Proyecto Butiá - Contribuciones del usuario [es]

Evitar caida

2012-02-16T19:03:45Z

MFalabrino:

A continuación desarrollaremos un programa que consiste en que el robot evite caer de la mesa. La manera de hacer esto es colocar en la parte delantera del robot un sensor de distancia. Además debemos indicarle que cuando el valor entre el sensor y la mesa aumenta el robot se encuentra al borde de la misma. Este valor es una constante que depende de la ubicación del sensor en el robot.

Para comenzar plantearemos la idea general:

Si la distancia entre sensor y la mesa aumenta
Retroceder
Girar aleatoriamente
Sino
Avanzar hacia adelante

Lo primero que se debe hacer es ver cual es el valor de distancia entre el sensor y la mesa (en este ejemplo el valor es 7cm) para determinar si el robot está por caer o no. Si la distancia que contiene actualmente el sensor es mayor que el valor determinado antes, el robot esta por caer.
Para tomar el valor de nuestro sensor debemos utilizar el bloque "distancia Butía".

<center>[[Archivo: im1.png]]</center>

Para el caso en que la distancia del sensor sea mayor que el valor determinado (7cm), el robot procederá a: 
1) retroceder (para esto utilizamos el bloque "atrás distancia" al cual le indicamos el valor de la distancia que queremos que haga marcha atrás) 
2) girar aleatoriamente (para esto utilizamos el bloque "Girar X Grados" indicando el puerto del motor, cantidad de vueltas y potencia) 

<center>[[Archivo: im2.png]]</center>

Por ultimo, uniendo todos los pasos indicados en el desarrollo del tutorial, nuestro programa tiene el siguiente aspecto:

<center>[[Archivo: im3.png]]</center>

Evitar caida

2012-02-15T20:02:56Z

MFalabrino:

Evitar caida

2012-02-15T20:02:40Z

MFalabrino:

A continuación desarrollaremos un programa que consiste en que el robot evite caer de la mesa. La manera de hacer esto es colocar en la parte delantera del robot un sensor de distancia. Además debemos indicarle que cuando el valor entre el sensor y la mesa aumenta el robot se encuentra al borde de la misma. Este valor es una constante que depende de la ubicación del sensor en el robot.

Para comenzar plantearemos la idea general:

Si la distancia entre sensor y la mesa aumenta
Retroceder
Girar aleatoriamente
Sino
Avanzar

Lo primero que se debe hacer es ver cual es el valor de distancia entre el sensor y la mesa (en este ejemplo el valor es 7cm) para determinar si el robot está por caer o no. Si la distancia que contiene actualmente el sensor es mayor que el valor determinado antes, el robot esta por caer.
Para tomar el valor de nuestro sensor debemos utilizar el bloque "distancia Butía".

<center>[[Archivo: im1.png]]</center>

Para el caso en que la distancia del sensor sea mayor que el valor determinado (7cm), el robot procederá a: 
1) retroceder (para esto utilizamos el bloque "atrás distancia" al cual le indicamos el valor de la distancia que queremos que haga marcha atrás) 
2) girar aleatoriamente (para esto utilizamos el bloque "Girar X Grados" indicando el puerto del motor, cantidad de vueltas y potencia) 

<center>[[Archivo: im2.png]]</center>

Por ultimo, uniendo todos los pasos indicados en el desarrollo del tutorial, nuestro programa tiene el siguiente aspecto:

<center>[[Archivo: im3.png]]</center>

'''Puntos a tener en cuenta:'''
*Los puertos utilizados en el tutorial son solo parte del ejemplo, en su lugar deberiamos colocar los puertos correspondientes a los sensores y motores.

Evitar caida

2012-02-15T20:02:07Z

MFalabrino:

A continuación desarrollaremos un programa que consiste en que el robot evite caer de la mesa. La manera de hacer esto es colocar en la parte delantera del robot un sensor de distancia. Además debemos indicarle que cuando el valor entre el sensor y la mesa aumenta el robot se encuentra al borde de la misma. Este valor es una constante que depende de la ubicación del sensor en el robot.

Para comenzar plantearemos la idea general:

Si la distancia entre sensor y la mesa aumenta
Retroceder
Girar aleatoriamente

Lo primero que se debe hacer es ver cual es el valor de distancia entre el sensor y la mesa (en este ejemplo el valor es 7cm) para determinar si el robot está por caer o no. Si la distancia que contiene actualmente el sensor es mayor que el valor determinado antes, el robot esta por caer.
Para tomar el valor de nuestro sensor debemos utilizar el bloque "distancia Butía".

<center>[[Archivo: im1.png]]</center>

Para el caso en que la distancia del sensor sea mayor que el valor determinado (7cm), el robot procederá a: 
1) retroceder (para esto utilizamos el bloque "atrás distancia" al cual le indicamos el valor de la distancia que queremos que haga marcha atrás) 
2) girar aleatoriamente (para esto utilizamos el bloque "Girar X Grados" indicando el puerto del motor, cantidad de vueltas y potencia) 

<center>[[Archivo: im2.png]]</center>

Por ultimo, uniendo todos los pasos indicados en el desarrollo del tutorial, nuestro programa tiene el siguiente aspecto:

<center>[[Archivo: im3.png]]</center>

'''Puntos a tener en cuenta:'''
*Los puertos utilizados en el tutorial son solo parte del ejemplo, en su lugar deberiamos colocar los puertos correspondientes a los sensores y motores.

Evitar caida

2012-02-15T20:01:40Z

MFalabrino:

A continuación desarrollaremos un programa que consiste en que el robot evite caer de la mesa. La manera de hacer esto es colocar en la parte delantera del robot un sensor de distancia. Además debemos indicarle que cuando el valor entre el sensor y la mesa aumenta el robot se encuentra al borde de la misma. Este valor es una constante que depende de la ubicación del sensor en el robot.

Para comenzar plantearemos la idea general:

Por siempre
Si la distancia entre sensor y la mesa aumenta
Retroceder
Girar aleatoriamente

Lo primero que se debe hacer es ver cual es el valor de distancia entre el sensor y la mesa (en este ejemplo el valor es 7cm) para determinar si el robot está por caer o no. Si la distancia que contiene actualmente el sensor es mayor que el valor determinado antes, el robot esta por caer.
Para tomar el valor de nuestro sensor debemos utilizar el bloque "distancia Butía".

<center>[[Archivo: im1.png]]</center>

Para el caso en que la distancia del sensor sea mayor que el valor determinado (7cm), el robot procederá a: 
1) retroceder (para esto utilizamos el bloque "atrás distancia" al cual le indicamos el valor de la distancia que queremos que haga marcha atrás) 
2) girar aleatoriamente (para esto utilizamos el bloque "Girar X Grados" indicando el puerto del motor, cantidad de vueltas y potencia) 

<center>[[Archivo: im2.png]]</center>

Por ultimo, uniendo todos los pasos indicados en el desarrollo del tutorial, nuestro programa tiene el siguiente aspecto:

<center>[[Archivo: im3.png]]</center>

'''Puntos a tener en cuenta:'''
*Los puertos utilizados en el tutorial son solo parte del ejemplo, en su lugar deberiamos colocar los puertos correspondientes a los sensores y motores.

Evitar caida

2012-02-15T19:57:05Z

MFalabrino:

A continuación desarrollaremos un programa que consiste en que el robot evite caer de la mesa. La manera de hacer esto es colocar en la parte delantera del robot un sensor de distancia. Además debemos indicarle que cuando el valor entre el sensor y la mesa aumenta el robot se encuentra al borde de la misma. Este valor es una constante que depende de la ubicación del sensor en el robot.

Para comenzar plantearemos la idea general:

Avanzar
Si la distancia entre sensor y la mesa aumenta
Retroceder
Girar aleatoriamente
Avanzar

Lo primero que se debe hacer es ver cual es el valor de distancia entre el sensor y la mesa (en este ejemplo el valor es 7cm) para determinar si el robot está por caer o no. Si la distancia que contiene actualmente el sensor es mayor que el valor determinado antes, el robot esta por caer.
Para tomar el valor de nuestro sensor debemos utilizar el bloque "distancia Butía".

<center>[[Archivo: im1.png]]</center>

Para el caso en que la distancia del sensor sea mayor que el valor determinado (7cm), el robot procederá a: 
1) retroceder (para esto utilizamos el bloque "atrás distancia" al cual le indicamos el valor de la distancia que queremos que haga marcha atrás) 
2) girar aleatoriamente (para esto utilizamos el bloque "Girar X Grados" indicando el puerto del motor, cantidad de vueltas y potencia) 

<center>[[Archivo: im2.png]]</center>

Por ultimo, uniendo todos los pasos indicados en el desarrollo del tutorial, nuestro programa tiene el siguiente aspecto:

<center>[[Archivo: im3.png]]</center>

'''Puntos a tener en cuenta:'''
*Los puertos utilizados en el tutorial son solo parte del ejemplo, en su lugar deberiamos colocar los puertos correspondientes a los sensores y motores.

Evitar caida

2012-02-15T19:19:31Z

MFalabrino:

A continuación desarrollaremos un programa que consiste en que el robot evite caer de la mesa. La manera de hacer esto es colocar en la parte delantera del robot un sensor de distancia. Además debemos indicarle que cuando el valor entre el sensor y la mesa aumenta el robot se encuentra al borde de la misma. Este valor es una contante que depende de la ubicación del sensor en el robot.

Para comenzar plantearemos la idea general:

Avanzar
Si la distancia entre sensor y la mesa aumenta
Retroceder
Girar aleatoriamente
Avanzar

Lo primero que se debe hacer es ver cual es el valor de distancia entre el sensor y la mesa (en este ejemplo el valor es 7cm) para determinar si el robot está por caer o no. Si la distancia que contiene actualmente el sensor es mayor que el valor determinado antes, el robot esta por caer.
Para tomar el valor de nuestro sensor debemos utilizar el bloque "read", indicando que es un tipo de sensor "ultrasonic"(distancia) y el puerto en el que se encuentra conectado.

<center>[[Archivo: im1.png]]</center>

Para el caso en que la distancia del sensor sea mayor que el valor determinado (7cm), el robot procederá a: 
1) retroceder (para esto utilizamos el bloque "sync motors steering" el cual enciende los motores B y C. El valor negativo indica el movimiento marcha atrás) 
2) girar aleatoriamente (para esto utilizamos el bloque "turn motor rotation" indicando el puerto del motor, cantidad de vueltas y potencia) 
3) avanzar (utilizando el bloque "start motor" para cada uno de los motores de forma de mover el robot hacia adelante) 

<center>[[Archivo: im2.png]]</center>

Por ultimo, uniendo todos los pasos indicados en el desarrollo del tutorial, nuestro programa tiene el siguiente aspecto:

<center>[[Archivo: im3.png]]</center>

'''Puntos a tener en cuenta:'''
*Los puertos utilizados en el tutorial son solo parte del ejemplo, en su lugar deberiamos colocar los puertos correspondientes a los sensores y motores.

Evitar caida

2012-02-15T19:07:54Z

MFalabrino: Página creada con 'A continuación desarrollaremos un programa que consiste en que el robot evite caer de la mesa. La manera de hacer esto es colocar en la parte delantera del robot un sensor de d...'

A continuación desarrollaremos un programa que consiste en que el robot evite caer de la mesa. La manera de hacer esto es colocar en la parte delantera del robot un sensor de distancia. Además debemos indicarle que cuando el valor entre el sensor y la mesa aumenta el robot se encuentra al borde de la misma. Este valor es una contante que depende de la ubicación del sensor en el robot.

Para comenzar plantearemos la idea general:

Avanzar
Si la distancia entre sensor y la mesa aumenta
Retroceder
Girar aleatoriamente
Avanzar

Lo primero que se debe hacer es ver cual es el valor de distancia entre el sensor y la mesa (en este ejemplo el valor es 7cm) para determinar si el robot está por caer o no. Si la distancia que contiene actualmente el sensor es mayor que el valor determinado antes, el robot esta por caer.
Para tomar el valor de nuestro sensor debemos utilizar el bloque "read", indicando que es un tipo de sensor "ultrasonic"(distancia) y el puerto en el que se encuentra conectado.

<center>[[Archivo: imag2.png]]</center>

Para el caso en que la distancia del sensor sea mayor que el valor determinado (7cm), el robot procederá a: 
1) retroceder (para esto utilizamos el bloque "sync motors steering" el cual enciende los motores B y C. El valor negativo indica el movimiento marcha atrás) 
2) girar aleatoriamente (para esto utilizamos el bloque "turn motor rotation" indicando el puerto del motor, cantidad de vueltas y potencia) 
3) avanzar (utilizando el bloque "start motor" para cada uno de los motores de forma de mover el robot hacia adelante) 

<center>[[Archivo: im1.png]]</center>

Por ultimo, uniendo todos los pasos indicados en el desarrollo del tutorial, nuestro programa tiene el siguiente aspecto:

<center>[[Archivo: imag3.png]]</center>

'''Puntos a tener en cuenta:'''
*Los puertos utilizados en el tutorial son solo parte del ejemplo, en su lugar deberiamos colocar los puertos correspondientes a los sensores y motores.

Wiki Butiá

2012-02-15T19:02:59Z

MFalabrino: /* Tutoriales */

== Proyecto Butiá ==
Este proyecto plantea como objetivo crear una plataforma simple, la cual ponga al alcance de estudiantes escolares o liceales las herramientas necesarias para permitirles interiorizarse con la programación de comportamientos para robots.
El proyecto Butiá trata de ampliar las capacidades sensoriales y de actuación de la computadora XO del proyecto OLPC, transformandola en una plataforma robótica móvil.
Actualmente la implementación 1.0 del proyecto está siendo utilizado en formato de kit, distribuido a 28 liceos públicos del Uruguay, con un set de sensores y piezas que permiten cambiar la ubicación de los sensores en la plataforma móvil donde se coloca la computadora XO. 
A su vez el proyecto Butiá fue desarrollado teniendo en mente el hecho que agregar nuevos sensores o actuadores a la plataforma sea muy sencillo, esto abre la posibilidad a que usuarios interesados con el hardware puedan implementar fácilmente sus propios sensores y actuadores. Incluso el [http://es.wikipedia.org/wiki/Dise%C3%B1o_industrial diseño industrial] del robot es abierto lo cual permite realizarlo con materiales reciclados o de bajo costo.

== Desafío Butiá para el evento de SUMO Robótico 2011 ==
Son numerosas las instituciones educativas que a nivel mundial desarrollan exposiciones robóticas. En nuestro país, la Facultad de Ingeniería de la Universidad de la República es pionera.
Desde 2004, año a año el evento sumo.uy ha cumplido con éxito su misión: hacer que la sociedad sea partícipe, y no mero testigo, de los avances en robótica e inteligencia artificial. 
'''sumo.uy''' ofrece un entorno abierto a todo público, donde universitarios y no universitarios, liceales, adultos y niños, uruguayos y extranjeros pueden interactuar, presentar sus trabajos y plantear sus inquietudes relacionadas con la temática del evento. 
En el marco de la edición 2011 de este evento se pudo participar con el robot butiá en dos desafíos:

[http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/desafio_basico_sumo_2011.pdf Desafío básico butiá] 

[http://www.fing.edu.uy/inco/eventos/sumo.uy/Documentos/reglamentoButiaAvanzado.pdf Desafío avanzado butiá] 

Ocho liceos participaron en los desafíos butiá, en el siguiente link podrás encotrar un resumen sobre la experiencia: [[resumen sumo 2011 desafío Butiá| español]] [[review|ingles]] 

== Publicaciones científicas ==
Artículo presentado en el Simposio Argentino de Sistemas Embebidos, Sase2011, Buenos Aires, Argentina:
[http://www.sase.com.ar/2011/case/articulos-case/butia-plataforma-robotica-generica-para-la-ensenanza-de-la-informatica/ Butiá: Plataforma robótica genérica para la enseñanza de la informática]

== Lenguajes de programación ==
El Robot butiá puede controlarse fácilmente desde cualquier [http://es.wikipedia.org/wiki/Lenguaje_de_programaci%C3%B3n lenguaje de programación] con soporte de conexiones [http://es.wikipedia.org/wiki/TCP/IP TCP/IP]. De todas maneras damos soporte para algunas plataformas concretas mediante [http://es.wikipedia.org/wiki/Plugin plugins], [http://es.wikipedia.org/wiki/Interfaz_de_programaci%C3%B3n_de_aplicaciones API's] o [http://es.wikipedia.org/wiki/Entorno_de_desarrollo_integrado IDEs]. Algunos ejemplos son: 
[[TortugArteButiá]] 
[[Butialo]] (Lua) 
[[Python]] 

== Curso módulo taller Butiá ==

* [[proyectos_mtbutia_2011|Proyectos módulo taller butiá 2011]]

* [[proyectos_mtbutia_2010|Proyectos módulo taller butiá 2010]]

* [[espacio_para_grupos_2011|Espacio de documentación de los grupos 2011]]

== Extensión Universitaria ==

* [[talleres_y_charlas|Talleres y charlas]]

* [[mega_construccion_2010|Construyendo los robots]]

* [[entrega_de_Butiá_V1.0|Entrega de 28 robots Butiá en el evento Sumo.uy 2010]]

* [[espacio_liceos|Experiencias realizadas por los Liceos que participan del proyecto]]
== Material de Presentaciones Butiá ==

[[Archivo:poster_olpc-sf.jpg|thumb|Poster presentado en OLPC - San Francisco]]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/butia-seminarioFIERGS_handout.pdf Charla del robot Butiá en el Seminario FIERGS, Porto Alegre, Brasil]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/public/pres_seMINArios_2011_handouts.pdf Charla del robot Butiá el los seMINArios del Instituto de Computación, UdelaR, Montevideo, Uruguay, 2011]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/public/presCASE2011HandsOut.pdf Charla del robot Butiá en el congreso argentino de sistemas embebidos, Buenos Aires, 2011]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/public/butia-jornadasANTel-FIng2011.pdf Charla del robot Butiá en las jornadas de telecomunicaciones realizadas, Rocha, Uruguay, 2011]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/public/presCPBRASIL.pdf Charla del robot Butiá en el campus party, San Pablo, Brasil, 2011]

== Construcción ==

* [[construcción_Butiá_V1.0|Construyendo un Robot Butiáv1.0 paso a paso]]
* [[construcción_Butiá_V2.0|Construyendo un Robot Butiáv2.0 paso a paso]]

== Desarrollo ==

La plataforma Butiá fue liberada como software libre a la comunidad y puedes contribuir con el proyecto como desarrollador uniendote en [https://sourceforge.net/projects/butia/ proyecto butiá en sourceforge]
El código fuente esta versionado bajo control de [http://git-scm.com/ Git], para saber más vea [[Git Butia]]. 
Actualmente estamos trabajando en una nueva placa ([[usb4butia|USB4butia]]) para el Butiá 2.0 que busca bajar costos, ser más robusto al permitir conectar dispositivos y hacer más simple la construcción de la placa de E/S al utilizar la plataforma [[usb4all|USB4all]].

== Tutoriales ==

En esta sección encontrarás información de como programar el comportamiento del robot Butiá.

* [[Ejemplo_recibir_ordenes_con_aplausos| Cómo controlar el robot Butiá mediante aplausos]]
* [[tortugarte_variables|Como almacenar los valores leídos de los sensores utilizando TortugArte con Butiá]]
* [[Evitar_obstaculos|Como evitar obstaculos utilizando TortugArte con Butiá]]
* [[Evitar_caida|Como evitar caer de una mesa]]
* [[Ejemplo_seguidor_de_líneas_sencillo|Como hacer un seguidor de líneas sencillo]]
* [[Ejemplo_seguidor_de_líneas|Como hacer un seguidor de líneas avanzado]]
* [[Ejemplo_sumo|Como hacer un luchador de Sumo]]
* [[Transformando_a_cms_el_valor_del_sensor_de_distancia|Transformando a centímetros la salida del sensor de distancia]]
* [[Butiá_que_habla|Butiá que habla]]
* [[Modularizando|Como modularizar un programa en Tortugarte]]
* [[video_tutoriales|Video Tutoriales]]
* [[Preguntas_frecuentes|Preguntas Frecuentes]]
* [[FollowMe|Utilizar plugin FollowMe]]
* [[USB4butià| Cómo construir una placa USB4Butià]]

== El robot Butiá en los medios ==
[[notas_en_tv|Notas en televisión]] 
[[radio|Notas en radio]] 
[[notas_en_blogs|Notas en Blogs]]

== Multimedia ==

[[nuestros_videos|Videos]]

[[pistas butiá|Pistas]]

== Comunicación ==
* [http://www.facebook.com/group.php?gid=147042805312846 Seguinos en Facebook uniendote al grupo] 
* [https://plus.google.com/u/0/108413393520841902443/posts Seguinos en google+] 
* [https://www.fing.edu.uy/mailman/listinfo/butia-list Lista de correo butia-list] 
* [https://www.fing.edu.uy/mailman/listinfo/butia-devel-l Lista de correo butiá-devel-l para tratar temas relacionados con el desarrollo de la plataforma] 
* [[instructivo_newsgroup|Instructivo para el uso del Newsgroup de fing]] 

== Preguntas Frecuentes (f.a.q) sobre el Butiá ==
Puede encontrarse una lista de preguntas frecuentes y su respuesta en [[preguntas_frecuentes]]

== ButiArte ==
A puro arte 
[[remeras|Remeras]]

== Actividades para realizar con el robot relacionadas con otras ciencias ==

[[Biología y Butiá]]

== Empezando a utilizar wiki ==

Consulta la [http://meta.wikimedia.org/wiki/Ayuda:Contenido Guía de usuario] para obtener información sobre el uso del software wiki.
* [http://www.mediawiki.org/wiki/Manual:Configuration_settings Lista de ajustes de configuración]
* [http://www.mediawiki.org/wiki/Manual:FAQ/es FAQ de MediaWiki]

Ejemplo seguidor de líneas avanzado

2012-02-10T19:59:51Z

MFalabrino:

El programa desarrollado a continuación permitirá al robot Butia seguir el rastro de una línea de color negro sobre el suelo.
Primeramente separaremos el programa partes más pequeñas para facilitar la comprensión de la situación:

* Avanzar mientras el robot se encuentre sobre una zona Oscura.
*En caso de salirse de la zona Oscura, buscar y retomar el camino.

Para llevar a cabo dicho programa utilizaremos un sensor de escala de grises, del cual debemos conocer sus valores en caso de encontrarse sobre una zona negra y una zona blanca.

<center>[[Archivo:Gris.PNG|200px]]</center>

Para tomar estos valores, colocamos el sensor sobre una zona negra y utilizamos la pieza “Escala de gris Butiá”. Nos arrojará un valor que tendremos identificado como Valor sobre zona Oscura. Luego colocamos el sensor del robot sobre una zona blanca y utilizamos nuevamente la pieza “Escala de gris Butiá” para obtener el valor que identificaremos como Valor sobre zona Clara.

<center>[[Archivo:Grismenor.PNG‎|250px]]</center>

Este ejemplo toma como “Valor sobre zona Oscura” los valores menores a 200. Es decir, si el valor arrojado por el sensor es menor a 200, sabemos que nos encontramos sobre una zona oscura o negra.
En conclusión, la primer parte del programa contiene las siguientes sentencias:

<center>[[Archivo:Forever.PNG|450px]]</center>

(Por siempre si “escala de grises” menor a 200, entonces avanzar)

''En más de una ocasión nos daremos cuenta que hacer que el robot realice un chequeo es la forma más eficiente de solucionar un problema, como por ejemplo, si algo se mueve a un lugar aleatorio y el robot debe encontrarlo, uno no puede especificar cuánto debe girar para verlo o cuando sigue una línea y se encuentra con una curva, cuantos grados debe girar para retomarla. Este tipo de problemas el robot debería solucionarlos de forma autónoma; para esto haremos que el robot realice dicho chequeo oscilando de un lado al otro con un ángulo que debería ir aumentando si no llegara a encontrar el objeto o línea.''

En caso de que el robot se pierda de curso, es decir, que nos encontramos sobre una zona blanca, tomamos el siguiente razonamiento para retomar el camino:

<center>[[Archivo:Girito.png‎|400px]]</center>

Primero guardamos en una variable el valor “10” que representará la cantidad de grados a girar en un principio (En la imagen la variable se representa con el nombre “Caja 1”). Luego seguimos los siguientes pasos:

1)Giramos el valor de nuestra variable en grados.

2)Preparamos la variable para el siguiente movimiento:
Si tenemos un valor positivo, es decir, si nuestra variable es mayor a 0, sumamos el valor en 5 (variable + 5), y cambiamos el sentido, cambiando nuestro valor de signo (multiplicamos por -1).
Si tenemos un valor negativo, es decir, si nuestra variable es menor a 0, restamos el valor en 5 (variable - 5), y cambiamos el sentido, cambiando nuestro valor de signo (multiplicamos por -1).

Y así consecutivamente hasta retomar el camino de la línea negra.

Ejemplo: Si nuestro valor en variable es 10, es decir, que anteriormente el robot busco 10 grados a la izquierda, el valor es positivo por lo tanto sumamos 5 grados y multiplicamos por –1. Ahora nuestro robot girará 15 grados hacia la derecha (-15). Luego el robot consulta si ya ha encontrado la línea negra. Si no la encuentra vuelve a repetir las instrucciones anteriores con los valores modificados de nuestras variables. Cuando el robot encuentra la línea negra, avanzará y limpiará la variable poniendo su valor inicial (10).

Las sentencias serían las siguientes :

<center>[[Archivo:Entero.PNG‎ ]]</center>

[http://www.box.net/shared/l9xx3q13k0n561xp29eg Descargar este ejemplo para TortugarteButiá]

El comportamiento en acción:

<youtube>8YdYxD73g_8</youtube>

Wiki Butiá

2012-02-10T19:50:17Z

MFalabrino: /* Tutoriales */

== Proyecto Butiá ==
Este proyecto plantea como objetivo crear una plataforma simple, la cual ponga al alcance de estudiantes escolares o liceales las herramientas necesarias para permitirles interiorizarse con la programación de comportamientos para robots.
El proyecto Butiá trata de ampliar las capacidades sensoriales y de actuación de la computadora XO del proyecto OLPC, transformandola en una plataforma robótica móvil.
Actualmente la implementación 1.0 del proyecto está siendo utilizado en formato de kit, distribuido a 28 liceos públicos del Uruguay, con un set de sensores y piezas que permiten cambiar la ubicación de los sensores en la plataforma móvil donde se coloca la computadora XO. 
A su vez el proyecto Butiá fue desarrollado teniendo en mente el hecho que agregar nuevos sensores o actuadores a la plataforma sea muy sencillo, esto abre la posibilidad a que usuarios interesados con el hardware puedan implementar fácilmente sus propios sensores y actuadores. Incluso el [http://es.wikipedia.org/wiki/Dise%C3%B1o_industrial diseño industrial] del robot es abierto lo cual permite realizarlo con materiales reciclados o de bajo costo.

== Desafío Butiá para el evento de SUMO Robótico 2011 ==
Son numerosas las instituciones educativas que a nivel mundial desarrollan exposiciones robóticas. En nuestro país, la Facultad de Ingeniería de la Universidad de la República es pionera.
Desde 2004, año a año el evento sumo.uy ha cumplido con éxito su misión: hacer que la sociedad sea partícipe, y no mero testigo, de los avances en robótica e inteligencia artificial. 
'''sumo.uy''' ofrece un entorno abierto a todo público, donde universitarios y no universitarios, liceales, adultos y niños, uruguayos y extranjeros pueden interactuar, presentar sus trabajos y plantear sus inquietudes relacionadas con la temática del evento. 
En el marco de la edición 2011 de este evento se pudo participar con el robot butiá en dos desafíos:

[http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/desafio_basico_sumo_2011.pdf Desafío básico butiá] 

[http://www.fing.edu.uy/inco/eventos/sumo.uy/Documentos/reglamentoButiaAvanzado.pdf Desafío avanzado butiá] 

Ocho liceos participaron en los desafíos butiá, en el siguiente link podrás encotrar un resumen sobre la experiencia: [[resumen sumo 2011 desafío Butiá| español]] [[review|ingles]] 

== Publicaciones científicas ==
Artículo presentado en el Simposio Argentino de Sistemas Embebidos, Sase2011, Buenos Aires, Argentina:
[http://www.sase.com.ar/2011/case/articulos-case/butia-plataforma-robotica-generica-para-la-ensenanza-de-la-informatica/ Butiá: Plataforma robótica genérica para la enseñanza de la informática]

== Lenguajes de programación ==
El Robot butiá puede controlarse fácilmente desde cualquier [http://es.wikipedia.org/wiki/Lenguaje_de_programaci%C3%B3n lenguaje de programación] con soporte de conexiones [http://es.wikipedia.org/wiki/TCP/IP TCP/IP]. De todas maneras damos soporte para algunas plataformas concretas mediante [http://es.wikipedia.org/wiki/Plugin plugins], [http://es.wikipedia.org/wiki/Interfaz_de_programaci%C3%B3n_de_aplicaciones API's] o [http://es.wikipedia.org/wiki/Entorno_de_desarrollo_integrado IDEs]. Algunos ejemplos son: 
[[TortugArteButiá]] 
[[Butialo]] (Lua) 
[[Python]] 

== Curso módulo taller Butiá ==

* [[proyectos_mtbutia_2011|Proyectos módulo taller butiá 2011]]

* [[proyectos_mtbutia_2010|Proyectos módulo taller butiá 2010]]

* [[espacio_para_grupos_2011|Espacio de documentación de los grupos 2011]]

== Extensión Universitaria ==

* [[talleres_y_charlas|Talleres y charlas]]

* [[mega_construccion_2010|Construyendo los robots]]

* [[entrega_de_Butiá_V1.0|Entrega de 28 robots Butiá en el evento Sumo.uy 2010]]

* [[espacio_liceos|Experiencias realizadas por los Liceos que participan del proyecto]]
== Material de Presentaciones Butiá ==

[[Archivo:poster_olpc-sf.jpg|thumb|Poster presentado en OLPC - San Francisco]]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/butia-seminarioFIERGS_handout.pdf Charla del robot Butiá en el Seminario FIERGS, Porto Alegre, Brasil]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/public/pres_seMINArios_2011_handouts.pdf Charla del robot Butiá el los seMINArios del Instituto de Computación, UdelaR, Montevideo, Uruguay, 2011]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/public/presCASE2011HandsOut.pdf Charla del robot Butiá en el congreso argentino de sistemas embebidos, Buenos Aires, 2011]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/public/butia-jornadasANTel-FIng2011.pdf Charla del robot Butiá en las jornadas de telecomunicaciones realizadas, Rocha, Uruguay, 2011]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/public/presCPBRASIL.pdf Charla del robot Butiá en el campus party, San Pablo, Brasil, 2011]

== Construcción ==

* [[construcción_Butiá_V1.0|Construyendo un Robot Butiáv1.0 paso a paso]]
* [[construcción_Butiá_V2.0|Construyendo un Robot Butiáv2.0 paso a paso]]

== Desarrollo ==

La plataforma Butiá fue liberada como software libre a la comunidad y puedes contribuir con el proyecto como desarrollador uniendote en [https://sourceforge.net/projects/butia/ proyecto butiá en sourceforge]
El código fuente esta versionado bajo control de [http://git-scm.com/ Git], para saber más vea [[Git Butia]]. 
Actualmente estamos trabajando en una nueva placa ([[usb4butia|USB4butia]]) para el Butiá 2.0 que busca bajar costos, ser más robusto al permitir conectar dispositivos y hacer más simple la construcción de la placa de E/S al utilizar la plataforma [[usb4all|USB4all]].

== Tutoriales ==

En esta sección encontrarás información de como programar el comportamiento del robot Butiá.

* [[Ejemplo_recibir_ordenes_con_aplausos| Cómo controlar el robot Butiá mediante aplausos]]
* [[tortugarte_variables|Como almacenar los valores leídos de los sensores utilizando TortugArte con Butiá]]
* [[Evitar_obstaculos|Como evitar obstaculos utilizando TortugArte con Butiá]]
* [[Ejemplo_seguidor_de_líneas_sencillo|Como hacer un seguidor de líneas sencillo]]
* [[Ejemplo_seguidor_de_líneas|Como hacer un seguidor de líneas avanzado]]
* [[Ejemplo_sumo|Como hacer un luchador de Sumo]]
* [[Transformando_a_cms_el_valor_del_sensor_de_distancia|Transformando a centímetros la salida del sensor de distancia]]
* [[Butiá_que_habla|Butiá que habla]]
* [[Modularizando|Como modularizar un programa en Tortugarte]]
* [[video_tutoriales|Video Tutoriales]]
* [[Preguntas_frecuentes|Preguntas Frecuentes]]
* [[FollowMe|Utilizar plugin FollowMe]]
* [[USB4butià| Cómo construir una placa USB4Butià]]

== El robot Butiá en los medios ==
[[notas_en_tv|Notas en televisión]] 
[[radio|Notas en radio]] 
[[notas_en_blogs|Notas en Blogs]]

== Multimedia ==

[[nuestros_videos|Videos]]

[[pistas butiá|Pistas]]

== Comunicación ==
* [http://www.facebook.com/group.php?gid=147042805312846 Seguinos en Facebook uniendote al grupo] 
* [https://plus.google.com/u/0/108413393520841902443/posts Seguinos en google+] 
* [https://www.fing.edu.uy/mailman/listinfo/butia-list Lista de correo butia-list] 
* [https://www.fing.edu.uy/mailman/listinfo/butia-devel-l Lista de correo butiá-devel-l para tratar temas relacionados con el desarrollo de la plataforma] 
* [[instructivo_newsgroup|Instructivo para el uso del Newsgroup de fing]] 

== Preguntas Frecuentes (f.a.q) sobre el Butiá ==
Puede encontrarse una lista de preguntas frecuentes y su respuesta en [[preguntas_frecuentes]]

== ButiArte ==
A puro arte 
[[remeras|Remeras]]

== Actividades para realizar con el robot relacionadas con otras ciencias ==

[[Biología y Butiá]]

== Empezando a utilizar wiki ==

Consulta la [http://meta.wikimedia.org/wiki/Ayuda:Contenido Guía de usuario] para obtener información sobre el uso del software wiki.
* [http://www.mediawiki.org/wiki/Manual:Configuration_settings Lista de ajustes de configuración]
* [http://www.mediawiki.org/wiki/Manual:FAQ/es FAQ de MediaWiki]

Ejemplo seguidor de líneas avanzado

2012-02-10T19:49:54Z

MFalabrino: Ejemplo seguidor de líneas trasladada a Ejemplo seguidor de líneas avanzado

Ejemplo seguidor de líneas

2012-02-10T19:49:54Z

MFalabrino: Ejemplo seguidor de líneas trasladada a Ejemplo seguidor de líneas avanzado

#REDIRECCIÓN [[Ejemplo seguidor de líneas avanzado]]

Wiki Butiá

2012-02-10T19:47:24Z

MFalabrino: /* Tutoriales */

== Proyecto Butiá ==
Este proyecto plantea como objetivo crear una plataforma simple, la cual ponga al alcance de estudiantes escolares o liceales las herramientas necesarias para permitirles interiorizarse con la programación de comportamientos para robots.
El proyecto Butiá trata de ampliar las capacidades sensoriales y de actuación de la computadora XO del proyecto OLPC, transformandola en una plataforma robótica móvil.
Actualmente la implementación 1.0 del proyecto está siendo utilizado en formato de kit, distribuido a 28 liceos públicos del Uruguay, con un set de sensores y piezas que permiten cambiar la ubicación de los sensores en la plataforma móvil donde se coloca la computadora XO. 
A su vez el proyecto Butiá fue desarrollado teniendo en mente el hecho que agregar nuevos sensores o actuadores a la plataforma sea muy sencillo, esto abre la posibilidad a que usuarios interesados con el hardware puedan implementar fácilmente sus propios sensores y actuadores. Incluso el [http://es.wikipedia.org/wiki/Dise%C3%B1o_industrial diseño industrial] del robot es abierto lo cual permite realizarlo con materiales reciclados o de bajo costo.

== Desafío Butiá para el evento de SUMO Robótico 2011 ==
Son numerosas las instituciones educativas que a nivel mundial desarrollan exposiciones robóticas. En nuestro país, la Facultad de Ingeniería de la Universidad de la República es pionera.
Desde 2004, año a año el evento sumo.uy ha cumplido con éxito su misión: hacer que la sociedad sea partícipe, y no mero testigo, de los avances en robótica e inteligencia artificial. 
'''sumo.uy''' ofrece un entorno abierto a todo público, donde universitarios y no universitarios, liceales, adultos y niños, uruguayos y extranjeros pueden interactuar, presentar sus trabajos y plantear sus inquietudes relacionadas con la temática del evento. 
En el marco de la edición 2011 de este evento se pudo participar con el robot butiá en dos desafíos:

[http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/desafio_basico_sumo_2011.pdf Desafío básico butiá] 

[http://www.fing.edu.uy/inco/eventos/sumo.uy/Documentos/reglamentoButiaAvanzado.pdf Desafío avanzado butiá] 

Ocho liceos participaron en los desafíos butiá, en el siguiente link podrás encotrar un resumen sobre la experiencia: [[resumen sumo 2011 desafío Butiá| español]] [[review|ingles]] 

== Publicaciones científicas ==
Artículo presentado en el Simposio Argentino de Sistemas Embebidos, Sase2011, Buenos Aires, Argentina:
[http://www.sase.com.ar/2011/case/articulos-case/butia-plataforma-robotica-generica-para-la-ensenanza-de-la-informatica/ Butiá: Plataforma robótica genérica para la enseñanza de la informática]

== Lenguajes de programación ==
El Robot butiá puede controlarse fácilmente desde cualquier [http://es.wikipedia.org/wiki/Lenguaje_de_programaci%C3%B3n lenguaje de programación] con soporte de conexiones [http://es.wikipedia.org/wiki/TCP/IP TCP/IP]. De todas maneras damos soporte para algunas plataformas concretas mediante [http://es.wikipedia.org/wiki/Plugin plugins], [http://es.wikipedia.org/wiki/Interfaz_de_programaci%C3%B3n_de_aplicaciones API's] o [http://es.wikipedia.org/wiki/Entorno_de_desarrollo_integrado IDEs]. Algunos ejemplos son: 
[[TortugArteButiá]] 
[[Butialo]] (Lua) 
[[Python]] 

== Curso módulo taller Butiá ==

* [[proyectos_mtbutia_2011|Proyectos módulo taller butiá 2011]]

* [[proyectos_mtbutia_2010|Proyectos módulo taller butiá 2010]]

* [[espacio_para_grupos_2011|Espacio de documentación de los grupos 2011]]

== Extensión Universitaria ==

* [[talleres_y_charlas|Talleres y charlas]]

* [[mega_construccion_2010|Construyendo los robots]]

* [[entrega_de_Butiá_V1.0|Entrega de 28 robots Butiá en el evento Sumo.uy 2010]]

* [[espacio_liceos|Experiencias realizadas por los Liceos que participan del proyecto]]
== Material de Presentaciones Butiá ==

[[Archivo:poster_olpc-sf.jpg|thumb|Poster presentado en OLPC - San Francisco]]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/butia-seminarioFIERGS_handout.pdf Charla del robot Butiá en el Seminario FIERGS, Porto Alegre, Brasil]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/public/pres_seMINArios_2011_handouts.pdf Charla del robot Butiá el los seMINArios del Instituto de Computación, UdelaR, Montevideo, Uruguay, 2011]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/public/presCASE2011HandsOut.pdf Charla del robot Butiá en el congreso argentino de sistemas embebidos, Buenos Aires, 2011]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/public/butia-jornadasANTel-FIng2011.pdf Charla del robot Butiá en las jornadas de telecomunicaciones realizadas, Rocha, Uruguay, 2011]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/public/presCPBRASIL.pdf Charla del robot Butiá en el campus party, San Pablo, Brasil, 2011]

== Construcción ==

* [[construcción_Butiá_V1.0|Construyendo un Robot Butiáv1.0 paso a paso]]
* [[construcción_Butiá_V2.0|Construyendo un Robot Butiáv2.0 paso a paso]]

== Desarrollo ==

La plataforma Butiá fue liberada como software libre a la comunidad y puedes contribuir con el proyecto como desarrollador uniendote en [https://sourceforge.net/projects/butia/ proyecto butiá en sourceforge]
El código fuente esta versionado bajo control de [http://git-scm.com/ Git], para saber más vea [[Git Butia]]. 
Actualmente estamos trabajando en una nueva placa ([[usb4butia|USB4butia]]) para el Butiá 2.0 que busca bajar costos, ser más robusto al permitir conectar dispositivos y hacer más simple la construcción de la placa de E/S al utilizar la plataforma [[usb4all|USB4all]].

== Tutoriales ==

En esta sección encontrarás información de como programar el comportamiento del robot Butiá.

* [[Ejemplo_recibir_ordenes_con_aplausos| Cómo controlar el robot Butiá mediante aplausos]]
* [[tortugarte_variables|Como almacenar los valores leídos de los sensores utilizando TortugArte con Butiá]]
* [[Evitar_obstaculos|Como evitar obstaculos utilizando TortugArte con Butiá]]
* [[Ejemplo_seguidor_de_líneas_sencillo|Como hacer un seguidor de líneas sencillo]]
* [[Ejemplo_seguidor_de_líneas_avanzado|Como hacer un seguidor de líneas avanzado]]
* [[Ejemplo_sumo|Como hacer un luchador de Sumo]]
* [[Transformando_a_cms_el_valor_del_sensor_de_distancia|Transformando a centímetros la salida del sensor de distancia]]
* [[Butiá_que_habla|Butiá que habla]]
* [[Modularizando|Como modularizar un programa en Tortugarte]]
* [[video_tutoriales|Video Tutoriales]]
* [[Preguntas_frecuentes|Preguntas Frecuentes]]
* [[FollowMe|Utilizar plugin FollowMe]]
* [[USB4butià| Cómo construir una placa USB4Butià]]

== El robot Butiá en los medios ==
[[notas_en_tv|Notas en televisión]] 
[[radio|Notas en radio]] 
[[notas_en_blogs|Notas en Blogs]]

== Multimedia ==

[[nuestros_videos|Videos]]

[[pistas butiá|Pistas]]

== Comunicación ==
* [http://www.facebook.com/group.php?gid=147042805312846 Seguinos en Facebook uniendote al grupo] 
* [https://plus.google.com/u/0/108413393520841902443/posts Seguinos en google+] 
* [https://www.fing.edu.uy/mailman/listinfo/butia-list Lista de correo butia-list] 
* [https://www.fing.edu.uy/mailman/listinfo/butia-devel-l Lista de correo butiá-devel-l para tratar temas relacionados con el desarrollo de la plataforma] 
* [[instructivo_newsgroup|Instructivo para el uso del Newsgroup de fing]] 

== Preguntas Frecuentes (f.a.q) sobre el Butiá ==
Puede encontrarse una lista de preguntas frecuentes y su respuesta en [[preguntas_frecuentes]]

== ButiArte ==
A puro arte 
[[remeras|Remeras]]

== Actividades para realizar con el robot relacionadas con otras ciencias ==

[[Biología y Butiá]]

== Empezando a utilizar wiki ==

Consulta la [http://meta.wikimedia.org/wiki/Ayuda:Contenido Guía de usuario] para obtener información sobre el uso del software wiki.
* [http://www.mediawiki.org/wiki/Manual:Configuration_settings Lista de ajustes de configuración]
* [http://www.mediawiki.org/wiki/Manual:FAQ/es FAQ de MediaWiki]

Ejemplo seguidor de líneas sencillo

2012-02-08T22:55:11Z

MFalabrino:

Archivo:Izquierda.PNG

2012-02-08T22:33:39Z

MFalabrino: subió una nueva versión de «Archivo:Izquierda.PNG»

Archivo:ImFinal.PNG

2012-02-08T22:33:07Z

MFalabrino: subió una nueva versión de «Archivo:ImFinal.PNG»

Archivo:ImFinal.PNG

2012-02-08T22:29:52Z

MFalabrino: subió una nueva versión de «Archivo:ImFinal.PNG»

Archivo:ImFinal.PNG

2012-02-08T21:13:47Z

MFalabrino:

Ejemplo seguidor de líneas sencillo

2012-02-08T21:13:24Z

MFalabrino:

Archivo:Izquierda.PNG

2012-02-08T21:12:12Z

MFalabrino:

Ejemplo seguidor de líneas sencillo

2012-02-08T21:08:18Z

MFalabrino:

Ejemplo seguidor de líneas sencillo

2012-02-08T20:36:26Z

MFalabrino:

Ejemplo seguidor de líneas sencillo

2012-02-08T20:23:17Z

MFalabrino: Página creada con 'El programa desarrollado a continuación permitirá al robot Butia seguir el rastro de una línea de color negro sobre el suelo. Primeramente separaremos el programa partes má...'

El programa desarrollado a continuación permitirá al robot Butia seguir el rastro de una línea de color negro sobre el suelo.
Primeramente separaremos el programa partes más pequeñas para facilitar la comprensión de la situación:

* Avanzar mientras el robot se encuentre sobre una zona Oscura.
*En caso de salirse de la zona Oscura girar.

Para llevar a cabo dicho programa utilizaremos un sensor de escala de grises, del cual debemos conocer sus valores en caso de encontrarse sobre una zona negra y una zona blanca.

<center>[[Archivo:Gris.PNG|200px]]</center>

Para tomar estos valores, colocamos el sensor sobre una zona negra y utilizamos la pieza “Escala de gris Butiá”. Nos arrojará un valor que tendremos identificado como Valor sobre zona Oscura. Luego colocamos el sensor del robot sobre una zona blanca y utilizamos nuevamente la pieza “Escala de gris Butiá” para obtener el valor que identificaremos como Valor sobre zona Clara.

<center>[[Archivo:Grismenor.PNG‎|250px]]</center>

Este ejemplo toma como “Valor sobre zona Oscura” los valores menores a 200. Es decir, si el valor arrojado por el sensor es menor a 200, sabemos que nos encontramos sobre una zona oscura o negra.
En conclusión, la primer parte del programa contiene las siguientes sentencias:

<center>[[Archivo:Forever.PNG|450px]]</center>

(Por siempre si “escala de grises” menor a 200, entonces avanzar)

''En más de una ocasión nos daremos cuenta que hacer que el robot realice un chequeo es la forma más eficiente de solucionar un problema, como por ejemplo, si algo se mueve a un lugar aleatorio y el robot debe encontrarlo, uno no puede especificar cuánto debe girar para verlo o cuando sigue una línea y se encuentra con una curva, cuantos grados debe girar para retomarla. Este tipo de problemas el robot debería solucionarlos de forma autónoma; para esto haremos que el robot realice dicho chequeo oscilando de un lado al otro con un ángulo que debería ir aumentando si no llegara a encontrar el objeto o línea.''

En caso de que el robot se pierda de curso, es decir, que nos encontramos sobre una zona blanca, tomamos el siguiente razonamiento para retomar el camino:

<center>[[Archivo:Girito.png‎|400px]]</center>

Primero guardamos en una variable el valor “10” que representará la cantidad de grados a girar en un principio (En la imagen la variable se representa con el nombre “Caja 1”). Luego seguimos los siguientes pasos:

1)Giramos el valor de nuestra variable en grados.

2)Preparamos la variable para el siguiente movimiento:
Si tenemos un valor positivo, es decir, si nuestra variable es mayor a 0, sumamos el valor en 5 (variable + 5), y cambiamos el sentido, cambiando nuestro valor de signo (multiplicamos por -1).
Si tenemos un valor negativo, es decir, si nuestra variable es menor a 0, restamos el valor en 5 (variable - 5), y cambiamos el sentido, cambiando nuestro valor de signo (multiplicamos por -1).

Y así consecutivamente hasta retomar el camino de la línea negra.

Ejemplo: Si nuestro valor en variable es 10, es decir, que anteriormente el robot busco 10 grados a la izquierda, el valor es positivo por lo tanto sumamos 5 grados y multiplicamos por –1. Ahora nuestro robot girará 15 grados hacia la derecha (-15). Luego el robot consulta si ya ha encontrado la línea negra. Si no la encuentra vuelve a repetir las instrucciones anteriores con los valores modificados de nuestras variables. Cuando el robot encuentra la línea negra, avanzará y limpiará la variable poniendo su valor inicial (10).

Las sentencias serían las siguientes :

<center>[[Archivo:Entero.PNG‎ ]]</center>

[http://www.box.net/shared/l9xx3q13k0n561xp29eg Descargar este ejemplo para TortugarteButiá]

El comportamiento en acción:

<youtube>Q7NXjTfmpm8</youtube>

Wiki Butiá

2012-02-08T19:10:25Z

MFalabrino: /* Tutoriales */

== Proyecto Butiá ==
Este proyecto plantea como objetivo crear una plataforma simple, la cual ponga al alcance de estudiantes escolares o liceales las herramientas necesarias para permitirles interiorizarse con la programación de comportamientos para robots.
El proyecto Butiá trata de ampliar las capacidades sensoriales y de actuación de la computadora XO del proyecto OLPC, transformandola en una plataforma robótica móvil.
Actualmente la implementación 1.0 del proyecto está siendo utilizado en formato de kit, distribuido a 28 liceos públicos del Uruguay, con un set de sensores y piezas que permiten cambiar la ubicación de los sensores en la plataforma móvil donde se coloca la computadora XO. 
A su vez el proyecto Butiá fue desarrollado teniendo en mente el hecho que agregar nuevos sensores o actuadores a la plataforma sea muy sencillo, esto abre la posibilidad a que usuarios interesados con el hardware puedan implementar fácilmente sus propios sensores y actuadores. Incluso el [http://es.wikipedia.org/wiki/Dise%C3%B1o_industrial diseño industrial] del robot es abierto lo cual permite realizarlo con materiales reciclados o de bajo costo.

== Desafío Butiá para el evento de SUMO Robótico 2011 ==
Son numerosas las instituciones educativas que a nivel mundial desarrollan exposiciones robóticas. En nuestro país, la Facultad de Ingeniería de la Universidad de la República es pionera.
Desde 2004, año a año el evento sumo.uy ha cumplido con éxito su misión: hacer que la sociedad sea partícipe, y no mero testigo, de los avances en robótica e inteligencia artificial. 
'''sumo.uy''' ofrece un entorno abierto a todo público, donde universitarios y no universitarios, liceales, adultos y niños, uruguayos y extranjeros pueden interactuar, presentar sus trabajos y plantear sus inquietudes relacionadas con la temática del evento. 
En el marco de la edición 2011 de este evento se pudo participar con el robot butiá en dos desafíos:

[http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/desafio_basico_sumo_2011.pdf Desafío básico butiá] 

[http://www.fing.edu.uy/inco/eventos/sumo.uy/Documentos/reglamentoButiaAvanzado.pdf Desafío avanzado butiá] 

Ocho liceos participaron en los desafíos butiá, en el siguiente link podrás encotrar un resumen sobre la experiencia: [[resumen sumo 2011 desafío Butiá| español]] [[review|ingles]] 

== Publicaciones científicas ==
Artículo presentado en el Simposio Argentino de Sistemas Embebidos, Sase2011, Buenos Aires, Argentina:
[http://www.sase.com.ar/2011/case/articulos-case/butia-plataforma-robotica-generica-para-la-ensenanza-de-la-informatica/ Butiá: Plataforma robótica genérica para la enseñanza de la informática]

== Lenguajes de programación ==
El Robot butiá puede controlarse fácilmente desde cualquier [http://es.wikipedia.org/wiki/Lenguaje_de_programaci%C3%B3n lenguaje de programación] con soporte de conexiones [http://es.wikipedia.org/wiki/TCP/IP TCP/IP]. De todas maneras damos soporte para algunas plataformas concretas mediante [http://es.wikipedia.org/wiki/Plugin plugins], [http://es.wikipedia.org/wiki/Interfaz_de_programaci%C3%B3n_de_aplicaciones API's] o [http://es.wikipedia.org/wiki/Entorno_de_desarrollo_integrado IDEs]. Algunos ejemplos son: 
[[TortugArteButiá]] 
[[Butialo]] (Lua) 
[[Python]] 

== Curso módulo taller Butiá ==

* [[proyectos_mtbutia_2011|Proyectos módulo taller butiá 2011]]

* [[proyectos_mtbutia_2010|Proyectos módulo taller butiá 2010]]

* [[espacio_para_grupos_2011|Espacio de documentación de los grupos 2011]]

== Extensión Universitaria ==

* [[talleres_y_charlas|Talleres y charlas]]

* [[mega_construccion_2010|Construyendo los robots]]

* [[entrega_de_Butiá_V1.0|Entrega de 28 robots Butiá en el evento Sumo.uy 2010]]

* [[espacio_liceos|Experiencias realizadas por los Liceos que participan del proyecto]]
== Material de Presentaciones Butiá ==

[[Archivo:poster_olpc-sf.jpg|thumb|Poster presentado en OLPC - San Francisco]]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/butia-seminarioFIERGS_handout.pdf Charla del robot Butiá en el Seminario FIERGS, Porto Alegre, Brasil]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/public/pres_seMINArios_2011_handouts.pdf Charla del robot Butiá el los seMINArios del Instituto de Computación, UdelaR, Montevideo, Uruguay, 2011]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/public/presCASE2011HandsOut.pdf Charla del robot Butiá en el congreso argentino de sistemas embebidos, Buenos Aires, 2011]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/public/butia-jornadasANTel-FIng2011.pdf Charla del robot Butiá en las jornadas de telecomunicaciones realizadas, Rocha, Uruguay, 2011]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/public/presCPBRASIL.pdf Charla del robot Butiá en el campus party, San Pablo, Brasil, 2011]

== Construcción ==

* [[construcción_Butiá_V1.0|Construyendo un Robot Butiáv1.0 paso a paso]]
* [[construcción_Butiá_V2.0|Construyendo un Robot Butiáv2.0 paso a paso]]

== Desarrollo ==

La plataforma Butiá fue liberada como software libre a la comunidad y puedes contribuir con el proyecto como desarrollador uniendote en [https://sourceforge.net/projects/butia/ proyecto butiá en sourceforge]
El código fuente esta versionado bajo control de [http://git-scm.com/ Git], para saber más vea [[Git Butia]]. 
Actualmente estamos trabajando en un nuevo shield ([[usb4all_shield_butia|Shield Butia 1.5 para placa USB4all]]) que busca bajar costos, ser más robusto al permitir conectar dispositivos y hacer más simple la construcción de la placa de E/S al utilizar la plataforma [[usb4all|USB4all]].

== Tutoriales ==

En esta sección encontrarás información de como programar el comportamiento del robot Butiá.

* [[Ejemplo_recibir_ordenes_con_aplausos| Cómo controlar el robot Butiá mediante aplausos]]
* [[tortugarte_variables|Como almacenar los valores leídos de los sensores utilizando TortugArte con Butiá]]
* [[Evitar_obstaculos|Como evitar obstaculos utilizando TortugArte con Butiá]]
* [[Ejemplo_seguidor_de_líneas_sencillo|Como hacer un seguidor de líneas sencillo]]
* [[Ejemplo_seguidor_de_líneas|Como hacer un seguidor de líneas avanzado]]
* [[Ejemplo_sumo|Como hacer un luchador de Sumo]]
* [[Transformando_a_cms_el_valor_del_sensor_de_distancia|Transformando a centímetros la salida del sensor de distancia]]
* [[Butiá_que_habla|Butiá que habla]]
* [[Modularizando|Como modularizar un programa en Tortugarte]]
* [[video_tutoriales|Video Tutoriales]]
* [[Preguntas_frecuentes|Preguntas Frecuentes]]
* [[FollowMe|Utilizar plugin FollowMe]]
* [[USB4butià| Cómo construir una placa USB4Butià]]

== El robot Butiá en los medios ==
[[notas_en_tv|Notas en televisión]] 
[[radio|Notas en radio]] 
[[notas_en_blogs|Notas en Blogs]]

== Multimedia ==

[[nuestros_videos|Videos]]

[[pistas butiá|Pistas]]

== Comunicación ==
* [http://www.facebook.com/group.php?gid=147042805312846 Seguinos en Facebook uniendote al grupo] 
* [https://plus.google.com/u/0/108413393520841902443/posts Seguinos en google+] 
* [https://www.fing.edu.uy/mailman/listinfo/butia-list Lista de correo butia-list] 
* [https://www.fing.edu.uy/mailman/listinfo/butia-devel-l Lista de correo butiá-devel-l para tratar temas relacionados con el desarrollo de la plataforma] 
* [[instructivo_newsgroup|Instructivo para el uso del Newsgroup de fing]] 

== Preguntas Frecuentes (f.a.q) sobre el Butiá ==
Puede encontrarse una lista de preguntas frecuentes y su respuesta en [[preguntas_frecuentes]]

== ButiArte ==
A puro arte 
[[remeras|Remeras]]

== Actividades para realizar con el robot relacionadas con otras ciencias ==

[[Biología y Butiá]]

== Empezando a utilizar wiki ==

Consulta la [http://meta.wikimedia.org/wiki/Ayuda:Contenido Guía de usuario] para obtener información sobre el uso del software wiki.
* [http://www.mediawiki.org/wiki/Manual:Configuration_settings Lista de ajustes de configuración]
* [http://www.mediawiki.org/wiki/Manual:FAQ/es FAQ de MediaWiki]

Wiki Butiá

2012-02-08T19:08:52Z

MFalabrino: /* Tutoriales */

== Proyecto Butiá ==
Este proyecto plantea como objetivo crear una plataforma simple, la cual ponga al alcance de estudiantes escolares o liceales las herramientas necesarias para permitirles interiorizarse con la programación de comportamientos para robots.
El proyecto Butiá trata de ampliar las capacidades sensoriales y de actuación de la computadora XO del proyecto OLPC, transformandola en una plataforma robótica móvil.
Actualmente la implementación 1.0 del proyecto está siendo utilizado en formato de kit, distribuido a 28 liceos públicos del Uruguay, con un set de sensores y piezas que permiten cambiar la ubicación de los sensores en la plataforma móvil donde se coloca la computadora XO. 
A su vez el proyecto Butiá fue desarrollado teniendo en mente el hecho que agregar nuevos sensores o actuadores a la plataforma sea muy sencillo, esto abre la posibilidad a que usuarios interesados con el hardware puedan implementar fácilmente sus propios sensores y actuadores. Incluso el [http://es.wikipedia.org/wiki/Dise%C3%B1o_industrial diseño industrial] del robot es abierto lo cual permite realizarlo con materiales reciclados o de bajo costo.

== Desafío Butiá para el evento de SUMO Robótico 2011 ==
Son numerosas las instituciones educativas que a nivel mundial desarrollan exposiciones robóticas. En nuestro país, la Facultad de Ingeniería de la Universidad de la República es pionera.
Desde 2004, año a año el evento sumo.uy ha cumplido con éxito su misión: hacer que la sociedad sea partícipe, y no mero testigo, de los avances en robótica e inteligencia artificial. 
'''sumo.uy''' ofrece un entorno abierto a todo público, donde universitarios y no universitarios, liceales, adultos y niños, uruguayos y extranjeros pueden interactuar, presentar sus trabajos y plantear sus inquietudes relacionadas con la temática del evento. 
En el marco de la edición 2011 de este evento se pudo participar con el robot butiá en dos desafíos:

[http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/desafio_basico_sumo_2011.pdf Desafío básico butiá] 

[http://www.fing.edu.uy/inco/eventos/sumo.uy/Documentos/reglamentoButiaAvanzado.pdf Desafío avanzado butiá] 

Ocho liceos participaron en los desafíos butiá, en el siguiente link podrás encotrar un resumen sobre la experiencia: [[resumen sumo 2011 desafío Butiá| español]] [[review|ingles]] 

== Publicaciones científicas ==
Artículo presentado en el Simposio Argentino de Sistemas Embebidos, Sase2011, Buenos Aires, Argentina:
[http://www.sase.com.ar/2011/case/articulos-case/butia-plataforma-robotica-generica-para-la-ensenanza-de-la-informatica/ Butiá: Plataforma robótica genérica para la enseñanza de la informática]

== Lenguajes de programación ==
El Robot butiá puede controlarse fácilmente desde cualquier [http://es.wikipedia.org/wiki/Lenguaje_de_programaci%C3%B3n lenguaje de programación] con soporte de conexiones [http://es.wikipedia.org/wiki/TCP/IP TCP/IP]. De todas maneras damos soporte para algunas plataformas concretas mediante [http://es.wikipedia.org/wiki/Plugin plugins], [http://es.wikipedia.org/wiki/Interfaz_de_programaci%C3%B3n_de_aplicaciones API's] o [http://es.wikipedia.org/wiki/Entorno_de_desarrollo_integrado IDEs]. Algunos ejemplos son: 
[[TortugArteButiá]] 
[[Butialo]] (Lua) 
[[Python]] 

== Curso módulo taller Butiá ==

* [[proyectos_mtbutia_2011|Proyectos módulo taller butiá 2011]]

* [[proyectos_mtbutia_2010|Proyectos módulo taller butiá 2010]]

* [[espacio_para_grupos_2011|Espacio de documentación de los grupos 2011]]

== Extensión Universitaria ==

* [[talleres_y_charlas|Talleres y charlas]]

* [[mega_construccion_2010|Construyendo los robots]]

* [[entrega_de_Butiá_V1.0|Entrega de 28 robots Butiá en el evento Sumo.uy 2010]]

* [[espacio_liceos|Experiencias realizadas por los Liceos que participan del proyecto]]
== Material de Presentaciones Butiá ==

[[Archivo:poster_olpc-sf.jpg|thumb|Poster presentado en OLPC - San Francisco]]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/butia-seminarioFIERGS_handout.pdf Charla del robot Butiá en el Seminario FIERGS, Porto Alegre, Brasil]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/public/pres_seMINArios_2011_handouts.pdf Charla del robot Butiá el los seMINArios del Instituto de Computación, UdelaR, Montevideo, Uruguay, 2011]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/public/presCASE2011HandsOut.pdf Charla del robot Butiá en el congreso argentino de sistemas embebidos, Buenos Aires, 2011]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/public/butia-jornadasANTel-FIng2011.pdf Charla del robot Butiá en las jornadas de telecomunicaciones realizadas, Rocha, Uruguay, 2011]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/public/presCPBRASIL.pdf Charla del robot Butiá en el campus party, San Pablo, Brasil, 2011]

== Construcción ==

* [[construcción_Butiá_V1.0|Construyendo un Robot Butiáv1.0 paso a paso]]
* [[construcción_Butiá_V2.0|Construyendo un Robot Butiáv2.0 paso a paso]]

== Desarrollo ==

La plataforma Butiá fue liberada como software libre a la comunidad y puedes contribuir con el proyecto como desarrollador uniendote en [https://sourceforge.net/projects/butia/ proyecto butiá en sourceforge]
El código fuente esta versionado bajo control de [http://git-scm.com/ Git], para saber más vea [[Git Butia]]. 
Actualmente estamos trabajando en un nuevo shield ([[usb4all_shield_butia|Shield Butia 1.5 para placa USB4all]]) que busca bajar costos, ser más robusto al permitir conectar dispositivos y hacer más simple la construcción de la placa de E/S al utilizar la plataforma [[usb4all|USB4all]].

== Tutoriales ==

En esta sección encontrarás información de como programar el comportamiento del robot Butiá.

* [[Ejemplo_recibir_ordenes_con_aplausos| Cómo controlar el robot Butiá mediante aplausos]]
* [[tortugarte_variables|Como almacenar los valores leídos de los sensores utilizando TortugArte con Butiá]]
* [[Evitar_obstaculos|Como evitar obstaculos utilizando TortugArte con Butiá]]
* [[Ejemplo_seguidor_de_líneas_sencillo|Como hacer un seguidor de líneas sencillo]]
* [[Ejemplo_seguidor_de_líneas|Como hacer un seguidor de líneas]]
* [[Ejemplo_sumo|Como hacer un luchador de Sumo]]
* [[Transformando_a_cms_el_valor_del_sensor_de_distancia|Transformando a centímetros la salida del sensor de distancia]]
* [[Butiá_que_habla|Butiá que habla]]
* [[Modularizando|Como modularizar un programa en Tortugarte]]
* [[video_tutoriales|Video Tutoriales]]
* [[Preguntas_frecuentes|Preguntas Frecuentes]]
* [[FollowMe|Utilizar plugin FollowMe]]
* [[USB4butià| Cómo construir una placa USB4Butià]]

== El robot Butiá en los medios ==
[[notas_en_tv|Notas en televisión]] 
[[radio|Notas en radio]] 
[[notas_en_blogs|Notas en Blogs]]

== Multimedia ==

[[nuestros_videos|Videos]]

[[pistas butiá|Pistas]]

== Comunicación ==
* [http://www.facebook.com/group.php?gid=147042805312846 Seguinos en Facebook uniendote al grupo] 
* [https://plus.google.com/u/0/108413393520841902443/posts Seguinos en google+] 
* [https://www.fing.edu.uy/mailman/listinfo/butia-list Lista de correo butia-list] 
* [https://www.fing.edu.uy/mailman/listinfo/butia-devel-l Lista de correo butiá-devel-l para tratar temas relacionados con el desarrollo de la plataforma] 
* [[instructivo_newsgroup|Instructivo para el uso del Newsgroup de fing]] 

== Preguntas Frecuentes (f.a.q) sobre el Butiá ==
Puede encontrarse una lista de preguntas frecuentes y su respuesta en [[preguntas_frecuentes]]

== ButiArte ==
A puro arte 
[[remeras|Remeras]]

== Actividades para realizar con el robot relacionadas con otras ciencias ==

[[Biología y Butiá]]

== Empezando a utilizar wiki ==

Consulta la [http://meta.wikimedia.org/wiki/Ayuda:Contenido Guía de usuario] para obtener información sobre el uso del software wiki.
* [http://www.mediawiki.org/wiki/Manual:Configuration_settings Lista de ajustes de configuración]
* [http://www.mediawiki.org/wiki/Manual:FAQ/es FAQ de MediaWiki]