Proyecto Butiá - Contribuciones del usuario [es]

Archivo:IMG 3040.JPG

2015-07-06T04:38:08Z

NicoCorrea:

Sensor lego a butia

2015-07-06T04:34:23Z

NicoCorrea:

== Objetivo ==
Adaptar sensores/actuador lego para que sean usados en el kit butiá a traves de la construcción e implementación de algún tipo de adaptador.

== Integrantes ==
* Nicolás Correa
* Claudio Remiro
* Luis Costela

== Tutor ==
* Federico Andrade

== Motivación ==
* Posibilidad de usar los sensores de ambos kid en el butiá, simplificar simplificar el cableado y peso del robot, ya que no se necesitan dos controladores y alcanza con la placa del butiá.

== Investigación ==
Se realizó una investigación sobre los circuitos que integran los sensores butiá y lego, así como también sobre los conectores y cables de cada sensor, para comprender como estos funcionan y poder arribar a una solución integral. 
Una vez conocidas las características de cada sensor tanto de los del kit Butiá como del kit Lego, seleccionamos los sensores de botón, gris y luz para hacer una adaptación.

== Carácteristicas de los sensores Butiá ==
Lo relevante para el proyecto, en cuanto a estos sensores refiere, es la identificación a través de una resistencia y la señal o dato
 [[Archivo:Lbbi.png]]
* Se ve en el diagrama que hay dos resistencias y dos pistas, una que va del conector al dispositivo, la otra vuelve al conector. La pista que vuelve al conector esta conectado a la resistencia que identifica al sensor y la otra es la pista de datos.

== Carácteristicas de los sensores Lego ==
Para los sensores seleccionados se desarmó cada sensor para ver y comprender su funcionamiento y se observó que no tenía ningún procesamiento de la señal en particular.
 ------->>>agregar imagen

== Cable RJ12 ==
El cable RJ12 es un cable similar al RJ12 estándar, se diferencia por la colocación de la pestaña de enganche, que se sitúa a la derecha. Esta construcción produce problemas a la hora de buscar cambiarlos o construir nuevos cables, ya que es un conector específico. Este tipo de cable consta de 6 como puede verse
 
[[Archivo:CableRJ12.png]]
 
*Pin 1 (Blanco): AN 
Este pin puede tener dos usos: como entrada analógica, o como fuente de energía para algunos sensores del antiguo RCX. 
Si se usa este pin como entrada analógica, la señal es conectada a un convertidor analógico-digital de 10 bits, incluido dentro del procesador del NXT. 
Para algunos sensores del RCX (también llamados sensores activos), este pin suministra una tensión teórica de 9V, correspondiente al de las pilas. 
Para este tipo de sensores, el NXT ofrece una tensión durante 3ms y lee la entrada durante 0.1ms, repitiendo el ciclo indefinidamente. 
*Pines 2 y 3 (Negro y rojo): GND 
Son los pines de tierra, que están conectados el uno al otro dentro del NXT y en los sensores. Las señales son medidas tomando estos pines de masa como referencia. 
*Pin 4 (Verde): IPOWERA 
Proporciona la corriente necesaria a todos los sensores del NXT, y a los encoders de los motores. 
Está conectado internamente a los siete puertos de entrada y salida del brick y tiene un límite de corriente de 180mA. 
Eso significa que cada puerto dispone de aproximadamente de unos 25mA, aunque se puede consumir más si otro consume menos. 
*Pines 5 y 6 (Amarillo y azul): DIGIAI0 y DIGIAI1 
Son los pines de entrada/salida usados para el protocolo de comunicación digital I2C.

== Adaptación de RJ12 a RJ45 ==
La dificultad de conseguir fichas RJ12 para Lego nos llevo a explorar diferentes posibilidades para realizar el adaptador: 
*Comprar las fichas en el exterior ya que en Uruguay no se consiguen. 
*Construir las fichas macho RJ12 cortando una ficha RJ12 estandar. 
*Conectar una ficha macho RJ12 en RJ45. 

Esta última opción observamos que era posible ya que los 6 cables del conector RJ12 tenian continuidad en el conector hembra RJ45. 
 ------->>>agregar imagen

== Construcción de circuitos ==
*Adaptador Sensor Botón: 
Basándonos en el circuito del sensor botón de Butiá [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/M%C3%B3dulo_sensor_Boton] desarrollamos el adaptador con la resistencia de identificación de 10kΩ. Luego diseñamos el circuito que conecta el RJ45 para el sensor de Lego.
 Kicad[http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Adaptador_de_sensor_Bot%C3%B3n_de_Lego_para_kit_Buti%C3%A1]
 ------->>>agregar imagen

*Adaptador Sensor Gris: 
Basándonos en el circuito del sensor de gris de Butiá [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/M%C3%B3dulo_sensor_Grises] desarrollamos el adaptador con la resistencia de identificación de 120Ω. Luego diseñamos el circuito que conecta el RJ45 para el sensor de Lego.
 Kicad[http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Adaptador_de_sensor_Gris_de_Lego_para_kit_Buti%C3%A1]
 ------->>>agregar imagen

*Adaptador Sensor Luz: 
Basándonos en el circuito del sensor de luz de Butiá [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/M%C3%B3dulo_sensor_Luz] desarrollamos el adaptador con la resistencia de identificación de 68kΩ. Luego diseñamos el circuito que conecta el RJ45 para el sensor de Lego.
Con este sensor tuvimos la dificultad de que el rango de valores no era lo suficientemente grande como para que sea fácil de usar con la resistencia de 68kΩ para los datos por lo que la cambiamos por una de 10kΩ para tener un mayor rango de valores.
 Kicad[http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Adaptador_de_sensor_Luz_de_Lego_para_kit_Buti%C3%A1]
 ------->>>agregar imagen

== Resultado Final ==
*Adaptador Sensor Botón:
<youtube>35GahZdOxFg</youtube>
 

*Adaptador Sensor Gris:
<youtube>b43bGhwdVkY</youtube>
 

*Adaptador Sensor Luz:
<youtube>lkqRZktD9ig</youtube>
 
 
 
== Trabajos futuros ==
 
* Adaptar el motor lego y ultrasonido
* Diseñar un adaptador multi-sensor que permita en un único circuito configurar el tipo de traducción que se quiera hacer
* Adaptar los sensores butiá para ser usados en un lego.

Sensor lego a butia

2015-07-06T04:28:29Z

NicoCorrea:

== Objetivo ==
Adaptar sensores/actuador lego para que sean usados en el kit butiá a traves de la construcción e implementación de algún tipo de adaptador.

== Integrantes ==
* Nicolás Correa
* Claudio Remiro
* Luis Costela

== Tutor ==
* Federico Andrade

== Motivación ==
* Posibilidad de usar los sensores de ambos kid en el butiá, simplificar simplificar el cableado y peso del robot, ya que no se necesitan dos controladores y alcanza con la placa del butiá.

== Investigación ==
Se realizó una investigación sobre los circuitos que integran los sensores butiá y lego, así como también sobre los conectores y cables de cada sensor, para comprender como estos funcionan y poder arribar a una solución integral. 
Una vez conocidas las características de cada sensor tanto de los del kit Butiá como del kit Lego, seleccionamos los sensores de botón, gris y luz para hacer una adaptación.

== Carácteristicas de los sensores Butiá ==
Lo relevante para el proyecto, en cuanto a estos sensores refiere, es la identificación a través de una resistencia y la señal o dato
 [[Archivo:Lbbi.png]]
* Se ve en el diagrama que hay dos resistencias y dos pistas, una que va del conector al dispositivo, la otra vuelve al conector. La pista que vuelve al conector esta conectado a la resistencia que identifica al sensor y la otra es la pista de datos.

== Carácteristicas de los sensores Lego ==
Para los sensores seleccionados se desarmó cada sensor para ver y comprender su funcionamiento y se observó que no tenía ningún procesamiento de la señal en particular.
 ------->>>agregar imagen

== Cable RJ12 ==
El cable RJ12 es un cable similar al RJ12 estándar, se diferencia por la colocación de la pestaña de enganche, que se sitúa a la derecha. Esta construcción produce problemas a la hora de buscar cambiarlos o construir nuevos cables, ya que es un conector específico. Este tipo de cable consta de 6 como puede verse
 
[[Archivo:CableRJ12.png]]
 
*Pin 1 (Blanco): AN 
Este pin puede tener dos usos: como entrada analógica, o como fuente de energía para algunos sensores del antiguo RCX. 
Si se usa este pin como entrada analógica, la señal es conectada a un convertidor analógico-digital de 10 bits, incluido dentro del procesador del NXT. 
Para algunos sensores del RCX (también llamados sensores activos), este pin suministra una tensión teórica de 9V, correspondiente al de las pilas. 
Para este tipo de sensores, el NXT ofrece una tensión durante 3ms y lee la entrada durante 0.1ms, repitiendo el ciclo indefinidamente. 
*Pines 2 y 3 (Negro y rojo): GND 
Son los pines de tierra, que están conectados el uno al otro dentro del NXT y en los sensores. Las señales son medidas tomando estos pines de masa como referencia. 
*Pin 4 (Verde): IPOWERA 
Proporciona la corriente necesaria a todos los sensores del NXT, y a los encoders de los motores. 
Está conectado internamente a los siete puertos de entrada y salida del brick y tiene un límite de corriente de 180mA. 
Eso significa que cada puerto dispone de aproximadamente de unos 25mA, aunque se puede consumir más si otro consume menos. 
*Pines 5 y 6 (Amarillo y azul): DIGIAI0 y DIGIAI1 
Son los pines de entrada/salida usados para el protocolo de comunicación digital I2C.

== Adaptación de RJ12 a RJ45 ==
La dificultad de conseguir fichas RJ12 para Lego nos llevo a explorar diferentes posibilidades para realizar el adaptador: 
*Comprar las fichas en el exterior ya que en Uruguay no se consiguen. 
*Construir las fichas macho RJ12 cortando una ficha RJ12 estandar. 
*Conectar una ficha macho RJ12 en RJ45. 

Esta última opción observamos que era posible ya que los 6 cables del conector RJ12 tenian continuidad en el conector hembra RJ45. 
 ------->>>agregar imagen

== Construcción de circuitos ==
*Adaptador Sensor Botón: 
Basándonos en el circuito del sensor botón de Butiá [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/M%C3%B3dulo_sensor_Boton] desarrollamos el adaptador con la resistencia de identificación de 10kΩ. Luego diseñamos el circuito que conecta el RJ45 para el sensor de Lego.
 Kicad[http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Adaptador_de_sensor_Bot%C3%B3n_de_Lego_para_kit_Buti%C3%A1]
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*Adaptador Sensor Gris: 
Basándonos en el circuito del sensor de gris de Butiá [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/M%C3%B3dulo_sensor_Grises] desarrollamos el adaptador con la resistencia de identificación de 120Ω. Luego diseñamos el circuito que conecta el RJ45 para el sensor de Lego.
 Kicad[http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Adaptador_de_sensor_Gris_de_Lego_para_kit_Buti%C3%A1]
 ------->>>agregar imagen

*Adaptador Sensor Luz: 
Basándonos en el circuito del sensor de luz de Butiá [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/M%C3%B3dulo_sensor_Luz] desarrollamos el adaptador con la resistencia de identificación de 68kΩ. Luego diseñamos el circuito que conecta el RJ45 para el sensor de Lego.
Con este sensor tuvimos la dificultad de que el rango de valores no era lo suficientemente grande como para que sea facil de usar con la resistencia de 68kΩ para los datos por lo que la cambiamos por una de 10kΩ para tener un mayor rango de valores.
 Kicad[http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Adaptador_de_sensor_Luz_de_Lego_para_kit_Buti%C3%A1]
 ------->>>agregar imagen

== Resultado Final ==
*Adaptador Sensor Botón:
<youtube>35GahZdOxFg</youtube>
 

*Adaptador Sensor Gris:
<youtube>b43bGhwdVkY</youtube>
 

*Adaptador Sensor Luz:
<youtube>lkqRZktD9ig</youtube>

Sensor lego a butia

2015-07-06T04:22:06Z

NicoCorrea: /* Cable RJ12 */

== Objetivo ==
Adaptar sensores/actuador lego para que sean usados en el kit butiá a traves de la construcción e implementación de algún tipo de adaptador.

== Integrantes ==
* Nicolás Correa
* Claudio Remiro
* Luis Costela

== Tutor ==
* Federico Andrade

== Investigación ==
Se realizó una investigación sobre los circuitos que integran los sensores butiá y lego, así como también sobre los conectores y cables de cada sensor, para comprender como estos funcionan y poder arribar a una solución integral. 
Una vez conocidas las características de cada sensor tanto de los del kit Butiá como del kit Lego, seleccionamos los sensores de botón, gris y luz para hacer una adaptación.

== Carácteristicas de los sensores Butiá ==
Lo relevante para el proyecto, en cuanto a estos sensores refiere, es la identificación a través de una resistencia y la señal o dato
 [[Archivo:Lbbi.png]]
* Se ve en el diagrama que hay dos resistencias y dos pistas, una que va del conector al dispositivo, la otra vuelve al conector. La pista que vuelve al conector esta conectado a la resistencia que identifica al sensor y la otra es la pista de datos.

== Carácteristicas de los sensores Lego ==
Para los sensores seleccionados se desarmó cada sensor para ver y comprender su funcionamiento y se observó que no tenía ningún procesamiento de la señal en particular.
 ------->>>agregar imagen

== Cable RJ12 ==
El cable RJ12 es un cable similar al RJ12 estándar, se diferencia por la colocación de la pestaña de enganche, que se sitúa a la derecha. Esta construcción produce problemas a la hora de buscar cambiarlos o construir nuevos cables, ya que es un conector específico. Este tipo de cable consta de 6 como puede verse
 
[[Archivo:CableRJ12.png]]
 
*Pin 1 (Blanco): AN 
Este pin puede tener dos usos: como entrada analógica, o como fuente de energía para algunos sensores del antiguo RCX. 
Si se usa este pin como entrada analógica, la señal es conectada a un convertidor analógico-digital de 10 bits, incluido dentro del procesador del NXT. 
Para algunos sensores del RCX (también llamados sensores activos), este pin suministra una tensión teórica de 9V, correspondiente al de las pilas. 
Para este tipo de sensores, el NXT ofrece una tensión durante 3ms y lee la entrada durante 0.1ms, repitiendo el ciclo indefinidamente. 
*Pines 2 y 3 (Negro y rojo): GND 
Son los pines de tierra, que están conectados el uno al otro dentro del NXT y en los sensores. Las señales son medidas tomando estos pines de masa como referencia. 
*Pin 4 (Verde): IPOWERA 
Proporciona la corriente necesaria a todos los sensores del NXT, y a los encoders de los motores. 
Está conectado internamente a los siete puertos de entrada y salida del brick y tiene un límite de corriente de 180mA. 
Eso significa que cada puerto dispone de aproximadamente de unos 25mA, aunque se puede consumir más si otro consume menos. 
*Pines 5 y 6 (Amarillo y azul): DIGIAI0 y DIGIAI1 
Son los pines de entrada/salida usados para el protocolo de comunicación digital I2C.

== Adaptación de RJ12 a RJ45 ==
La dificultad de conseguir fichas RJ12 para Lego nos llevo a explorar diferentes posibilidades para realizar el adaptador: 
*Comprar las fichas en el exterior ya que en Uruguay no se consiguen. 
*Construir las fichas macho RJ12 cortando una ficha RJ12 estandar. 
*Conectar una ficha macho RJ12 en RJ45. 

Esta última opción observamos que era posible ya que los 6 cables del conector RJ12 tenian continuidad en el conector hembra RJ45. 
 ------->>>agregar imagen

== Construcción de circuitos ==
*Adaptador Sensor Botón: 
Basándonos en el circuito del sensor botón de Butiá [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/M%C3%B3dulo_sensor_Boton] desarrollamos el adaptador con la resistencia de identificación de 10kΩ. Luego diseñamos el circuito que conecta el RJ45 para el sensor de Lego.
 Kicad[http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Adaptador_de_sensor_Bot%C3%B3n_de_Lego_para_kit_Buti%C3%A1]
 ------->>>agregar imagen

*Adaptador Sensor Gris: 
Basándonos en el circuito del sensor de gris de Butiá [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/M%C3%B3dulo_sensor_Grises] desarrollamos el adaptador con la resistencia de identificación de 120Ω. Luego diseñamos el circuito que conecta el RJ45 para el sensor de Lego.
 Kicad[http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Adaptador_de_sensor_Gris_de_Lego_para_kit_Buti%C3%A1]
 ------->>>agregar imagen

*Adaptador Sensor Luz: 
Basándonos en el circuito del sensor de luz de Butiá [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/M%C3%B3dulo_sensor_Luz] desarrollamos el adaptador con la resistencia de identificación de 68kΩ. Luego diseñamos el circuito que conecta el RJ45 para el sensor de Lego.
Con este sensor tuvimos la dificultad de que el rango de valores no era lo suficientemente grande como para que sea facil de usar con la resistencia de 68kΩ para los datos por lo que la cambiamos por una de 10kΩ para tener un mayor rango de valores.
 Kicad[http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Adaptador_de_sensor_Luz_de_Lego_para_kit_Buti%C3%A1]
 ------->>>agregar imagen

== Resultado Final ==
*Adaptador Sensor Botón:
<youtube>35GahZdOxFg</youtube>
 

*Adaptador Sensor Gris:
<youtube>b43bGhwdVkY</youtube>
 

*Adaptador Sensor Luz:
<youtube>lkqRZktD9ig</youtube>

Archivo:BotonLego.png

2015-07-06T04:14:14Z

NicoCorrea:

Grupo4 Practico1

2015-04-19T02:43:49Z

NicoCorrea: /* Comparación de los dos Kits (Ventajas y Desventajas de cada uno) */

__TOC__

== Integrantes ==
* Nicolas Correa
* Luis Costela
* Claudio Remiro

==Desarrollo de la actividad==
Se analizaron los sensores y actuadores del kit lego y butía. Se hicieron pruebas para obtener información sobre las diferentes capacidades de ellos.

==Sensores utilizados y pruebas==
===Kit Lego:===
{| class="wikitable"
! Sensor
! Rango
! Muestra 1
! Muestra 2
! Muestra 3
! Muestra 4
! Muestra 5
! Muestra 6
! Media
! Desviación
|-
|Distancia||5 a 83||16||16||17||17||16||16||16.33||0,52
|-
|Luz||15 a 1023||15||16||18||19||21||16||17.5||2,26
|-
|Sonido||75 a 1023||840||831||839||833||830||835||834.67||4,13
|-
|Botón||0 a 1||1||1||1||1||1||1||1||0
|}
 

===Kit Butiá:===
{| class="wikitable"
! Sensor
! Rango
! Muestra 1
! Muestra 2
! Muestra 3
! Muestra 4
! Muestra 5
! Muestra 6
! Media
! Desviación
|-
|Distancia||23125 a 65536||33536||33920||34048||33664||34048||33472||33781,33333||257,33
|-
|Luz||115 a 65536||7232||7232||7360||7040||7104||7232||7200||112,68
|-
|Infrarrojo||1024 a 65536||35584||33984||33344||33536||33472||32576||33749,33333||1008,41
|-
|Botón||0 a 1||1||1||1||1||1||1||1||0
|}
 

==Actuadores utilizados y pruebas==

Los actuadores del kit lego como del butía fueron motores.

Lego: Estos motores pueden controlar la potencia y cantidad de rotaciones que se desean, teniendo un control bastante preciso

Butiá: Estos motores pueden ser controlados a través de instrucciones para controlar la potencia de cada motor, pero no podemos controlar la cantidad de rotaciones.
 

==Conclusiones==

===Generales===

*Se plantea la investigación varios kits robóticos para hacer un revelamiento de los actuadores que incorpora.

*Uno de los actuadores a incorporar será el motor pasos a paso y para comenzar a trabajar en este tipo de motores debemos discutir varios puntos por lo cual decidimos

Los motores del lego son mas controlables de los del butia ya que podemos indicarle cuantas vueltas dar y a que potencia, en cambio el butia solo se controla la potencia y hay que calcular las vueltas en función del tiempo.

Se puede decir en términos generales que el lego es mas preciso en el control de actuadores y sensores. En relación a los sensores se observa mayor control en los rangos del lego esto no quiere decir que sea mas preciso pero si mas manejable.

===Comparación de los dos Kits (Ventajas y Desventajas de cada uno)===

Lego

Ventajas: Rango de valores con menos variación y en un rango discreto bastante menor permitiendo un calibrado y programación mas sencilla. Control mas presido de mediciones como de comandos sobre asesores y actuadores. Gran versatilidad y variedad de piezas para la construcción de cualquier tipo de estructura.

Desventajas: Sensores mas sofisticados en su diseño los que seguramente son mas costosos de adquirir. El armado de estructuras puede ser mas trabajoso y difícil de lograr sin experiencia. Se requiere entrenamiento y muchas horas de practica para lograr estructuras tan estables como óptimas para el propósito del robot.

Butia

Ventajas: Estructura de transporte definida y robusta. De muy fácil ensamblado. Los sensores de mucho menor costo ya acceso.

Desventajas: Sensores y actuadores con rangos de valores mucho mayor y una alta variación en las mediciones, requiere mayor esfuerzo a la hora de calibrar y determinar los valores óptimos. Motor difícil de controlar.

Grupo4 Practico1

2015-04-19T02:31:09Z

NicoCorrea: /* Generales */

__TOC__

== Integrantes ==
* Nicolas Correa
* Luis Costela
* Claudio Remiro

==Desarrollo de la actividad==
Se analizaron los sensores y actuadores del kit lego y butía. Se hicieron pruebas para obtener información sobre las diferentes capacidades de ellos.

==Sensores utilizados y pruebas==
===Kit Lego:===
{| class="wikitable"
! Sensor
! Rango
! Muestra 1
! Muestra 2
! Muestra 3
! Muestra 4
! Muestra 5
! Muestra 6
! Media
! Desviación
|-
|Distancia||5 a 83||16||16||17||17||16||16||16.33||0,52
|-
|Luz||15 a 1023||15||16||18||19||21||16||17.5||2,26
|-
|Sonido||75 a 1023||840||831||839||833||830||835||834.67||4,13
|-
|Botón||0 a 1||1||1||1||1||1||1||1||0
|}
 

===Kit Butiá:===
{| class="wikitable"
! Sensor
! Rango
! Muestra 1
! Muestra 2
! Muestra 3
! Muestra 4
! Muestra 5
! Muestra 6
! Media
! Desviación
|-
|Distancia||23125 a 65536||33536||33920||34048||33664||34048||33472||33781,33333||257,33
|-
|Luz||115 a 65536||7232||7232||7360||7040||7104||7232||7200||112,68
|-
|Infrarrojo||1024 a 65536||35584||33984||33344||33536||33472||32576||33749,33333||1008,41
|-
|Botón||0 a 1||1||1||1||1||1||1||1||0
|}
 

==Actuadores utilizados y pruebas==

Los actuadores del kit lego como del butía fueron motores.

Lego: Estos motores pueden controlar la potencia y cantidad de rotaciones que se desean, teniendo un control bastante preciso

Butiá: Estos motores pueden ser controlados a través de instrucciones para controlar la potencia de cada motor, pero no podemos controlar la cantidad de rotaciones.
 

==Conclusiones==

===Generales===

*Se plantea la investigación varios kits robóticos para hacer un revelamiento de los actuadores que incorpora.

*Uno de los actuadores a incorporar será el motor pasos a paso y para comenzar a trabajar en este tipo de motores debemos discutir varios puntos por lo cual decidimos

Los motores del lego son mas controlables de los del butia ya que podemos indicarle cuantas vueltas dar y a que potencia, en cambio el butia solo se controla la potencia y hay que calcular las vueltas en función del tiempo.

Se puede decir en términos generales que el lego es mas preciso en el control de actuadores y sensores. En relación a los sensores se observa mayor control en los rangos del lego esto no quiere decir que sea mas preciso pero si mas manejable.

===Comparación de los dos Kits (Ventajas y Desventajas de cada uno)===

*Se plantea la investigación varios kits robóticos para hacer un revelamiento de los actuadores que incorpora.
*Uno de los actuadores a incorporar será el motor pasos a paso y para comenzar a trabajar en este tipo de motores debemos discutir varios puntos por lo cual decidimos

Grupo4 Practico1

2015-04-19T02:29:30Z

NicoCorrea: /* Generales */

__TOC__

== Integrantes ==
* Nicolas Correa
* Luis Costela
* Claudio Remiro

==Desarrollo de la actividad==
Se analizaron los sensores y actuadores del kit lego y butía. Se hicieron pruebas para obtener información sobre las diferentes capacidades de ellos.

==Sensores utilizados y pruebas==
===Kit Lego:===
{| class="wikitable"
! Sensor
! Rango
! Muestra 1
! Muestra 2
! Muestra 3
! Muestra 4
! Muestra 5
! Muestra 6
! Media
! Desviación
|-
|Distancia||5 a 83||16||16||17||17||16||16||16.33||0,52
|-
|Luz||15 a 1023||15||16||18||19||21||16||17.5||2,26
|-
|Sonido||75 a 1023||840||831||839||833||830||835||834.67||4,13
|-
|Botón||0 a 1||1||1||1||1||1||1||1||0
|}
 

===Kit Butiá:===
{| class="wikitable"
! Sensor
! Rango
! Muestra 1
! Muestra 2
! Muestra 3
! Muestra 4
! Muestra 5
! Muestra 6
! Media
! Desviación
|-
|Distancia||23125 a 65536||33536||33920||34048||33664||34048||33472||33781,33333||257,33
|-
|Luz||115 a 65536||7232||7232||7360||7040||7104||7232||7200||112,68
|-
|Infrarrojo||1024 a 65536||35584||33984||33344||33536||33472||32576||33749,33333||1008,41
|-
|Botón||0 a 1||1||1||1||1||1||1||1||0
|}
 

==Actuadores utilizados y pruebas==

Los actuadores del kit lego como del butía fueron motores.

Lego: Estos motores pueden controlar la potencia y cantidad de rotaciones que se desean, teniendo un control bastante preciso

Butiá: Estos motores pueden ser controlados a través de instrucciones para controlar la potencia de cada motor, pero no podemos controlar la cantidad de rotaciones.
 

==Conclusiones==

===Generales===

*Se plantea la investigación varios kits robóticos para hacer un revelamiento de los actuadores que incorpora.

*Uno de los actuadores a incorporar será el motor pasos a paso y para comenzar a trabajar en este tipo de motores debemos discutir varios puntos por lo cual decidimos

Los motores del lego son mas controlables de los del butia ya que podemos indicarle cuantas vueltas dar y a que potencia, en cambio el butia solo se controla la potencia y hay que calcular las vueltas en función del tiempo.

Se puede decir en términos generales que el lego es mas preciso en el control de actuadores y sensores.

===Comparación de los dos Kits (Ventajas y Desventajas de cada uno)===

*Se plantea la investigación varios kits robóticos para hacer un revelamiento de los actuadores que incorpora.
*Uno de los actuadores a incorporar será el motor pasos a paso y para comenzar a trabajar en este tipo de motores debemos discutir varios puntos por lo cual decidimos

Grupo laboratorio 4 2015

2015-04-10T00:09:26Z

NicoCorrea: /* Programa 2 */

== Integrantes ==

Nicolas Correa

Claudio Remiro

Gonzalo Crovetto

Horacio Elhordoy

== Programa 1 ==

Cámara - Color detectado.

Al iniciar pinta el fondo de pantalla en negro, cambia la tinta del lápiz a negro.
luego lee el color que detecta la cámara
Mientras el color no sea blanco, escribe en negro el color que detecto, ose no se detecta escritura por estar pantalla y lápiz de color negro y rota la tortuga 15 grados y avanza un paso.
si el color es blanco cambia el color del lápiz a blanco escribe blanco y termina.

[[Archivo:Detector de blanco 1.png]]

[[Archivo:Detector de blanco2.png]]

Para descargar el codigo:[[Media:Camara7.zip]]

== Programa 2 ==
Micrófono - Volumen

El programa consiste en escuchar el sonido ambiente y registrar el nivel de volumen, por cada registro la tortuga gráfica el nivel por encima de la linea base cuando llega al final de la pantalla vuelve a comenzar.
[[Archivo:Graficovolume.jpeg]]

Para descargar el código: [[Media:Microfono.zip]]

== Programa 3 ==

Teclado

Este programa consiste en mover a la tortuga con las flechas del teclado. Al presionar una de las flechas la tortuga rota 90 grados en esa dirección y avanza 60 pasos, mientras que va pintando.
Para finalizar el programa presionamos X y este termina.

[[Archivo:Control de tortuga 1.png]]

[[Archivo:Control de tortuga 2.png]]

Para descargar el codigo:[[Media:Teclado.zip]]

Grupo laboratorio 4 2015

2015-04-10T00:07:51Z

NicoCorrea: /* Programa 2 */

== Integrantes ==

Nicolas Correa

Claudio Remiro

Gonzalo Crovetto

Horacio Elhordoy

== Programa 1 ==

Cámara - Color detectado.

Al iniciar pinta el fondo de pantalla en negro, cambia la tinta del lápiz a negro.
luego lee el color que detecta la cámara
Mientras el color no sea blanco, escribe en negro el color que detecto, ose no se detecta escritura por estar pantalla y lápiz de color negro y rota la tortuga 15 grados y avanza un paso.
si el color es blanco cambia el color del lápiz a blanco escribe blanco y termina.

[[Archivo:Detector de blanco 1.png]]

[[Archivo:Detector de blanco2.png]]

Para descargar el codigo:[[Media:Camara7.zip]]

== Programa 2 ==
Micrófono - Volumen

El programa consiste en escuchar el sonido ambiente y registrar el nivel de volumen, por cada registro la tortuga gráfica el nivel por encima de la linea base cuando llega al final de la pantalla vuelve a comenzar.
[[Archivo:Graficovolume.jpeg]]

Para descargar el código: [[Archivo:Microfono.zip]]

== Programa 3 ==

Teclado

Este programa consiste en mover a la tortuga con las flechas del teclado. Al presionar una de las flechas la tortuga rota 90 grados en esa dirección y avanza 60 pasos, mientras que va pintando.
Para finalizar el programa presionamos X y este termina.

[[Archivo:Control de tortuga 1.png]]

[[Archivo:Control de tortuga 2.png]]

Para descargar el codigo:[[Media:Teclado.zip]]

Grupo laboratorio 4 2015

2015-04-10T00:06:43Z

NicoCorrea: /* Programa 2 */

== Integrantes ==

Nicolas Correa

Claudio Remiro

Gonzalo Crovetto

Horacio Elhordoy

== Programa 1 ==

Cámara - Color detectado.

Al iniciar pinta el fondo de pantalla en negro, cambia la tinta del lápiz a negro.
luego lee el color que detecta la cámara
Mientras el color no sea blanco, escribe en negro el color que detecto, ose no se detecta escritura por estar pantalla y lápiz de color negro y rota la tortuga 15 grados y avanza un paso.
si el color es blanco cambia el color del lápiz a blanco escribe blanco y termina.

[[Archivo:Detector de blanco 1.png]]

[[Archivo:Detector de blanco2.png]]

Para descargar el codigo:[[Media:Camara7.zip]]

== Programa 2 ==
Micrófono - Volumen

El programa consiste en escuchar el sonido ambiente y registrar el nivel de volumen, por cada registro la tortuga gráfica el nivel por encima de la linea base cuando llega al final de la pantalla vuelve a comenzar.
[[Archivo:Graficovolume.jpeg]]

[[Archivo:Microfono.zip]]

== Programa 3 ==

Teclado

Este programa consiste en mover a la tortuga con las flechas del teclado. Al presionar una de las flechas la tortuga rota 90 grados en esa dirección y avanza 60 pasos, mientras que va pintando.
Para finalizar el programa presionamos X y este termina.

[[Archivo:Control de tortuga 1.png]]

[[Archivo:Control de tortuga 2.png]]

Para descargar el codigo:[[Media:Teclado.zip]]

Archivo:Microfono.zip

2015-04-10T00:05:13Z

NicoCorrea: Micrófono Volumen

Micrófono Volumen

Grupo laboratorio 4 2015

2015-04-09T23:50:26Z

NicoCorrea: /* Programa 1 */

== Integrantes ==

Nicolas Correa

Claudio Remiro

Gonzalo Crovetto

Horacio Elhordoy

== Programa 1 ==

Cámara - Color detectado.

Al iniciar pinta el fondo de pantalla en negro, cambia la tinta del lápiz a negro.
luego lee el color que detecta la cámara
Mientras el color no sea blanco, escribe en negro el color que detecto, ose no se detecta escritura por estar pantalla y lápiz de color negro y rota la tortuga 15 grados y avanza un paso.
si el color es blanco cambia el color del lápiz a blanco escribe blanco y termina.

[[Archivo:Detector de blanco 1.png]]

[[Archivo:Detector de blanco2.png]]

Para descargar el codigo:[[Media:Camara7.zip]]

== Programa 2 ==
Micrófono - Volumen

El programa consiste en escuchar el sonido ambiente y registrar el nivel de volumen, por cada registro la tortuga gráfica el nivel por encima de la linea base cuando llega al final de la pantalla vuelve a comenzar.
[[Archivo:Graficovolume.jpeg]]

== Programa 3 ==

Teclado

Este programa consiste en mover a la tortuga con las flechas del teclado. Al presionar una de las flechas la tortuga rota 90 grados en esa dirección y avanza 60 pasos, mientras que va pintando.
Para finalizar el programa presionamos X y este termina.

[[Archivo:Control de tortuga 1.png]]

[[Archivo:Control de tortuga 2.png]]

Para descargar el codigo:[[Media:Teclado.zip]]

Grupo laboratorio 4 2015

2015-04-09T23:49:25Z

NicoCorrea: /* Programa 3 */

== Integrantes ==

Nicolas Correa

Claudio Remiro

Gonzalo Crovetto

Horacio Elhordoy

== Programa 1 ==

Al iniciar pinta el fondo de pantalla en negro, cambia la tinta del lápiz a negro.
luego lee el color que detecta la cámara
Mientras el color no sea blanco, escribe en negro el color que detecto, ose no se detecta escritura por estar pantalla y lápiz de color negro y rota la tortuga 15 grados y avanza un paso.
si el color es blanco cambia el color del lápiz a blanco escribe blanco y termina.

[[Archivo:Detector de blanco 1.png]]

[[Archivo:Detector de blanco2.png]]

Para descargar el codigo:[[Media:Camara7.zip]]

== Programa 2 ==
Micrófono - Volumen

El programa consiste en escuchar el sonido ambiente y registrar el nivel de volumen, por cada registro la tortuga gráfica el nivel por encima de la linea base cuando llega al final de la pantalla vuelve a comenzar.
[[Archivo:Graficovolume.jpeg]]

== Programa 3 ==

Teclado

Este programa consiste en mover a la tortuga con las flechas del teclado. Al presionar una de las flechas la tortuga rota 90 grados en esa dirección y avanza 60 pasos, mientras que va pintando.
Para finalizar el programa presionamos X y este termina.

[[Archivo:Control de tortuga 1.png]]

[[Archivo:Control de tortuga 2.png]]

Para descargar el codigo:[[Media:Teclado.zip]]

Grupo laboratorio 4 2015

2015-04-09T23:49:05Z

NicoCorrea: /* Programa 3 */

== Integrantes ==

Nicolas Correa

Claudio Remiro

Gonzalo Crovetto

Horacio Elhordoy

== Programa 1 ==

Al iniciar pinta el fondo de pantalla en negro, cambia la tinta del lápiz a negro.
luego lee el color que detecta la cámara
Mientras el color no sea blanco, escribe en negro el color que detecto, ose no se detecta escritura por estar pantalla y lápiz de color negro y rota la tortuga 15 grados y avanza un paso.
si el color es blanco cambia el color del lápiz a blanco escribe blanco y termina.

[[Archivo:Detector de blanco 1.png]]

[[Archivo:Detector de blanco2.png]]

Para descargar el codigo:[[Media:Camara7.zip]]

== Programa 2 ==
Micrófono - Volumen

El programa consiste en escuchar el sonido ambiente y registrar el nivel de volumen, por cada registro la tortuga gráfica el nivel por encima de la linea base cuando llega al final de la pantalla vuelve a comenzar.
[[Archivo:Graficovolume.jpeg]]

== Programa 3 ==

Techado

Este programa consiste en mover a la tortuga con las flechas del teclado. Al presionar una de las flechas la tortuga rota 90 grados en esa dirección y avanza 60 pasos, mientras que va pintando.
Para finalizar el programa presionamos X y este termina.

[[Archivo:Control de tortuga 1.png]]

[[Archivo:Control de tortuga 2.png]]

Para descargar el codigo:[[Media:Teclado.zip]]

Grupo laboratorio 4 2015

2015-04-09T23:48:31Z

NicoCorrea: /* Programa 2 */

== Integrantes ==

Nicolas Correa

Claudio Remiro

Gonzalo Crovetto

Horacio Elhordoy

== Programa 1 ==

Al iniciar pinta el fondo de pantalla en negro, cambia la tinta del lápiz a negro.
luego lee el color que detecta la cámara
Mientras el color no sea blanco, escribe en negro el color que detecto, ose no se detecta escritura por estar pantalla y lápiz de color negro y rota la tortuga 15 grados y avanza un paso.
si el color es blanco cambia el color del lápiz a blanco escribe blanco y termina.

[[Archivo:Detector de blanco 1.png]]

[[Archivo:Detector de blanco2.png]]

Para descargar el codigo:[[Media:Camara7.zip]]

== Programa 2 ==
Micrófono - Volumen

El programa consiste en escuchar el sonido ambiente y registrar el nivel de volumen, por cada registro la tortuga gráfica el nivel por encima de la linea base cuando llega al final de la pantalla vuelve a comenzar.
[[Archivo:Graficovolume.jpeg]]

== Programa 3 ==

Este programa consiste en mover a la tortuga con las flechas del teclado. Al presionar una de las flechas la tortuga rota 90 grados en esa dirección y avanza 60 pasos, mientras que va pintando.
Para finalizar el programa presionamos X y este termina.

[[Archivo:Control de tortuga 1.png]]

[[Archivo:Control de tortuga 2.png]]

Para descargar el codigo:[[Media:Teclado.zip]]

Grupo laboratorio 4 2015

2015-04-09T23:44:06Z

NicoCorrea: /* Programa 2 */

== Integrantes ==

Nicolas Correa

Claudio Remiro

Gonzalo Crovetto

Horacio Elhordoy

== Programa 1 ==

Al iniciar pinta el fondo de pantalla en negro, cambia la tinta del lápiz a negro.
luego lee el color que detecta la cámara
Mientras el color no sea blanco, escribe en negro el color que detecto, ose no se detecta escritura por estar pantalla y lápiz de color negro y rota la tortuga 15 grados y avanza un paso.
si el color es blanco cambia el color del lápiz a blanco escribe blanco y termina.

[[Archivo:Detector de blanco 1.png]]

[[Archivo:Detector de blanco2.png]]

Para descargar el codigo:[[Media:Camara7.zip]]

== Programa 2 ==
[[Archivo:Graficovolume.jpeg]]

== Programa 3 ==

Este programa consiste en mover a la tortuga con las flechas del teclado. Al presionar una de las flechas la tortuga rota 90 grados en esa dirección y avanza 60 pasos, mientras que va pintando.
Para finalizar el programa presionamos X y este termina.

[[Archivo:Control de tortuga 1.png]]

[[Archivo:Control de tortuga 2.png]]

Para descargar el codigo:[[Media:Teclado.zip]]

Grupo laboratorio 4 2015

2015-04-09T23:42:46Z

NicoCorrea:

== Integrantes ==

Nicolas Correa

Claudio Remiro

Gonzalo Crovetto

Horacio Elhordoy

== Programa 1 ==

Al iniciar pinta el fondo de pantalla en negro, cambia la tinta del lápiz a negro.
luego lee el color que detecta la cámara
Mientras el color no sea blanco, escribe en negro el color que detecto, ose no se detecta escritura por estar pantalla y lápiz de color negro y rota la tortuga 15 grados y avanza un paso.
si el color es blanco cambia el color del lápiz a blanco escribe blanco y termina.

[[Archivo:Detector de blanco 1.png]]

[[Archivo:Detector de blanco2.png]]

Para descargar el codigo:[[Media:Camara7.zip]]

== Programa 2 ==
[[Archivo:graficovolumen.jmpg]]

== Programa 3 ==

Este programa consiste en mover a la tortuga con las flechas del teclado. Al presionar una de las flechas la tortuga rota 90 grados en esa dirección y avanza 60 pasos, mientras que va pintando.
Para finalizar el programa presionamos X y este termina.

[[Archivo:Control de tortuga 1.png]]

[[Archivo:Control de tortuga 2.png]]

Para descargar el codigo:[[Media:Teclado.zip]]

Archivo:Graficovolume.jpeg

2015-04-09T23:40:49Z

NicoCorrea: gráfico volumen

gráfico volumen

Archivo:GraficoVolumen.png

2015-04-09T23:37:01Z

NicoCorrea: Gráfico que registra el volumen

Gráfico que registra el volumen