_encastre_butia.png | center]]

En la figura podemos ver la la barra de encastre Butiá y las distintas compatibilidades que tiene.
La distancia entre el centro de la ojiva y los agujeros laterales es de 16mm donde se puede atornillar cualquier barra de lego, entre los extremos de la ojiva y los agujeros hay una distancias de 12,7mm que permite atornillar cualquier pieza de mecano y finalmente con el centro de la ojiva y los dos rectángulos a su lado se encastran las placas de sensores Butiá.

''Foto de pieza lego agarrada al butia''

''Foto de pieza mecano agarrada al butia''

''Foto de placa montada en butia''

Es importante que con esta barra de encastre el Butiá no pierde la posibilidad de añadirle elementos y asegurarlos con zunchos, collarines o tornillos de menos de 5mm de diámetro.

''Foto de escuadras de acrílico con sensor agarrado con collarines''

=== Placa de Sensores Butiá ===

La placa de sensores ya no solo es un soporte de sensores sino que puede ser parte de una estructura creada con más de una placa encastrada para distintos fines como por ejemplo; brazo, pinza, sensores alejados, sensores altos y bajos, etc. Esto es posible ya que la placa porta encastres Butiá hembra y macho en todos los sentidos.

''Foto de la placas sensor''

''Fotos de sensores montados en butia y alguna estructura''

También puede servir de estructura para montar el chasis a la placa sin necesidad de tener motores AX12. Esta ultima propiedad se busco con el fin de poder tener la estructura del Butiá sin depender de los motores AX12 y así poder montar cualquier motor de corriente continua de menor costo. El agujero central de 6mm en la placa montada como estructura permite que se use de soporte para el eje de la rueda.

=== Accesorios de montaje ===

Como accesorios de montaje se pueden encontrar en el Kit los encastres para placas en paralelo que permite colocar 2 placas de sensor en paralelo entre ellas o una placa de sensor en paralelo con la chata o el chasis.

''Foto del encastre para placas en paralelo''

''Foto de 2 placas encastradas en paralelo y placa con chasis''

Los tornillos son M4 de 20mm y cabeza hexagonal para que sea sencillo su montaje y sean compatibles para colocar placas de sensor en paralelo o perpendiculares. El material de los tornillos es Nylon que no provoca daños en el acrílico y se puede lograr un buen ajuste enroscando solo con la mano.

''Foto de los tornillos y de alguno colocado''

Es importante tener en cuenta que se pueden usar tornillos M4 de cabeza hexagonal de cualquier largo en acero o hierro o tornillos M4 con cualquier tipo de cabeza pero de 15mm de largo

''Foto de uso de tornillo cabeza hexagonal y cabeza philips''

=== Algunos ejemplos: ===

Ampliar en longitud.

''Foto de un ejemplo''

Ampliar en altura.

''Foto de un ejemplo''

Acercarse al piso.

''Foto de un ejemplo''

Poder hacer un Butiá de varias chatas de altura.

''Foto de un ejemplo''

Archivo:Rueda.png

2013-02-25T21:31:13Z

Pablom:

Archivo:Soportes.png

2013-02-25T21:30:45Z

Pablom:

Archivo:Baranda corta.png

2013-02-25T21:30:22Z

Pablom:

Archivo:Chasis.png

2013-02-25T21:29:41Z

Pablom:

Archivo:Placa.png

2013-02-25T21:29:02Z

Pablom:

Mecánica Butiá V1.8

2013-02-08T15:25:52Z

Pablom: /* Barra de Encastre Butiá */

== '''En construcción''' ==
[[Archivo:Butia18.jpg | 900px | center]]

== Mejoras Butiá v1.8 ==

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Compatibilidad Compatibilidad con Lego].
* Sistema [http://es.wikipedia.org/wiki/Conexi%C3%B3n_en_caliente HotPlug].
* Desarrollado 100% en Facultad de Ingenieria.
* Componentes disponibles en Uruguay.

== Materiales para la nueva versión de Butiá v1.8 ==

Lista de elementos necesarios para la construcción:
* 1 Placa [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Usb4butia USB4Butiá v1.8].
* 2 [http://www.robotis.com/xe/dynamixel_en Motores Dinamixel AX-12A].
* 1 [[Sensores_1.8 | Sensores v1.8]].
* 1 [[Pack de baterías]].
* 1 Rueda loca.
* 1 Chasis.
* 1 Chata.
* 2 Barandas.
* 2 Rueda Interior.
* 4 Rueda Exterior.
* Bloques y Placas.
* 1 Llave de encendido.
* Tornillos, tuercas y arandelas.
* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Construcci%C3%B3n_Buti%C3%A1_V1.8#Cables_RJ45 Cables RJ45 para sensores].
* Varios Cables para motores y alimentación.
* 1 Cable USB A-B (usados comunmente para conectar impresoras a PC).

 

== Chata Butiá ==
 
[[Archivo:ChataButiav1-8.jpg | 800px]]
 
 
El archivo .zip contiene los planos para el acrilico de la chata. (En formato .cdr, .svg y .pdf)
 
[http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/ChataButia20.zip Chata Butiá]
 
 

== Rueda Bloque y Placa Butiá ==
 
[[Archivo:Rueda-Bloque-PlacaButiav1-8.jpg | 800 px]]
 
El archivo .zip contiene los planos para las ruedas, los bloques y la placa de la chata. (En formato .cdr, .svg y .pdf)
 
[http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/RuedaBloquePlaca20.zip Ruedas, bloques y placa] 
 

== Barra de Encastre Butiá ==

Luego de recorrer distintos diseños de encastre que buscaban la funcionalidad en la instalación de sensores y compatibilidad con otros kits llegamos a una barra de encastre que contempla todas las opciones que se nos presentaron hasta el momento y que es la barra de encastre Butiá.

[[Archivo:Barra_de_encastre_butia.png | center]]

En la figura podemos ver la la barra de encastre Butiá y las distintas compatibilidades que tiene.
La distancia entre el centro de la ojiva y los agujeros laterales es de 16mm donde se puede atornillar cualquier barra de lego, entre los extremos de la ojiva y los agujeros hay una distancias de 12,7mm que permite atornillar cualquier pieza de mecano y finalmente con el centro de la ojiva y los dos rectángulos a su lado se encastran las placas de sensores Butiá.

''Foto de pieza lego agarrada al butia''

''Foto de pieza mecano agarrada al butia''

''Foto de placa montada en butia''

Es importante que con esta barra de encastre el Butiá no pierde la posibilidad de añadirle elementos y asegurarlos con zunchos, collarines o tornillos de menos de 5mm de diámetro.

''Foto de escuadras de acrílico con sensor agarrado con collarines''

=== Placa de Sensores Butiá ===

La placa de sensores ya no solo es un soporte de sensores sino que puede ser parte de una estructura creada con más de una placa encastrada para distintos fines como por ejemplo; brazo, pinza, sensores alejados, sensores altos y bajos, etc. Esto es posible ya que la placa porta encastres Butiá hembra y macho en todos los sentidos.

''Foto de la placas sensor''

''Fotos de sensores montados en butia y alguna estructura''

También puede servir de estructura para montar el chasis a la placa sin necesidad de tener motores AX12. Esta ultima propiedad se busco con el fin de poder tener la estructura del Butiá sin depender de los motores AX12 y así poder montar cualquier motor de corriente continua de menor costo. El agujero central de 6mm en la placa montada como estructura permite que se use de soporte para el eje de la rueda.

=== Accesorios de montaje ===

Como accesorios de montaje se pueden encontrar en el Kit los encastres para placas en paralelo que permite colocar 2 placas de sensor en paralelo entre ellas o una placa de sensor en paralelo con la chata o el chasis.

''Foto del encastre para placas en paralelo''

''Foto de 2 placas encastradas en paralelo y placa con chasis''

Los tornillos son M4 de 20mm y cabeza hexagonal para que sea sencillo su montaje y sean compatibles para colocar placas de sensor en paralelo o perpendiculares. El material de los tornillos es Nylon que no provoca daños en el acrílico y se puede lograr un buen ajuste enroscando solo con la mano.

''Foto de los tornillos y de alguno colocado''

Es importante tener en cuenta que se pueden usar tornillos M4 de cabeza hexagonal de cualquier largo en acero o hierro o tornillos M4 con cualquier tipo de cabeza pero de 15mm de largo

''Foto de uso de tornillo cabeza hexagonal y cabeza philips''

=== Algunos ejemplos: ===

Ampliar en longitud.

''Foto de un ejemplo''

Ampliar en altura.

''Foto de un ejemplo''

Acercarse al piso.

''Foto de un ejemplo''

Poder hacer un Butiá de varias chatas de altura.

''Foto de un ejemplo''

Archivo:Barra de encastre butia.png

2013-02-08T15:24:44Z

Pablom:

Mecánica Butiá V1.8

2013-02-08T15:23:48Z

Pablom:

== '''En construcción''' ==
[[Archivo:Butia18.jpg | 900px | center]]

== Mejoras Butiá v1.8 ==

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Compatibilidad Compatibilidad con Lego].
* Sistema [http://es.wikipedia.org/wiki/Conexi%C3%B3n_en_caliente HotPlug].
* Desarrollado 100% en Facultad de Ingenieria.
* Componentes disponibles en Uruguay.

== Materiales para la nueva versión de Butiá v1.8 ==

Lista de elementos necesarios para la construcción:
* 1 Placa [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Usb4butia USB4Butiá v1.8].
* 2 [http://www.robotis.com/xe/dynamixel_en Motores Dinamixel AX-12A].
* 1 [[Sensores_1.8 | Sensores v1.8]].
* 1 [[Pack de baterías]].
* 1 Rueda loca.
* 1 Chasis.
* 1 Chata.
* 2 Barandas.
* 2 Rueda Interior.
* 4 Rueda Exterior.
* Bloques y Placas.
* 1 Llave de encendido.
* Tornillos, tuercas y arandelas.
* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Construcci%C3%B3n_Buti%C3%A1_V1.8#Cables_RJ45 Cables RJ45 para sensores].
* Varios Cables para motores y alimentación.
* 1 Cable USB A-B (usados comunmente para conectar impresoras a PC).

 

== Chata Butiá ==
 
[[Archivo:ChataButiav1-8.jpg | 800px]]
 
 
El archivo .zip contiene los planos para el acrilico de la chata. (En formato .cdr, .svg y .pdf)
 
[http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/ChataButia20.zip Chata Butiá]
 
 

== Rueda Bloque y Placa Butiá ==
 
[[Archivo:Rueda-Bloque-PlacaButiav1-8.jpg | 800 px]]
 
El archivo .zip contiene los planos para las ruedas, los bloques y la placa de la chata. (En formato .cdr, .svg y .pdf)
 
[http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/RuedaBloquePlaca20.zip Ruedas, bloques y placa] 
 

== Barra de Encastre Butiá ==

Luego de recorrer distintos diseños de encastre que buscaban la funcionalidad en la instalación de sensores y compatibilidad con otros kits llegamos a una barra de encastre que contempla todas las opciones que se nos presentaron hasta el momento y que es la barra de encastre Butiá.

En la figura podemos ver la la barra de encastre Butiá y las distintas compatibilidades que tiene.
La distancia entre el centro de la ojiva y los agujeros laterales es de 16mm donde se puede atornillar cualquier barra de lego, entre los extremos de la ojiva y los agujeros hay una distancias de 12,7mm que permite atornillar cualquier pieza de mecano y finalmente con el centro de la ojiva y los dos rectángulos a su lado se encastran las placas de sensores Butiá.

''Foto de pieza lego agarrada al butia''

''Foto de pieza mecano agarrada al butia''

''Foto de placa montada en butia''

Es importante que con esta barra de encastre el Butiá no pierde la posibilidad de añadirle elementos y asegurarlos con zunchos, collarines o tornillos de menos de 5mm de diámetro.

''Foto de escuadras de acrílico con sensor agarrado con collarines''

=== Placa de Sensores Butiá ===

La placa de sensores ya no solo es un soporte de sensores sino que puede ser parte de una estructura creada con más de una placa encastrada para distintos fines como por ejemplo; brazo, pinza, sensores alejados, sensores altos y bajos, etc. Esto es posible ya que la placa porta encastres Butiá hembra y macho en todos los sentidos.

''Foto de la placas sensor''

''Fotos de sensores montados en butia y alguna estructura''

También puede servir de estructura para montar el chasis a la placa sin necesidad de tener motores AX12. Esta ultima propiedad se busco con el fin de poder tener la estructura del Butiá sin depender de los motores AX12 y así poder montar cualquier motor de corriente continua de menor costo. El agujero central de 6mm en la placa montada como estructura permite que se use de soporte para el eje de la rueda.

=== Accesorios de montaje ===

Como accesorios de montaje se pueden encontrar en el Kit los encastres para placas en paralelo que permite colocar 2 placas de sensor en paralelo entre ellas o una placa de sensor en paralelo con la chata o el chasis.

''Foto del encastre para placas en paralelo''

''Foto de 2 placas encastradas en paralelo y placa con chasis''

Los tornillos son M4 de 20mm y cabeza hexagonal para que sea sencillo su montaje y sean compatibles para colocar placas de sensor en paralelo o perpendiculares. El material de los tornillos es Nylon que no provoca daños en el acrílico y se puede lograr un buen ajuste enroscando solo con la mano.

''Foto de los tornillos y de alguno colocado''

Es importante tener en cuenta que se pueden usar tornillos M4 de cabeza hexagonal de cualquier largo en acero o hierro o tornillos M4 con cualquier tipo de cabeza pero de 15mm de largo

''Foto de uso de tornillo cabeza hexagonal y cabeza philips''

=== Algunos ejemplos: ===

Ampliar en longitud.

''Foto de un ejemplo''

Ampliar en altura.

''Foto de un ejemplo''

Acercarse al piso.

''Foto de un ejemplo''

Poder hacer un Butiá de varias chatas de altura.

''Foto de un ejemplo''

Mecánica Butiá V1.8

2013-02-08T15:23:12Z

Pablom:

== '''En construcción''' ==
[[Archivo:Butia18.jpg | 900px | center]]

== Mejoras Butiá v1.8 ==

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Compatibilidad Compatibilidad con Lego].
* Sistema [http://es.wikipedia.org/wiki/Conexi%C3%B3n_en_caliente HotPlug].
* Desarrollado 100% en Facultad de Ingenieria.
* Componentes disponibles en Uruguay.

== Materiales para la nueva versión de Butiá v1.8 ==

Lista de elementos necesarios para la construcción:
* 1 Placa [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Usb4butia USB4Butiá v1.8].
* 2 [http://www.robotis.com/xe/dynamixel_en Motores Dinamixel AX-12A].
* 1 [[Sensores_1.8 | Sensores v1.8]].
* 1 [[Pack de baterías]].
* 1 Rueda loca.
* 1 Chasis.
* 1 Chata.
* 2 Barandas.
* 2 Rueda Interior.
* 4 Rueda Exterior.
* Bloques y Placas.
* 1 Llave de encendido.
* Tornillos, tuercas y arandelas.
* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Construcci%C3%B3n_Buti%C3%A1_V1.8#Cables_RJ45 Cables RJ45 para sensores].
* Varios Cables para motores y alimentación.
* 1 Cable USB A-B (usados comunmente para conectar impresoras a PC).

 

== Chata Butiá ==
 
[[Archivo:ChataButiav1-8.jpg | 800px]]
 
 
El archivo .zip contiene los planos para el acrilico de la chata. (En formato .cdr, .svg y .pdf)
 
[http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/ChataButia20.zip Chata Butiá]
 
 

== Rueda Bloque y Placa Butiá ==
 
[[Archivo:Rueda-Bloque-PlacaButiav1-8.jpg | 800 px]]
 
El archivo .zip contiene los planos para las ruedas, los bloques y la placa de la chata. (En formato .cdr, .svg y .pdf)
 
[http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/RuedaBloquePlaca20.zip Ruedas, bloques y placa] 
 

== Barra de Encastre Butiá ==

Luego de recorrer distintos diseños de encastre que buscaban la funcionalidad en la instalación de sensores y compatibilidad con otros kits llegamos a una barra de encastre que contempla todas las opciones que se nos presentaron hasta el momento y que es la barra de encastre Butiá.

En la figura podemos ver la la barra de encastre Butiá y las distintas compatibilidades que tiene.
La distancia entre el centro de la ojiva y los agujeros laterales es de 16mm donde se puede atornillar cualquier barra de lego, entre los extremos de la ojiva y los agujeros hay una distancias de 12,7mm que permite atornillar cualquier pieza de mecano y finalmente con el centro de la ojiva y los dos rectángulos a su lado se encastran las placas de sensores Butiá.

''Foto de pieza lego agarrada al butia''

''Foto de pieza mecano agarrada al butia''

''Foto de placa montada en butia''

Es importante que con esta barra de encastre el Butiá no pierde la posibilidad de añadirle elementos y asegurarlos con zunchos, collarines o tornillos de menos de 5mm de diámetro.

''Foto de escuadras de acrílico con sensor agarrado con collarines''

=== Placa de Sensores Butiá ===

La placa de sensores ya no solo es un soporte de sensores sino que puede ser parte de una estructura creada con más de una placa encastrada para distintos fines como por ejemplo; brazo, pinza, sensores alejados, sensores altos y bajos, etc. Esto es posible ya que la placa porta encastres Butiá hembra y macho en todos los sentidos.

''Foto de la placas sensor''

''Fotos de sensores montados en butia y alguna estructura''

También puede servir de estructura para montar el chasis a la placa sin necesidad de tener motores AX12. Esta ultima propiedad se busco con el fin de poder tener la estructura del Butiá sin depender de los motores AX12 y así poder montar cualquier motor de corriente continua de menor costo. El agujero central de 6mm en la placa montada como estructura permite que se use de soporte para el eje de la rueda.

== Accesorios de montaje ==

Como accesorios de montaje se pueden encontrar en el Kit los encastres para placas en paralelo que permite colocar 2 placas de sensor en paralelo entre ellas o una placa de sensor en paralelo con la chata o el chasis.

''Foto del encastre para placas en paralelo''

''Foto de 2 placas encastradas en paralelo y placa con chasis''

Los tornillos son M4 de 20mm y cabeza hexagonal para que sea sencillo su montaje y sean compatibles para colocar placas de sensor en paralelo o perpendiculares. El material de los tornillos es Nylon que no provoca daños en el acrílico y se puede lograr un buen ajuste enroscando solo con la mano.

''Foto de los tornillos y de alguno colocado''

Es importante tener en cuenta que se pueden usar tornillos M4 de cabeza hexagonal de cualquier largo en acero o hierro o tornillos M4 con cualquier tipo de cabeza pero de 15mm de largo

''Foto de uso de tornillo cabeza hexagonal y cabeza philips''

=== Algunos ejemplos: ===

Ampliar en longitud.

''Foto de un ejemplo''

Ampliar en altura.

''Foto de un ejemplo''

Acercarse al piso.

''Foto de un ejemplo''

Poder hacer un Butiá de varias chatas de altura.

''Foto de un ejemplo''

Motores

2013-02-08T15:11:55Z

Pablom: /* Motorreductores de Corriente Continua */

== Motor AX12 ==

== Motores de continua ==

=== Motor de linterna manivela ===
Los motores linterna-manivela (aquellas que tienen una manivela giratoria para hacerlas funcionar) han probado ser una solución muy interesante a la hora de mover el Butiá. Los mismos son fáciles de conseguir y a un precio accesible y su modificación para funcionar como motores es muy sencilla.

La idea es simplemente alimentar el motor de corriente continua (que originalmente era un generador!) y aprovechar la reducción de la manivela para tener un par adecuado para mover tu robot. Acoplando una rueda en el lugar que ocupa la manivela ya tienes un módulo de tracción terminado el cual se puede unir fácilmente a cualquier chasis.

==== Ejemplo: Linternas de manivela ====

En esta sección se pueden ver imágenes de una prueba de concepto de Butiá con linternas de manivela recicladas.
Se hizo una prueba de la plataforma cargando una XO y una batería de 12 voltios para alimentación, obteniendo resultados satisfactorios.
Para construir esta plataforma simplemente se debe quitar la manivela y los leds de la linterna, perforar el eje de la manivela y adosar una rueda a elección. Para fijar el motor a los acrílicos se pueden utilizar abrazaderas o atornillar la estructura de la linterna.
<gallery>
File:MotorLinterna01.jpg|Prueba conceptual con linternas a manivela
File:MotorLinterna02.jpg|Prueba conceptual con linternas a manivela
File:MotorLinterna03.jpg|Detalle de rueda
File:MotorLinterna04.jpg|Modelo similar solo con rueda
File:MotorLinterna05.jpg|Idem anterior
</gallery>
<youtube>wEBdSSXdMMU</youtube>

==== Ejemplo: Cargadores USB ====

De manera similar a la linterna, se utilizaron cargadores USB que resultan ser más versátiles para la construcción de la plataforma. Además, esta opción resulta ser más económica que las linternas a manivela.
<gallery>
File:MotorLinterna10.jpg|Cargador USB recién comprado
File:MotorLinterna06.jpg|Butiá con motores colocados, vista superior
File:MotorLinterna07.jpg|Butiá con motores colocados, vista inferior
File:MotorLinterna08.jpg|Detalle de como fijar el motor al acrílico
File:MotorLinterna09.jpg|Detalle de como fijar el motor al acrílico
</gallery>
<youtube>ySmh-0aaTaE</youtube>

=== Motorreductores de Corriente Continua ===

[[Archivo:Motorreductor.png]]

Estos motores presentan la característica de tener modularmente integrado un motor de corriente continua y una caja de reducciones adecuada para la aplicación.

Existen varios fabricantes y las características físicas se asemejan independientemente del origen; un cilindro colineal con el eje que contiene el motor y el reductor.

Es común que para cada modelo existan distintas etapas en la caja de reducciones lo que permite tener una amplia lista de combinaciones de par, velocidad y consumo para un mismo modelo de motor.

==== Las primeras pruebas ====

En primera instancia se buscaron motorreductores de características similares a AX12 en par y velocidad. Los motorreductores que se usan usualmente para transporte de robot no presentan características similares a las del AX12.

Se hicieron algunas aproximaciones y se decidió probar con motorreductores de 58RPM y 5 kg/cm de par. Estos motores se compraron en Argentina la proveedor AP&S Micro http://www.apys.com.ar el modelo es el SP6-50. Instalados en el Butiá y haciendo algunas pruebas de exigencia se concluyo que el par estaba arriba de lo requerido y la velocidad por debajo. Por tanto, para este proveedor, la sugerencia de motorreductor es el modelo '''SP6-80''' de 89RPM y 4 kg/cm.

También en Argentina se pueden conseguir este tipo de motores en la empresa IGNIS http://www.ignismotor.com donde el similar al sugerido anteriormente es el '''MR6-78''' de 78RPB y 3,43kg/cm.

==== Comprando por DealExtreme (www.dx.com) ====

Esta modalidad de compra permite tener acceso a estos motorreductores con costos muy bajos.

El modelo que se probo en el Butiá y arrojo buenos resultados fue el '''80RPM 12VC''' que aporta un par de 3kg/cm. El costo de cada uno es de USD 8,40 envío a Uruguay incluido.

Este es el link de estos motores http://dx.com/p/high-torque-80rpm-12v-dc-geared-motor-91628

En este momento estamos comprando unos motorreductores de características similares a los que venimos mencionando pero en este caso no son cilíndricos y el eje es perpendicular al modulo motor-reductor. Esta característica lo hace mas amigable a la hora de montar en la chata del Butiá.

Son mucho mas baratos (USD 3 envío a Uruguay incluido) y sus características son las siguientes:

Voltaje: 3-6VDC

Par: 4,5 kg/cm

Velocidad: 100RPM

Link: http://dx.com/p/dual-axis-reducer-motor-for-smart-tt-car-yellow-silver-dc-3-6v-185017

Este modelo de motorreductor sera analizado así que su recomendación estará condicionada a los resultados de las pruebas en el Butiá.

== Motores de Paso a Paso ==

Luego de varias discusiones, idas y vueltas y de algunas pruebas se decidió descartar los motores PaP para su utilización en el robot Butiá.
Los motivos de su descarte fueron los siguientes:

1) Uniformidad: No es fácil encontrar en cantidades considerables, motores que sean exactamente iguales. Esto provoca que no sea reproducible para todos los robots el mismo tutorial para montaje de los motores y no se puedan construir siempre con las mismas piezas.

2) Electrónica extra: Estos motores requieren de electrónica extra como drivers para los motores y conversores DC/DC para elevar la tensión a valores que puedan mover a los motores.

3) Mayor cantidad de pines: los motores PaP consumen mas pines que los AX12 o los de CC. Esto es una limitante para su ut(ilización junto a la placa USB4all pues los pines, en el mejor de los casos, dan justos.
Se planteó la posibilidad de utilizar un microcontrolador intermediario (PIC 16F628) que pueda convertir un motor PaP en un AX12 pero se concluyó que esto puede ocasionar problemas ante cambios del firmware del microcontrolador y la diversidad de motores.

por todas estas razones se descartaron los motores PaP para ser utilizados en el robot Butiá.

Motores

2013-02-08T15:11:39Z

Pablom: /* Motorreductores de Corriente Continua */

== Motor AX12 ==

== Motores de continua ==

=== Motor de linterna manivela ===
Los motores linterna-manivela (aquellas que tienen una manivela giratoria para hacerlas funcionar) han probado ser una solución muy interesante a la hora de mover el Butiá. Los mismos son fáciles de conseguir y a un precio accesible y su modificación para funcionar como motores es muy sencilla.

La idea es simplemente alimentar el motor de corriente continua (que originalmente era un generador!) y aprovechar la reducción de la manivela para tener un par adecuado para mover tu robot. Acoplando una rueda en el lugar que ocupa la manivela ya tienes un módulo de tracción terminado el cual se puede unir fácilmente a cualquier chasis.

==== Ejemplo: Linternas de manivela ====

En esta sección se pueden ver imágenes de una prueba de concepto de Butiá con linternas de manivela recicladas.
Se hizo una prueba de la plataforma cargando una XO y una batería de 12 voltios para alimentación, obteniendo resultados satisfactorios.
Para construir esta plataforma simplemente se debe quitar la manivela y los leds de la linterna, perforar el eje de la manivela y adosar una rueda a elección. Para fijar el motor a los acrílicos se pueden utilizar abrazaderas o atornillar la estructura de la linterna.
<gallery>
File:MotorLinterna01.jpg|Prueba conceptual con linternas a manivela
File:MotorLinterna02.jpg|Prueba conceptual con linternas a manivela
File:MotorLinterna03.jpg|Detalle de rueda
File:MotorLinterna04.jpg|Modelo similar solo con rueda
File:MotorLinterna05.jpg|Idem anterior
</gallery>
<youtube>wEBdSSXdMMU</youtube>

==== Ejemplo: Cargadores USB ====

De manera similar a la linterna, se utilizaron cargadores USB que resultan ser más versátiles para la construcción de la plataforma. Además, esta opción resulta ser más económica que las linternas a manivela.
<gallery>
File:MotorLinterna10.jpg|Cargador USB recién comprado
File:MotorLinterna06.jpg|Butiá con motores colocados, vista superior
File:MotorLinterna07.jpg|Butiá con motores colocados, vista inferior
File:MotorLinterna08.jpg|Detalle de como fijar el motor al acrílico
File:MotorLinterna09.jpg|Detalle de como fijar el motor al acrílico
</gallery>
<youtube>ySmh-0aaTaE</youtube>

=== Motorreductores de Corriente Continua ===

[[Archivo:Motorreductor.png | center]]

Estos motores presentan la característica de tener modularmente integrado un motor de corriente continua y una caja de reducciones adecuada para la aplicación.

Existen varios fabricantes y las características físicas se asemejan independientemente del origen; un cilindro colineal con el eje que contiene el motor y el reductor.

Es común que para cada modelo existan distintas etapas en la caja de reducciones lo que permite tener una amplia lista de combinaciones de par, velocidad y consumo para un mismo modelo de motor.

==== Las primeras pruebas ====

En primera instancia se buscaron motorreductores de características similares a AX12 en par y velocidad. Los motorreductores que se usan usualmente para transporte de robot no presentan características similares a las del AX12.

Se hicieron algunas aproximaciones y se decidió probar con motorreductores de 58RPM y 5 kg/cm de par. Estos motores se compraron en Argentina la proveedor AP&S Micro http://www.apys.com.ar el modelo es el SP6-50. Instalados en el Butiá y haciendo algunas pruebas de exigencia se concluyo que el par estaba arriba de lo requerido y la velocidad por debajo. Por tanto, para este proveedor, la sugerencia de motorreductor es el modelo '''SP6-80''' de 89RPM y 4 kg/cm.

También en Argentina se pueden conseguir este tipo de motores en la empresa IGNIS http://www.ignismotor.com donde el similar al sugerido anteriormente es el '''MR6-78''' de 78RPB y 3,43kg/cm.

==== Comprando por DealExtreme (www.dx.com) ====

Esta modalidad de compra permite tener acceso a estos motorreductores con costos muy bajos.

El modelo que se probo en el Butiá y arrojo buenos resultados fue el '''80RPM 12VC''' que aporta un par de 3kg/cm. El costo de cada uno es de USD 8,40 envío a Uruguay incluido.

Este es el link de estos motores http://dx.com/p/high-torque-80rpm-12v-dc-geared-motor-91628

En este momento estamos comprando unos motorreductores de características similares a los que venimos mencionando pero en este caso no son cilíndricos y el eje es perpendicular al modulo motor-reductor. Esta característica lo hace mas amigable a la hora de montar en la chata del Butiá.

Son mucho mas baratos (USD 3 envío a Uruguay incluido) y sus características son las siguientes:

Voltaje: 3-6VDC

Par: 4,5 kg/cm

Velocidad: 100RPM

Link: http://dx.com/p/dual-axis-reducer-motor-for-smart-tt-car-yellow-silver-dc-3-6v-185017

Este modelo de motorreductor sera analizado así que su recomendación estará condicionada a los resultados de las pruebas en el Butiá.

== Motores de Paso a Paso ==

Luego de varias discusiones, idas y vueltas y de algunas pruebas se decidió descartar los motores PaP para su utilización en el robot Butiá.
Los motivos de su descarte fueron los siguientes:

1) Uniformidad: No es fácil encontrar en cantidades considerables, motores que sean exactamente iguales. Esto provoca que no sea reproducible para todos los robots el mismo tutorial para montaje de los motores y no se puedan construir siempre con las mismas piezas.

2) Electrónica extra: Estos motores requieren de electrónica extra como drivers para los motores y conversores DC/DC para elevar la tensión a valores que puedan mover a los motores.

3) Mayor cantidad de pines: los motores PaP consumen mas pines que los AX12 o los de CC. Esto es una limitante para su ut(ilización junto a la placa USB4all pues los pines, en el mejor de los casos, dan justos.
Se planteó la posibilidad de utilizar un microcontrolador intermediario (PIC 16F628) que pueda convertir un motor PaP en un AX12 pero se concluyó que esto puede ocasionar problemas ante cambios del firmware del microcontrolador y la diversidad de motores.

por todas estas razones se descartaron los motores PaP para ser utilizados en el robot Butiá.

Motores

2013-02-08T15:10:52Z

Pablom: /* Motorreductores de Corriente Continua */

== Motor AX12 ==

== Motores de continua ==

=== Motor de linterna manivela ===
Los motores linterna-manivela (aquellas que tienen una manivela giratoria para hacerlas funcionar) han probado ser una solución muy interesante a la hora de mover el Butiá. Los mismos son fáciles de conseguir y a un precio accesible y su modificación para funcionar como motores es muy sencilla.

La idea es simplemente alimentar el motor de corriente continua (que originalmente era un generador!) y aprovechar la reducción de la manivela para tener un par adecuado para mover tu robot. Acoplando una rueda en el lugar que ocupa la manivela ya tienes un módulo de tracción terminado el cual se puede unir fácilmente a cualquier chasis.

==== Ejemplo: Linternas de manivela ====

En esta sección se pueden ver imágenes de una prueba de concepto de Butiá con linternas de manivela recicladas.
Se hizo una prueba de la plataforma cargando una XO y una batería de 12 voltios para alimentación, obteniendo resultados satisfactorios.
Para construir esta plataforma simplemente se debe quitar la manivela y los leds de la linterna, perforar el eje de la manivela y adosar una rueda a elección. Para fijar el motor a los acrílicos se pueden utilizar abrazaderas o atornillar la estructura de la linterna.
<gallery>
File:MotorLinterna01.jpg|Prueba conceptual con linternas a manivela
File:MotorLinterna02.jpg|Prueba conceptual con linternas a manivela
File:MotorLinterna03.jpg|Detalle de rueda
File:MotorLinterna04.jpg|Modelo similar solo con rueda
File:MotorLinterna05.jpg|Idem anterior
</gallery>
<youtube>wEBdSSXdMMU</youtube>

==== Ejemplo: Cargadores USB ====

De manera similar a la linterna, se utilizaron cargadores USB que resultan ser más versátiles para la construcción de la plataforma. Además, esta opción resulta ser más económica que las linternas a manivela.
<gallery>
File:MotorLinterna10.jpg|Cargador USB recién comprado
File:MotorLinterna06.jpg|Butiá con motores colocados, vista superior
File:MotorLinterna07.jpg|Butiá con motores colocados, vista inferior
File:MotorLinterna08.jpg|Detalle de como fijar el motor al acrílico
File:MotorLinterna09.jpg|Detalle de como fijar el motor al acrílico
</gallery>
<youtube>ySmh-0aaTaE</youtube>

=== Motorreductores de Corriente Continua ===

[[Archivo:Motorreductor.bmp | center]]

Estos motores presentan la característica de tener modularmente integrado un motor de corriente continua y una caja de reducciones adecuada para la aplicación.

Existen varios fabricantes y las características físicas se asemejan independientemente del origen; un cilindro colineal con el eje que contiene el motor y el reductor.

Es común que para cada modelo existan distintas etapas en la caja de reducciones lo que permite tener una amplia lista de combinaciones de par, velocidad y consumo para un mismo modelo de motor.

==== Las primeras pruebas ====

En primera instancia se buscaron motorreductores de características similares a AX12 en par y velocidad. Los motorreductores que se usan usualmente para transporte de robot no presentan características similares a las del AX12.

Se hicieron algunas aproximaciones y se decidió probar con motorreductores de 58RPM y 5 kg/cm de par. Estos motores se compraron en Argentina la proveedor AP&S Micro http://www.apys.com.ar el modelo es el SP6-50. Instalados en el Butiá y haciendo algunas pruebas de exigencia se concluyo que el par estaba arriba de lo requerido y la velocidad por debajo. Por tanto, para este proveedor, la sugerencia de motorreductor es el modelo '''SP6-80''' de 89RPM y 4 kg/cm.

También en Argentina se pueden conseguir este tipo de motores en la empresa IGNIS http://www.ignismotor.com donde el similar al sugerido anteriormente es el '''MR6-78''' de 78RPB y 3,43kg/cm.

==== Comprando por DealExtreme (www.dx.com) ====

Esta modalidad de compra permite tener acceso a estos motorreductores con costos muy bajos.

El modelo que se probo en el Butiá y arrojo buenos resultados fue el '''80RPM 12VC''' que aporta un par de 3kg/cm. El costo de cada uno es de USD 8,40 envío a Uruguay incluido.

Este es el link de estos motores http://dx.com/p/high-torque-80rpm-12v-dc-geared-motor-91628

En este momento estamos comprando unos motorreductores de características similares a los que venimos mencionando pero en este caso no son cilíndricos y el eje es perpendicular al modulo motor-reductor. Esta característica lo hace mas amigable a la hora de montar en la chata del Butiá.

Son mucho mas baratos (USD 3 envío a Uruguay incluido) y sus características son las siguientes:

Voltaje: 3-6VDC

Par: 4,5 kg/cm

Velocidad: 100RPM

Link: http://dx.com/p/dual-axis-reducer-motor-for-smart-tt-car-yellow-silver-dc-3-6v-185017

Este modelo de motorreductor sera analizado así que su recomendación estará condicionada a los resultados de las pruebas en el Butiá.

== Motores de Paso a Paso ==

Luego de varias discusiones, idas y vueltas y de algunas pruebas se decidió descartar los motores PaP para su utilización en el robot Butiá.
Los motivos de su descarte fueron los siguientes:

1) Uniformidad: No es fácil encontrar en cantidades considerables, motores que sean exactamente iguales. Esto provoca que no sea reproducible para todos los robots el mismo tutorial para montaje de los motores y no se puedan construir siempre con las mismas piezas.

2) Electrónica extra: Estos motores requieren de electrónica extra como drivers para los motores y conversores DC/DC para elevar la tensión a valores que puedan mover a los motores.

3) Mayor cantidad de pines: los motores PaP consumen mas pines que los AX12 o los de CC. Esto es una limitante para su ut(ilización junto a la placa USB4all pues los pines, en el mejor de los casos, dan justos.
Se planteó la posibilidad de utilizar un microcontrolador intermediario (PIC 16F628) que pueda convertir un motor PaP en un AX12 pero se concluyó que esto puede ocasionar problemas ante cambios del firmware del microcontrolador y la diversidad de motores.

por todas estas razones se descartaron los motores PaP para ser utilizados en el robot Butiá.

Archivo:Motorreductor.png

2013-02-08T15:06:55Z

Pablom:

Motores

2013-02-08T14:55:13Z

Pablom: /* Comprando por DealExtreme (www.dx.com) */

== Motor AX12 ==

== Motores de continua ==

=== Motor de linterna manivela ===
Los motores linterna-manivela (aquellas que tienen una manivela giratoria para hacerlas funcionar) han probado ser una solución muy interesante a la hora de mover el Butiá. Los mismos son fáciles de conseguir y a un precio accesible y su modificación para funcionar como motores es muy sencilla.

La idea es simplemente alimentar el motor de corriente continua (que originalmente era un generador!) y aprovechar la reducción de la manivela para tener un par adecuado para mover tu robot. Acoplando una rueda en el lugar que ocupa la manivela ya tienes un módulo de tracción terminado el cual se puede unir fácilmente a cualquier chasis.

==== Ejemplo: Linternas de manivela ====

En esta sección se pueden ver imágenes de una prueba de concepto de Butiá con linternas de manivela recicladas.
Se hizo una prueba de la plataforma cargando una XO y una batería de 12 voltios para alimentación, obteniendo resultados satisfactorios.
Para construir esta plataforma simplemente se debe quitar la manivela y los leds de la linterna, perforar el eje de la manivela y adosar una rueda a elección. Para fijar el motor a los acrílicos se pueden utilizar abrazaderas o atornillar la estructura de la linterna.
<gallery>
File:MotorLinterna01.jpg|Prueba conceptual con linternas a manivela
File:MotorLinterna02.jpg|Prueba conceptual con linternas a manivela
File:MotorLinterna03.jpg|Detalle de rueda
File:MotorLinterna04.jpg|Modelo similar solo con rueda
File:MotorLinterna05.jpg|Idem anterior
</gallery>
<youtube>wEBdSSXdMMU</youtube>

==== Ejemplo: Cargadores USB ====

De manera similar a la linterna, se utilizaron cargadores USB que resultan ser más versátiles para la construcción de la plataforma. Además, esta opción resulta ser más económica que las linternas a manivela.
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File:MotorLinterna10.jpg|Cargador USB recién comprado
File:MotorLinterna06.jpg|Butiá con motores colocados, vista superior
File:MotorLinterna07.jpg|Butiá con motores colocados, vista inferior
File:MotorLinterna08.jpg|Detalle de como fijar el motor al acrílico
File:MotorLinterna09.jpg|Detalle de como fijar el motor al acrílico
</gallery>
<youtube>ySmh-0aaTaE</youtube>

=== Motorreductores de Corriente Continua ===

Estos motores presentan la característica de tener modularmente integrado un motor de corriente continua y una caja de reducciones adecuada para la aplicación.

Existen varios fabricantes y las características físicas se asemejan independientemente del origen; un cilindro colineal con el eje que contiene el motor y el reductor.

Es común que para cada modelo existan distintas etapas en la caja de reducciones lo que permite tener una amplia lista de combinaciones de par, velocidad y consumo para un mismo modelo de motor.

==== Las primeras pruebas ====

En primera instancia se buscaron motorreductores de características similares a AX12 en par y velocidad. Los motorreductores que se usan usualmente para transporte de robot no presentan características similares a las del AX12.

Se hicieron algunas aproximaciones y se decidió probar con motorreductores de 58RPM y 5 kg/cm de par. Estos motores se compraron en Argentina la proveedor AP&S Micro http://www.apys.com.ar el modelo es el SP6-50. Instalados en el Butiá y haciendo algunas pruebas de exigencia se concluyo que el par estaba arriba de lo requerido y la velocidad por debajo. Por tanto, para este proveedor, la sugerencia de motorreductor es el modelo '''SP6-80''' de 89RPM y 4 kg/cm.

También en Argentina se pueden conseguir este tipo de motores en la empresa IGNIS http://www.ignismotor.com donde el similar al sugerido anteriormente es el '''MR6-78''' de 78RPB y 3,43kg/cm.

==== Comprando por DealExtreme (www.dx.com) ====

Esta modalidad de compra permite tener acceso a estos motorreductores con costos muy bajos.

El modelo que se probo en el Butiá y arrojo buenos resultados fue el '''80RPM 12VC''' que aporta un par de 3kg/cm. El costo de cada uno es de USD 8,40 envío a Uruguay incluido.

Este es el link de estos motores http://dx.com/p/high-torque-80rpm-12v-dc-geared-motor-91628

En este momento estamos comprando unos motorreductores de características similares a los que venimos mencionando pero en este caso no son cilíndricos y el eje es perpendicular al modulo motor-reductor. Esta característica lo hace mas amigable a la hora de montar en la chata del Butiá.

Son mucho mas baratos (USD 3 envío a Uruguay incluido) y sus características son las siguientes:

Voltaje: 3-6VDC

Par: 4,5 kg/cm

Velocidad: 100RPM

Link: http://dx.com/p/dual-axis-reducer-motor-for-smart-tt-car-yellow-silver-dc-3-6v-185017

Este modelo de motorreductor sera analizado así que su recomendación estará condicionada a los resultados de las pruebas en el Butiá.

== Motores de Paso a Paso ==

Luego de varias discusiones, idas y vueltas y de algunas pruebas se decidió descartar los motores PaP para su utilización en el robot Butiá.
Los motivos de su descarte fueron los siguientes:

1) Uniformidad: No es fácil encontrar en cantidades considerables, motores que sean exactamente iguales. Esto provoca que no sea reproducible para todos los robots el mismo tutorial para montaje de los motores y no se puedan construir siempre con las mismas piezas.

2) Electrónica extra: Estos motores requieren de electrónica extra como drivers para los motores y conversores DC/DC para elevar la tensión a valores que puedan mover a los motores.

3) Mayor cantidad de pines: los motores PaP consumen mas pines que los AX12 o los de CC. Esto es una limitante para su ut(ilización junto a la placa USB4all pues los pines, en el mejor de los casos, dan justos.
Se planteó la posibilidad de utilizar un microcontrolador intermediario (PIC 16F628) que pueda convertir un motor PaP en un AX12 pero se concluyó que esto puede ocasionar problemas ante cambios del firmware del microcontrolador y la diversidad de motores.

por todas estas razones se descartaron los motores PaP para ser utilizados en el robot Butiá.

Motores

2013-02-08T14:54:40Z

Pablom: /* Comprando por DealExtreme (www.dx.com) */

== Motor AX12 ==

== Motores de continua ==

=== Motor de linterna manivela ===
Los motores linterna-manivela (aquellas que tienen una manivela giratoria para hacerlas funcionar) han probado ser una solución muy interesante a la hora de mover el Butiá. Los mismos son fáciles de conseguir y a un precio accesible y su modificación para funcionar como motores es muy sencilla.

La idea es simplemente alimentar el motor de corriente continua (que originalmente era un generador!) y aprovechar la reducción de la manivela para tener un par adecuado para mover tu robot. Acoplando una rueda en el lugar que ocupa la manivela ya tienes un módulo de tracción terminado el cual se puede unir fácilmente a cualquier chasis.

==== Ejemplo: Linternas de manivela ====

En esta sección se pueden ver imágenes de una prueba de concepto de Butiá con linternas de manivela recicladas.
Se hizo una prueba de la plataforma cargando una XO y una batería de 12 voltios para alimentación, obteniendo resultados satisfactorios.
Para construir esta plataforma simplemente se debe quitar la manivela y los leds de la linterna, perforar el eje de la manivela y adosar una rueda a elección. Para fijar el motor a los acrílicos se pueden utilizar abrazaderas o atornillar la estructura de la linterna.
<gallery>
File:MotorLinterna01.jpg|Prueba conceptual con linternas a manivela
File:MotorLinterna02.jpg|Prueba conceptual con linternas a manivela
File:MotorLinterna03.jpg|Detalle de rueda
File:MotorLinterna04.jpg|Modelo similar solo con rueda
File:MotorLinterna05.jpg|Idem anterior
</gallery>
<youtube>wEBdSSXdMMU</youtube>

==== Ejemplo: Cargadores USB ====

De manera similar a la linterna, se utilizaron cargadores USB que resultan ser más versátiles para la construcción de la plataforma. Además, esta opción resulta ser más económica que las linternas a manivela.
<gallery>
File:MotorLinterna10.jpg|Cargador USB recién comprado
File:MotorLinterna06.jpg|Butiá con motores colocados, vista superior
File:MotorLinterna07.jpg|Butiá con motores colocados, vista inferior
File:MotorLinterna08.jpg|Detalle de como fijar el motor al acrílico
File:MotorLinterna09.jpg|Detalle de como fijar el motor al acrílico
</gallery>
<youtube>ySmh-0aaTaE</youtube>

=== Motorreductores de Corriente Continua ===

Estos motores presentan la característica de tener modularmente integrado un motor de corriente continua y una caja de reducciones adecuada para la aplicación.

Existen varios fabricantes y las características físicas se asemejan independientemente del origen; un cilindro colineal con el eje que contiene el motor y el reductor.

Es común que para cada modelo existan distintas etapas en la caja de reducciones lo que permite tener una amplia lista de combinaciones de par, velocidad y consumo para un mismo modelo de motor.

==== Las primeras pruebas ====

En primera instancia se buscaron motorreductores de características similares a AX12 en par y velocidad. Los motorreductores que se usan usualmente para transporte de robot no presentan características similares a las del AX12.

Se hicieron algunas aproximaciones y se decidió probar con motorreductores de 58RPM y 5 kg/cm de par. Estos motores se compraron en Argentina la proveedor AP&S Micro http://www.apys.com.ar el modelo es el SP6-50. Instalados en el Butiá y haciendo algunas pruebas de exigencia se concluyo que el par estaba arriba de lo requerido y la velocidad por debajo. Por tanto, para este proveedor, la sugerencia de motorreductor es el modelo '''SP6-80''' de 89RPM y 4 kg/cm.

También en Argentina se pueden conseguir este tipo de motores en la empresa IGNIS http://www.ignismotor.com donde el similar al sugerido anteriormente es el '''MR6-78''' de 78RPB y 3,43kg/cm.

==== Comprando por DealExtreme (www.dx.com) ====

Esta modalidad de compra permite tener acceso a estos motorreductores con costos muy bajos.

El modelo que se probo en el Butiá y arrojo buenos resultados fue el 80RPM 12VC que aporta un par de 3kg/cm. El costo de cada uno es de USD 8,40 envío a Uruguay incluido.

Este es el link de estos motores http://dx.com/p/high-torque-80rpm-12v-dc-geared-motor-91628

En este momento estamos comprando unos motorreductores de características similares a los que venimos mencionando pero en este caso no son cilíndricos y el eje es perpendicular al modulo motor-reductor. Esta característica lo hace mas amigable a la hora de montar en la chata del Butiá.

Son mucho mas baratos (USD 3 envío a Uruguay incluido) y sus características son las siguientes:

Voltaje: 3-6VDC

Par: 4,5 kg/cm

Velocidad: 100RPM

Link: http://dx.com/p/dual-axis-reducer-motor-for-smart-tt-car-yellow-silver-dc-3-6v-185017

Este modelo de motorreductor sera analizado así que su recomendación estará condicionada a los resultados de las pruebas en el Butiá.

== Motores de Paso a Paso ==

Luego de varias discusiones, idas y vueltas y de algunas pruebas se decidió descartar los motores PaP para su utilización en el robot Butiá.
Los motivos de su descarte fueron los siguientes:

1) Uniformidad: No es fácil encontrar en cantidades considerables, motores que sean exactamente iguales. Esto provoca que no sea reproducible para todos los robots el mismo tutorial para montaje de los motores y no se puedan construir siempre con las mismas piezas.

2) Electrónica extra: Estos motores requieren de electrónica extra como drivers para los motores y conversores DC/DC para elevar la tensión a valores que puedan mover a los motores.

3) Mayor cantidad de pines: los motores PaP consumen mas pines que los AX12 o los de CC. Esto es una limitante para su ut(ilización junto a la placa USB4all pues los pines, en el mejor de los casos, dan justos.
Se planteó la posibilidad de utilizar un microcontrolador intermediario (PIC 16F628) que pueda convertir un motor PaP en un AX12 pero se concluyó que esto puede ocasionar problemas ante cambios del firmware del microcontrolador y la diversidad de motores.

por todas estas razones se descartaron los motores PaP para ser utilizados en el robot Butiá.

Motores

2013-02-08T14:54:08Z

Pablom: /* Comprando por DealExtreme (www.dx.com) */

== Motor AX12 ==

== Motores de continua ==

=== Motor de linterna manivela ===
Los motores linterna-manivela (aquellas que tienen una manivela giratoria para hacerlas funcionar) han probado ser una solución muy interesante a la hora de mover el Butiá. Los mismos son fáciles de conseguir y a un precio accesible y su modificación para funcionar como motores es muy sencilla.

La idea es simplemente alimentar el motor de corriente continua (que originalmente era un generador!) y aprovechar la reducción de la manivela para tener un par adecuado para mover tu robot. Acoplando una rueda en el lugar que ocupa la manivela ya tienes un módulo de tracción terminado el cual se puede unir fácilmente a cualquier chasis.

==== Ejemplo: Linternas de manivela ====

En esta sección se pueden ver imágenes de una prueba de concepto de Butiá con linternas de manivela recicladas.
Se hizo una prueba de la plataforma cargando una XO y una batería de 12 voltios para alimentación, obteniendo resultados satisfactorios.
Para construir esta plataforma simplemente se debe quitar la manivela y los leds de la linterna, perforar el eje de la manivela y adosar una rueda a elección. Para fijar el motor a los acrílicos se pueden utilizar abrazaderas o atornillar la estructura de la linterna.
<gallery>
File:MotorLinterna01.jpg|Prueba conceptual con linternas a manivela
File:MotorLinterna02.jpg|Prueba conceptual con linternas a manivela
File:MotorLinterna03.jpg|Detalle de rueda
File:MotorLinterna04.jpg|Modelo similar solo con rueda
File:MotorLinterna05.jpg|Idem anterior
</gallery>
<youtube>wEBdSSXdMMU</youtube>

==== Ejemplo: Cargadores USB ====

De manera similar a la linterna, se utilizaron cargadores USB que resultan ser más versátiles para la construcción de la plataforma. Además, esta opción resulta ser más económica que las linternas a manivela.
<gallery>
File:MotorLinterna10.jpg|Cargador USB recién comprado
File:MotorLinterna06.jpg|Butiá con motores colocados, vista superior
File:MotorLinterna07.jpg|Butiá con motores colocados, vista inferior
File:MotorLinterna08.jpg|Detalle de como fijar el motor al acrílico
File:MotorLinterna09.jpg|Detalle de como fijar el motor al acrílico
</gallery>
<youtube>ySmh-0aaTaE</youtube>

=== Motorreductores de Corriente Continua ===

Estos motores presentan la característica de tener modularmente integrado un motor de corriente continua y una caja de reducciones adecuada para la aplicación.

Existen varios fabricantes y las características físicas se asemejan independientemente del origen; un cilindro colineal con el eje que contiene el motor y el reductor.

Es común que para cada modelo existan distintas etapas en la caja de reducciones lo que permite tener una amplia lista de combinaciones de par, velocidad y consumo para un mismo modelo de motor.

==== Las primeras pruebas ====

En primera instancia se buscaron motorreductores de características similares a AX12 en par y velocidad. Los motorreductores que se usan usualmente para transporte de robot no presentan características similares a las del AX12.

Se hicieron algunas aproximaciones y se decidió probar con motorreductores de 58RPM y 5 kg/cm de par. Estos motores se compraron en Argentina la proveedor AP&S Micro http://www.apys.com.ar el modelo es el SP6-50. Instalados en el Butiá y haciendo algunas pruebas de exigencia se concluyo que el par estaba arriba de lo requerido y la velocidad por debajo. Por tanto, para este proveedor, la sugerencia de motorreductor es el modelo '''SP6-80''' de 89RPM y 4 kg/cm.

También en Argentina se pueden conseguir este tipo de motores en la empresa IGNIS http://www.ignismotor.com donde el similar al sugerido anteriormente es el '''MR6-78''' de 78RPB y 3,43kg/cm.

==== Comprando por DealExtreme (www.dx.com) ====

Esta modalidad de compra permite tener acceso a estos motorreductores con costos muy bajos.

El modelo que se probo en el Butiá y arrojo buenos resultados fue el 80RPM 12VC que aporta un par de 3kg/cm. El costo de cada uno es de USD 8,40 envío a Uruguay incluido.

Este es el link de estos motores http://dx.com/p/high-torque-80rpm-12v-dc-geared-motor-91628

En este momento estamos comprando unos motorreductores de características similares a los que venimos mencionando pero en este caso no son cilíndricos y el eje es perpendicular al modulo motor-reductor. Esta característica lo hace mas amigable a la hora de montar en la chata del Butiá.

Son mucho mas baratos (USD 3 envío a Uruguay incluido) y sus características son las siguientes:
Voltaje: 3-6VDC
Par: 4,5 kg/cm
Velocidad: 100RPM
Link: http://dx.com/p/dual-axis-reducer-motor-for-smart-tt-car-yellow-silver-dc-3-6v-185017

Este modelo de motorreductor sera analizado así que su recomendación estará condicionada a los resultados de las pruebas en el Butiá.

== Motores de Paso a Paso ==

Luego de varias discusiones, idas y vueltas y de algunas pruebas se decidió descartar los motores PaP para su utilización en el robot Butiá.
Los motivos de su descarte fueron los siguientes:

1) Uniformidad: No es fácil encontrar en cantidades considerables, motores que sean exactamente iguales. Esto provoca que no sea reproducible para todos los robots el mismo tutorial para montaje de los motores y no se puedan construir siempre con las mismas piezas.

2) Electrónica extra: Estos motores requieren de electrónica extra como drivers para los motores y conversores DC/DC para elevar la tensión a valores que puedan mover a los motores.

3) Mayor cantidad de pines: los motores PaP consumen mas pines que los AX12 o los de CC. Esto es una limitante para su ut(ilización junto a la placa USB4all pues los pines, en el mejor de los casos, dan justos.
Se planteó la posibilidad de utilizar un microcontrolador intermediario (PIC 16F628) que pueda convertir un motor PaP en un AX12 pero se concluyó que esto puede ocasionar problemas ante cambios del firmware del microcontrolador y la diversidad de motores.

por todas estas razones se descartaron los motores PaP para ser utilizados en el robot Butiá.

Motores

2013-02-08T14:50:07Z

Pablom: /* Motoreductores de Corriente Continua */

== Motor AX12 ==

== Motores de continua ==

=== Motor de linterna manivela ===
Los motores linterna-manivela (aquellas que tienen una manivela giratoria para hacerlas funcionar) han probado ser una solución muy interesante a la hora de mover el Butiá. Los mismos son fáciles de conseguir y a un precio accesible y su modificación para funcionar como motores es muy sencilla.

La idea es simplemente alimentar el motor de corriente continua (que originalmente era un generador!) y aprovechar la reducción de la manivela para tener un par adecuado para mover tu robot. Acoplando una rueda en el lugar que ocupa la manivela ya tienes un módulo de tracción terminado el cual se puede unir fácilmente a cualquier chasis.

==== Ejemplo: Linternas de manivela ====

En esta sección se pueden ver imágenes de una prueba de concepto de Butiá con linternas de manivela recicladas.
Se hizo una prueba de la plataforma cargando una XO y una batería de 12 voltios para alimentación, obteniendo resultados satisfactorios.
Para construir esta plataforma simplemente se debe quitar la manivela y los leds de la linterna, perforar el eje de la manivela y adosar una rueda a elección. Para fijar el motor a los acrílicos se pueden utilizar abrazaderas o atornillar la estructura de la linterna.
<gallery>
File:MotorLinterna01.jpg|Prueba conceptual con linternas a manivela
File:MotorLinterna02.jpg|Prueba conceptual con linternas a manivela
File:MotorLinterna03.jpg|Detalle de rueda
File:MotorLinterna04.jpg|Modelo similar solo con rueda
File:MotorLinterna05.jpg|Idem anterior
</gallery>
<youtube>wEBdSSXdMMU</youtube>

==== Ejemplo: Cargadores USB ====

De manera similar a la linterna, se utilizaron cargadores USB que resultan ser más versátiles para la construcción de la plataforma. Además, esta opción resulta ser más económica que las linternas a manivela.
<gallery>
File:MotorLinterna10.jpg|Cargador USB recién comprado
File:MotorLinterna06.jpg|Butiá con motores colocados, vista superior
File:MotorLinterna07.jpg|Butiá con motores colocados, vista inferior
File:MotorLinterna08.jpg|Detalle de como fijar el motor al acrílico
File:MotorLinterna09.jpg|Detalle de como fijar el motor al acrílico
</gallery>
<youtube>ySmh-0aaTaE</youtube>

=== Motorreductores de Corriente Continua ===

Estos motores presentan la característica de tener modularmente integrado un motor de corriente continua y una caja de reducciones adecuada para la aplicación.

Existen varios fabricantes y las características físicas se asemejan independientemente del origen; un cilindro colineal con el eje que contiene el motor y el reductor.

Es común que para cada modelo existan distintas etapas en la caja de reducciones lo que permite tener una amplia lista de combinaciones de par, velocidad y consumo para un mismo modelo de motor.

==== Las primeras pruebas ====

En primera instancia se buscaron motorreductores de características similares a AX12 en par y velocidad. Los motorreductores que se usan usualmente para transporte de robot no presentan características similares a las del AX12.

Se hicieron algunas aproximaciones y se decidió probar con motorreductores de 58RPM y 5 kg/cm de par. Estos motores se compraron en Argentina la proveedor AP&S Micro http://www.apys.com.ar el modelo es el SP6-50. Instalados en el Butiá y haciendo algunas pruebas de exigencia se concluyo que el par estaba arriba de lo requerido y la velocidad por debajo. Por tanto, para este proveedor, la sugerencia de motorreductor es el modelo '''SP6-80''' de 89RPM y 4 kg/cm.

También en Argentina se pueden conseguir este tipo de motores en la empresa IGNIS http://www.ignismotor.com donde el similar al sugerido anteriormente es el '''MR6-78''' de 78RPB y 3,43kg/cm.

==== Comprando por DealExtreme (www.dx.com) ====

Esta modalidad de compra permite tener acceso a estos motorreductores con costos muy bajos.

El modelo que se probo en el Butiá y arrojo buenos resultados fue el 80RPM 12VC que aporta un par de 3kg/cm. El costo de cada uno es de USD 8,40 envío a Uruguay incluido.

Este es el link de estos motores http://dx.com/p/high-torque-80rpm-12v-dc-geared-motor-91628

En este momento estamos comprando unos motorreductores de características similares a los que venimos mencionando pero en este caso no son cilíndricos y el eje es perpendicular al modulo motor-reductor. Esta característica los hace mas amigables a la hora de montar en la chata del Butiá.

Son mucho mas baratos y sus características son las siguientes:

== Motores de Paso a Paso ==

Luego de varias discusiones, idas y vueltas y de algunas pruebas se decidió descartar los motores PaP para su utilización en el robot Butiá.
Los motivos de su descarte fueron los siguientes:

1) Uniformidad: No es fácil encontrar en cantidades considerables, motores que sean exactamente iguales. Esto provoca que no sea reproducible para todos los robots el mismo tutorial para montaje de los motores y no se puedan construir siempre con las mismas piezas.

2) Electrónica extra: Estos motores requieren de electrónica extra como drivers para los motores y conversores DC/DC para elevar la tensión a valores que puedan mover a los motores.

3) Mayor cantidad de pines: los motores PaP consumen mas pines que los AX12 o los de CC. Esto es una limitante para su ut(ilización junto a la placa USB4all pues los pines, en el mejor de los casos, dan justos.
Se planteó la posibilidad de utilizar un microcontrolador intermediario (PIC 16F628) que pueda convertir un motor PaP en un AX12 pero se concluyó que esto puede ocasionar problemas ante cambios del firmware del microcontrolador y la diversidad de motores.

por todas estas razones se descartaron los motores PaP para ser utilizados en el robot Butiá.

Motores

2013-02-08T13:30:54Z

Pablom: /* Motoreductores de Corriente Continua */

Motores

2013-02-08T13:30:14Z

Pablom:

Porta lápiz butia

2013-01-28T13:29:13Z

Pablom:

Este proyecto consiste en diseñar y construir una pinza que pueda ser montada en el Butiá y sujetar un lápiz. Esta pinza deberá ser capaz de subir y bajar el lápiz para poder dibujar sobre una superficie los movimientos realizados por el Butiá.

Porta lápiz butia

2013-01-28T13:28:31Z

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Este proyecto consiste en diseñar y construir una pinza que pueda ser montada en el Butiá y sujetar un lápiz. Debiera ser capaz de subir y bajar el lápiz para poder dibujar sobre una superficie los movimientos realizados por el Butiá.

Proyectos abiertos

2013-01-28T13:24:11Z

Pablom:

* [[scratch_butia_2011|Extender a Scratch]]

* [[etoys_butia_2011|Extender a Etoys]]

* [[ide_butia_2011|IDE de programación butiá]]

* [[simulador_butia_2011|Simulador para butiá]]

* [[actividad_medir_butia_2011|Modificar la actividad medir para interactuar con los sensores del butiá]]

* [[actividad_actualizar_firmware_butia_2011|Actividad: Actualizar el firmware butiá]]

* [[actividad_reporte_incidencia_butia_2011|Actividad: Reportar incidencias y bugs]]

* [[firmware_detector_cortos_butia_2011|Firmware: Detector cortos en el Shield v1.0]]

* [[electro_kit_sensores_caseros_butia_2011|Eléctrica: Desarrollo de sensores utilizando materiales caseros para Butia v1.0]]

* [[firmware_hot_plug_butia_2011|Firmware + Software: soporte HotPlug]]

* [[tortugarte_roomba_butia_2011|Paleta roomba tortugarte]]

* [[tortugarte_bloque_enviar_recibir_butia|Bloque enviar_butia recibir_butia para tortugarte]]

* [[firmware_avanzar_motor_x_grados_butia_2011|Firmware + Software + Tortugarte: avanzar motores por grados]]

* [[plugin_tortugarte_reconocedor_habla_2011|Control del robot mediante el habla]]

* [[tortugarte_ejemplos_paleta_sensores_butia_2011|Tortugarte: Ejemplos de programas, posibilidades tortugarte]]

* [[butia_todo_terreno_2011|Mecánica: Estructura para todo terreno en butia]]

* [[chassis_butia_2011|Mecánica: Construcción y diseño de chasis en acrílico/madera/chapa/etc, piezas, ruedas]]

* [[pinza_butia|Mecánica: Construcción de pinza para Butiá]]

* [[porta_lápiz_butia|Mecánica: Construcción de pinza porta lápiz para Butiá]]

* [[api_java_butia_2011|API Java + pack de comportamientos]]

* [[integrar_sensores_lego_butia_2011|Integrar sensores y actuadores LEGO al Butiá]]

* [[driver_potencia_butia_2011|Incluir el driver de potencia]]

* [[paleta_ax12_tortugarte_butia_2011|Paleta Butiá/AX12 para Tortugarte]]

* [[openRAVE_butia_2011|Butiá OpenRAVE]]

* [[asignaturas_2011|Apoyo a asignaturas]]

* [[urbi_butia_2011|Butiá Urbi]]

* [[sensores_jack_micro_butia_2011|Integrar sensores utilizando el jack del micrófono al Butiá]]

* [[ejemplos_butialo_2011|Crear ejemplos de aplicaciones en el entorno Butialo]]

* [[ollo_butia_2011|Integración con kit ollo]]

* [[butia_chat_2011|Butiá Chat]]

* [[butia_android_2011|Butia Android]]

* [[butia_bloque_medir|Butia bloque medir]]

* [[butia_prayer_stage|Butia compatibilidad prayer/stage]]

* [[butia_reconocimiento_marcas|Butia reconocimiento de marcas para navegación en TurtleBlocks]]

* [[butia_gps|Butia bloque para usar gps usb en TurtleBlocks]]

* [[butia_sensores_caseros|Butia haciendo sensores caseros para el Butiá]]

* [[butia_xo_1.75|compatibilidad xo 1.75 para el Butiá]]

* [[butia_visión_global|dar visión globar para el Butiá mediante plugin de sumo implementado y doraemon]]

* [[butialo_con_soporte_python|dar soporte de python a butialo]]

* [[hablando_con_butia|integrar hablando con sara para usar con el robot butiá]]

* [[beagleboard_con_butia|butia sin micro basado en beagleboard y sugar para beagleboard]]

* [[usb4all_sobre_pinguino|estudiar pinguino y prototipar un firmware básico para le butia]]

* [[actividad_telepresencia_butia_xo_1.75|telepresencia utilizando acelerometro y streaming de la cámara]]

* [[butia_kinect|Paleta tortugarte para el sensor kinect]]

* [[followme2|Mejoras para el plugin follow me]]