Proyecto Butiá - Contribuciones del usuario [es]

Módulo sensor Color

2016-11-16T18:54:38Z

Fandrade: /* Manual */

==Introducción==
El sensor de color (o módulo color) es incorporado al kit Butiá en junio de 2016. A nivel comercial son varios los kits que lo incluyen. También existen sensores de color para ser integrados a distintas placas de entrada/salida. Este sensor es utilizado para estimar el color de los diversos objetos del entorno [http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_infrarrojo#Sensores_reflexivos Wikipedia Sensor Infrarrojo Reflexivo].

Es el primer módulo del Butiá que cuenta con un elemento de cómputo distribuido dado que el sensor se basa en un microcontrolador AVR ATtiny.

==Manual==

* [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/a/ab/Manual_sensor_color_butia.pdf Manual del Sensor de Color]

== Video tutorial ==
[[Archivo:video-tutorial.jpg|link=http://www.youtube.com/watch?v=MfPNpL7fvtc]]

== ¿Para qué sirve? ==
Como su nombre lo indica, el sensor de color permite conocer el color o matiz del objeto que está enfrentado a él. En este sentido permite sustituir a una cámara que tienen un costo superior y es más compleja tanto en cómputo como en análisis, y puede ser acoplado fácilmente en el robot Butiá utilizando las fichas de encastre.
En general, los desafíos robóticos presentan objetos de distinto color que deben clasificarse para luego tomar una decisión sobre su manipulación o interacción.

==Funcionamiento==
El módulo color cuenta con un led RGB (Emisor en la figura) que emite radiación por cada uno de los colores básicos (r- red - rojo, g - green - verde y b- blue - azul), cuando un objeto se aproxima a este, se refleja radiación hacia el fotoresistor (Receptor en la figura), generándose una diferencia de potencial (Voltaje, V en la figura) en bornes del mismo, esta diferencia de potencial (que está relacionada con magnitud de luz reflejada) es leída un pin de Datos del microcontrolador ATtiny y puede ser utilizada por el programa que ejecuta en él. La figura sólo se muestra simplificada por razones de claridad.

[[Archivo: Color_Exp.jpg]]

Para poder determinar el color de un objeto es necesario conocer la magnitud reflejada para cada uno de los colores del LED RGB sin que interfieran los colores. Entonces, cada color del LED RGB debe encenderse por un lapso de tiempo para poder leer la luz reflejada antes de pasar al siguiente. Aparece entonces la necesidad de un elemento de computo que realice esta tarea.

El microcontroladore ATtiny se encarga encender y apagar los LED RGB de forma secuencuencial, leer las magnitudes de luz reflejadas para cada LED de color e integrar las tres lecturas en un color único. El color obtenido se pone a disposición del Butiá a través de la línea de datos como un valor analógico.

===Algoritmo para calcular el color===
El algoritmo para calcular el color ejecuta distribuido en el propio módulo sensor. Para esto el módulo incluye un pequeño computador (microcontrolador) que todo el tiempo enciende y apaga cada uno de los LED, calcula el matiz y lo deja disponible a la placa USB4Butia a través de uno de sus pines analógicos.

El algoritmo utilizado se presenta a continuación.

<syntaxhighlight lang="python">

while True:
encender_solo_led(rojo)
rojo := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(verde)
verde := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(azul)
red := leer_luz_reflejada()

matiz = calcular_matiz(rojo, verde, azul)
escribir_valor_analogico(matiz)

</syntaxhighlight>

El código desarrollado para el microcontrolador ATtiny puede descargarse [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/8/80/Color_sensor_usb4butia.tar.gz aquí].

==Diseño eléctrico==

<gallery>
Archivo: Esquematico.png | Esquematico Sensor Color
Archivo: Net.png | Net Sensor Color
Archivo: SensorColorBoard.png | PCB Sensor Color
</gallery>

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad en el repositorio del proyecto usb4all haciendo click [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/f/f5/SensorColorButia.zip aqui]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/0/07/SensorColorButia-B_Cu.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===
* 1 ATtiny 85
* 1 LDR (valor:10K-200K OHM)
* 1 LED RGB (cátodo común - es decir que la pata común va conectada a masa)
* 1 R de 68kΩ (identificación - provisorio hasta que tenga su propio id)
* 1 R de 10kΩ (divisor tensión ldr)
* 1 R de 330Ω (led rgb)}
* 1 R de 13k Ω (filtro)
* 1 capacitor de 10uf (filtro)
* 1 conector Rj45 acodado Hembra x 1
* 1 zócalo dip 8

[[Archivo: modulo-color.png ]]

===ATtiny 85===
Debemos tener en cuenta que el ATtiny85 es un pequeño microprocesador y lleva un programa en él. Dicho programa se llama firmware y debe ser grabado en el ATtiny utilizando un dispositivo auxiliar como una placa Arduino o un programador especial para ATiny85. El programa que se debe grabar en la ATtiny es se puede descargar en la sección anterior llamada '''Algoritmo para calcular el color'''.

Un ejemplo de cómo cargar el programa utilizando una Arduino se puede encontrar en [http://www.instructables.com/id/How-to-program-attiny-using-arduino-uno/step4/Making-the-circuit-permanent/ aquí].

===Pieza en 3D===
Pära poder disminuir la interferencia de luz externa y la influencia del led RGB sobre el LDR le recomendamos agregarle al sensor la siguiente pieza realizada en 3D.
 [[Archivo:Capuchon3D.png]] 
El archivo puede ser obtenido desde la siguiente [https://www.tinkercad.com/things/kEjtFiF5Kcv web]. 
El archivo puede descargarse aqui [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/8/8c/Sensor_color.stl.tar.gz descarga]

== Bloque en Turtlebots ==
Por el momento en el programa Turtlebots se reutiliza el bloque de sensor de luz dentro de la paleta Butiá (en el futuro el sensor de color tendrá su propio bloque). Si conectamos un sensor con el módulo sensor color la placa lo reconocerá perfectamente como un sensor de luz habilitando automáticamente el bloque en la paleta (pintándolo de verde) como muestra la siguiente imagen.
 [[Archivo:SensorColorActivo.png]] 

El funcionamiento del sensor es el siguiente: el bloque devuelve valores cercanos a 60.000 cuando sensa rojo, cercanos a 20.000 cuando sensa azul y cercanos a 30.000 cuando sensa verde. En caso de sensar blanco, negro u otro color devuelve valores cercanos a 0. En la imagen a continuación se muestra un programa que permite clasificar colores basado en los rangos que devuelve el sensor de color.

 [[Archivo:ProgramaEjemplo.png]] 

==Información adicional==
*Un LDR, por sus siglas en inglés: Light Dependent Resistor (Resistor Dependiente de la Luz) también también conocido en español como: foto-resistencia. Más información en: [http://es.wikipedia.org/wiki/Fotorresistencia Wikipedia LDR].
*Un LED RGB. por sus siglas en inglés: Light-Emitting Diode Red Green Blue (Diodo Emisor de Luz Rojo Verde Azul). Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/Led Wikipedia Led].
*Un ATtiny es un microcontrolador programable de gama baja con menos de 10kB de memoria flash y conjunto reducido de periféricos. Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/AVR Wikipedia AVR].

Módulo sensor Color

2016-11-16T18:54:13Z

Fandrade: /* Manual */

==Introducción==
El sensor de color (o módulo color) es incorporado al kit Butiá en junio de 2016. A nivel comercial son varios los kits que lo incluyen. También existen sensores de color para ser integrados a distintas placas de entrada/salida. Este sensor es utilizado para estimar el color de los diversos objetos del entorno [http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_infrarrojo#Sensores_reflexivos Wikipedia Sensor Infrarrojo Reflexivo].

Es el primer módulo del Butiá que cuenta con un elemento de cómputo distribuido dado que el sensor se basa en un microcontrolador AVR ATtiny.

==Manual==

* [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/a/ab/Manual_sensor_color_butia.pdf Manual Sensor de Color]

== Video tutorial ==
[[Archivo:video-tutorial.jpg|link=http://www.youtube.com/watch?v=MfPNpL7fvtc]]

== ¿Para qué sirve? ==
Como su nombre lo indica, el sensor de color permite conocer el color o matiz del objeto que está enfrentado a él. En este sentido permite sustituir a una cámara que tienen un costo superior y es más compleja tanto en cómputo como en análisis, y puede ser acoplado fácilmente en el robot Butiá utilizando las fichas de encastre.
En general, los desafíos robóticos presentan objetos de distinto color que deben clasificarse para luego tomar una decisión sobre su manipulación o interacción.

==Funcionamiento==
El módulo color cuenta con un led RGB (Emisor en la figura) que emite radiación por cada uno de los colores básicos (r- red - rojo, g - green - verde y b- blue - azul), cuando un objeto se aproxima a este, se refleja radiación hacia el fotoresistor (Receptor en la figura), generándose una diferencia de potencial (Voltaje, V en la figura) en bornes del mismo, esta diferencia de potencial (que está relacionada con magnitud de luz reflejada) es leída un pin de Datos del microcontrolador ATtiny y puede ser utilizada por el programa que ejecuta en él. La figura sólo se muestra simplificada por razones de claridad.

[[Archivo: Color_Exp.jpg]]

Para poder determinar el color de un objeto es necesario conocer la magnitud reflejada para cada uno de los colores del LED RGB sin que interfieran los colores. Entonces, cada color del LED RGB debe encenderse por un lapso de tiempo para poder leer la luz reflejada antes de pasar al siguiente. Aparece entonces la necesidad de un elemento de computo que realice esta tarea.

El microcontroladore ATtiny se encarga encender y apagar los LED RGB de forma secuencuencial, leer las magnitudes de luz reflejadas para cada LED de color e integrar las tres lecturas en un color único. El color obtenido se pone a disposición del Butiá a través de la línea de datos como un valor analógico.

===Algoritmo para calcular el color===
El algoritmo para calcular el color ejecuta distribuido en el propio módulo sensor. Para esto el módulo incluye un pequeño computador (microcontrolador) que todo el tiempo enciende y apaga cada uno de los LED, calcula el matiz y lo deja disponible a la placa USB4Butia a través de uno de sus pines analógicos.

El algoritmo utilizado se presenta a continuación.

<syntaxhighlight lang="python">

while True:
encender_solo_led(rojo)
rojo := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(verde)
verde := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(azul)
red := leer_luz_reflejada()

matiz = calcular_matiz(rojo, verde, azul)
escribir_valor_analogico(matiz)

</syntaxhighlight>

El código desarrollado para el microcontrolador ATtiny puede descargarse [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/8/80/Color_sensor_usb4butia.tar.gz aquí].

==Diseño eléctrico==

<gallery>
Archivo: Esquematico.png | Esquematico Sensor Color
Archivo: Net.png | Net Sensor Color
Archivo: SensorColorBoard.png | PCB Sensor Color
</gallery>

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad en el repositorio del proyecto usb4all haciendo click [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/f/f5/SensorColorButia.zip aqui]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/0/07/SensorColorButia-B_Cu.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===
* 1 ATtiny 85
* 1 LDR (valor:10K-200K OHM)
* 1 LED RGB (cátodo común - es decir que la pata común va conectada a masa)
* 1 R de 68kΩ (identificación - provisorio hasta que tenga su propio id)
* 1 R de 10kΩ (divisor tensión ldr)
* 1 R de 330Ω (led rgb)}
* 1 R de 13k Ω (filtro)
* 1 capacitor de 10uf (filtro)
* 1 conector Rj45 acodado Hembra x 1
* 1 zócalo dip 8

[[Archivo: modulo-color.png ]]

===ATtiny 85===
Debemos tener en cuenta que el ATtiny85 es un pequeño microprocesador y lleva un programa en él. Dicho programa se llama firmware y debe ser grabado en el ATtiny utilizando un dispositivo auxiliar como una placa Arduino o un programador especial para ATiny85. El programa que se debe grabar en la ATtiny es se puede descargar en la sección anterior llamada '''Algoritmo para calcular el color'''.

Un ejemplo de cómo cargar el programa utilizando una Arduino se puede encontrar en [http://www.instructables.com/id/How-to-program-attiny-using-arduino-uno/step4/Making-the-circuit-permanent/ aquí].

===Pieza en 3D===
Pära poder disminuir la interferencia de luz externa y la influencia del led RGB sobre el LDR le recomendamos agregarle al sensor la siguiente pieza realizada en 3D.
 [[Archivo:Capuchon3D.png]] 
El archivo puede ser obtenido desde la siguiente [https://www.tinkercad.com/things/kEjtFiF5Kcv web]. 
El archivo puede descargarse aqui [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/8/8c/Sensor_color.stl.tar.gz descarga]

== Bloque en Turtlebots ==
Por el momento en el programa Turtlebots se reutiliza el bloque de sensor de luz dentro de la paleta Butiá (en el futuro el sensor de color tendrá su propio bloque). Si conectamos un sensor con el módulo sensor color la placa lo reconocerá perfectamente como un sensor de luz habilitando automáticamente el bloque en la paleta (pintándolo de verde) como muestra la siguiente imagen.
 [[Archivo:SensorColorActivo.png]] 

El funcionamiento del sensor es el siguiente: el bloque devuelve valores cercanos a 60.000 cuando sensa rojo, cercanos a 20.000 cuando sensa azul y cercanos a 30.000 cuando sensa verde. En caso de sensar blanco, negro u otro color devuelve valores cercanos a 0. En la imagen a continuación se muestra un programa que permite clasificar colores basado en los rangos que devuelve el sensor de color.

 [[Archivo:ProgramaEjemplo.png]] 

==Información adicional==
*Un LDR, por sus siglas en inglés: Light Dependent Resistor (Resistor Dependiente de la Luz) también también conocido en español como: foto-resistencia. Más información en: [http://es.wikipedia.org/wiki/Fotorresistencia Wikipedia LDR].
*Un LED RGB. por sus siglas en inglés: Light-Emitting Diode Red Green Blue (Diodo Emisor de Luz Rojo Verde Azul). Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/Led Wikipedia Led].
*Un ATtiny es un microcontrolador programable de gama baja con menos de 10kB de memoria flash y conjunto reducido de periféricos. Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/AVR Wikipedia AVR].

Archivo:Manual sensor color butia.pdf

2016-11-16T18:52:53Z

Fandrade:

Módulo sensor Color

2016-11-16T18:51:55Z

Fandrade: /* Introducción */

==Introducción==
El sensor de color (o módulo color) es incorporado al kit Butiá en junio de 2016. A nivel comercial son varios los kits que lo incluyen. También existen sensores de color para ser integrados a distintas placas de entrada/salida. Este sensor es utilizado para estimar el color de los diversos objetos del entorno [http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_infrarrojo#Sensores_reflexivos Wikipedia Sensor Infrarrojo Reflexivo].

Es el primer módulo del Butiá que cuenta con un elemento de cómputo distribuido dado que el sensor se basa en un microcontrolador AVR ATtiny.

==Manual==

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/1401_2016.pdf V Jornadas de Extensión del Mercosur]

== Video tutorial ==
[[Archivo:video-tutorial.jpg|link=http://www.youtube.com/watch?v=MfPNpL7fvtc]]

== ¿Para qué sirve? ==
Como su nombre lo indica, el sensor de color permite conocer el color o matiz del objeto que está enfrentado a él. En este sentido permite sustituir a una cámara que tienen un costo superior y es más compleja tanto en cómputo como en análisis, y puede ser acoplado fácilmente en el robot Butiá utilizando las fichas de encastre.
En general, los desafíos robóticos presentan objetos de distinto color que deben clasificarse para luego tomar una decisión sobre su manipulación o interacción.

==Funcionamiento==
El módulo color cuenta con un led RGB (Emisor en la figura) que emite radiación por cada uno de los colores básicos (r- red - rojo, g - green - verde y b- blue - azul), cuando un objeto se aproxima a este, se refleja radiación hacia el fotoresistor (Receptor en la figura), generándose una diferencia de potencial (Voltaje, V en la figura) en bornes del mismo, esta diferencia de potencial (que está relacionada con magnitud de luz reflejada) es leída un pin de Datos del microcontrolador ATtiny y puede ser utilizada por el programa que ejecuta en él. La figura sólo se muestra simplificada por razones de claridad.

[[Archivo: Color_Exp.jpg]]

Para poder determinar el color de un objeto es necesario conocer la magnitud reflejada para cada uno de los colores del LED RGB sin que interfieran los colores. Entonces, cada color del LED RGB debe encenderse por un lapso de tiempo para poder leer la luz reflejada antes de pasar al siguiente. Aparece entonces la necesidad de un elemento de computo que realice esta tarea.

El microcontroladore ATtiny se encarga encender y apagar los LED RGB de forma secuencuencial, leer las magnitudes de luz reflejadas para cada LED de color e integrar las tres lecturas en un color único. El color obtenido se pone a disposición del Butiá a través de la línea de datos como un valor analógico.

===Algoritmo para calcular el color===
El algoritmo para calcular el color ejecuta distribuido en el propio módulo sensor. Para esto el módulo incluye un pequeño computador (microcontrolador) que todo el tiempo enciende y apaga cada uno de los LED, calcula el matiz y lo deja disponible a la placa USB4Butia a través de uno de sus pines analógicos.

El algoritmo utilizado se presenta a continuación.

<syntaxhighlight lang="python">

while True:
encender_solo_led(rojo)
rojo := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(verde)
verde := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(azul)
red := leer_luz_reflejada()

matiz = calcular_matiz(rojo, verde, azul)
escribir_valor_analogico(matiz)

</syntaxhighlight>

El código desarrollado para el microcontrolador ATtiny puede descargarse [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/8/80/Color_sensor_usb4butia.tar.gz aquí].

==Diseño eléctrico==

<gallery>
Archivo: Esquematico.png | Esquematico Sensor Color
Archivo: Net.png | Net Sensor Color
Archivo: SensorColorBoard.png | PCB Sensor Color
</gallery>

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad en el repositorio del proyecto usb4all haciendo click [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/f/f5/SensorColorButia.zip aqui]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/0/07/SensorColorButia-B_Cu.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===
* 1 ATtiny 85
* 1 LDR (valor:10K-200K OHM)
* 1 LED RGB (cátodo común - es decir que la pata común va conectada a masa)
* 1 R de 68kΩ (identificación - provisorio hasta que tenga su propio id)
* 1 R de 10kΩ (divisor tensión ldr)
* 1 R de 330Ω (led rgb)}
* 1 R de 13k Ω (filtro)
* 1 capacitor de 10uf (filtro)
* 1 conector Rj45 acodado Hembra x 1
* 1 zócalo dip 8

[[Archivo: modulo-color.png ]]

===ATtiny 85===
Debemos tener en cuenta que el ATtiny85 es un pequeño microprocesador y lleva un programa en él. Dicho programa se llama firmware y debe ser grabado en el ATtiny utilizando un dispositivo auxiliar como una placa Arduino o un programador especial para ATiny85. El programa que se debe grabar en la ATtiny es se puede descargar en la sección anterior llamada '''Algoritmo para calcular el color'''.

Un ejemplo de cómo cargar el programa utilizando una Arduino se puede encontrar en [http://www.instructables.com/id/How-to-program-attiny-using-arduino-uno/step4/Making-the-circuit-permanent/ aquí].

===Pieza en 3D===
Pära poder disminuir la interferencia de luz externa y la influencia del led RGB sobre el LDR le recomendamos agregarle al sensor la siguiente pieza realizada en 3D.
 [[Archivo:Capuchon3D.png]] 
El archivo puede ser obtenido desde la siguiente [https://www.tinkercad.com/things/kEjtFiF5Kcv web]. 
El archivo puede descargarse aqui [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/8/8c/Sensor_color.stl.tar.gz descarga]

== Bloque en Turtlebots ==
Por el momento en el programa Turtlebots se reutiliza el bloque de sensor de luz dentro de la paleta Butiá (en el futuro el sensor de color tendrá su propio bloque). Si conectamos un sensor con el módulo sensor color la placa lo reconocerá perfectamente como un sensor de luz habilitando automáticamente el bloque en la paleta (pintándolo de verde) como muestra la siguiente imagen.
 [[Archivo:SensorColorActivo.png]] 

El funcionamiento del sensor es el siguiente: el bloque devuelve valores cercanos a 60.000 cuando sensa rojo, cercanos a 20.000 cuando sensa azul y cercanos a 30.000 cuando sensa verde. En caso de sensar blanco, negro u otro color devuelve valores cercanos a 0. En la imagen a continuación se muestra un programa que permite clasificar colores basado en los rangos que devuelve el sensor de color.

 [[Archivo:ProgramaEjemplo.png]] 

==Información adicional==
*Un LDR, por sus siglas en inglés: Light Dependent Resistor (Resistor Dependiente de la Luz) también también conocido en español como: foto-resistencia. Más información en: [http://es.wikipedia.org/wiki/Fotorresistencia Wikipedia LDR].
*Un LED RGB. por sus siglas en inglés: Light-Emitting Diode Red Green Blue (Diodo Emisor de Luz Rojo Verde Azul). Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/Led Wikipedia Led].
*Un ATtiny es un microcontrolador programable de gama baja con menos de 10kB de memoria flash y conjunto reducido de periféricos. Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/AVR Wikipedia AVR].

Propuesta desafio 2016

2016-09-13T03:39:05Z

Fandrade: Página creada con «* Propuestas desafíos 1 * Propuestas desafíos 2 * propuesta_desafio_2016_estudiante_...»

* [[propuesta_desafio_2016_estudiante_1 | Propuestas desafíos 1]]
* [[propuesta_desafio_2016_estudiante_2 | Propuestas desafíos 2]]
* [[propuesta_desafio_2016_estudiante_3 | Propuestas desafíos 3]]

Espacio para grupos 2016

2016-09-13T03:37:46Z

Fandrade:

* [[practico_1_2016 | Practico 1]]
* [[propuesta_desafio_2016 | Propuesta desafío]]

Practico 1 2016

2016-09-07T21:09:28Z

Fandrade: Página creada con «* Resolución categoría básica con kit lego * Resolución categoría básica con kit butiá»

* [[resolution_basica_lego_2016 | Resolución categoría básica con kit lego]]
* [[resolution_basica_butiá_2016| Resolución categoría básica con kit butiá]]

Espacio para grupos 2016

2016-09-07T21:08:03Z

Fandrade:

* [[practico_1_2016 | Practico 1]]

Espacio para grupos 2016

2016-09-07T21:07:43Z

Fandrade: Página creada con «* Practico 1»

* [[practico_1 | Practico 1]]

Wiki Butiá

2016-09-07T21:06:52Z

Fandrade: /* Curso Butiá: Robótica educativa */

== Sobre este sitio ==
Este sitio es un espacio colaborativo para articular los aportes de la comunidad Butiá. Podrá encontrar información técnica, ideas y propuestas. Si usted está buscando la página principal del Proyecto Butiá debe dirigirse a [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia web institucional del Proyecto Butiá]

== Proyecto Butiá ==

Este proyecto plantea como objetivo crear una plataforma simple, la cual ponga al alcance de estudiantes escolares o liceales las herramientas necesarias para permitirles interiorizarse con la programación de comportamientos para robots.
El proyecto Butiá trata de ampliar las capacidades sensoriales y de actuación de la computadora XO del proyecto OLPC (u otro netbook educativo), transformandola en una plataforma robótica móvil.
Actualmente la implementación 2.0 del proyecto está siendo utilizado en formato de kit, distribuido a más de 100 centros educativos del Uruguay, con un set de sensores y piezas que permiten cambiar la ubicación de los sensores en la plataforma móvil donde se coloca la computadora. 
A su vez el proyecto Butiá fue desarrollado teniendo en mente el hecho que agregar nuevos sensores o actuadores a la plataforma sea muy sencillo, esto abre la posibilidad a que usuarios interesados con el hardware puedan implementar fácilmente sus propios sensores y actuadores. Incluso el [http://es.wikipedia.org/wiki/Dise%C3%B1o_industrial diseño industrial] del robot es abierto lo cual permite realizarlo con materiales reciclados o de bajo costo.

== Desarrollo ==

La plataforma Butiá esta liberada como software libre a la comunidad, tu puedes contribuir con el proyecto como desarrollador uniéndote en [http://sourceforge.net/projects/butia/ Proyecto Butiá en SourceForge] 
El código fuente del software (plugins, toribio, tortubots, etc) está versionado bajo sistema de control [http://git-scm.com/ GIT], para saber más vea [[Git Butia]]. 
El código de firmware y PCBs esta versionado bajo sistema de control [http://git-scm.com/ GIT], en el git de USB4all [http://sourceforge.net/projects/usb4all/ USB4all en SourceForge] 
Actualmente estamos trabajando en una nueva placa ([[usb4butia|USB4butia]]) para el [[Butia2|Butiá 2.0]] que busca bajar costos, ser más robusto al permitir conectar dispositivos y hacer más simple la construcción de la placa de E/S al utilizar la plataforma [[usb4all|USB4all]]. 
Se puede participar a través de la lista de correo de desarrollo [https://www.fing.edu.uy/mailman/listinfo/butia-devel-l butiá-devel-l], también puede ver el [https://www.fing.edu.uy/pipermail/butia-devel-l/ historial] de la misma. 
También puede participar de las reuniones Butiá, las mismas se realizan de forma quincenal los días '''Martes a las 18:30hs en el Laboratorio de Robótica''' [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Preguntas_frecuentes (cómo llegar)]. En el [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/eventos.html calendario Butiá] puede consultar la fecha de las reuniones y otras actividades que realizamos.
Puede ver el desarrollo de las reuniones en [[Actas Reuniones Butia]]. 
Propuestas de discusiones para las reuniones [[Discusiones para las reuniones]]. 
Este proyecto se realiza con el apoyo de [http://www.antel.com.uy ANTel].

== Construcción ==

* [[construcción_Butiá_V1.0|Construyendo un Robot Butiáv1.0 paso a paso]]
* [[construcción_Butiá_V1.8|Construyendo un Robot Butiáv1.8 paso a paso]]
* [[construcción_Butiá_V2.0|Construyendo un Robot Butiáv2.0 paso a paso]]
* [[flashearIdAX12|Como flashear los motores AX12]]
* [[Motores|Información general sobre motores]]
* [[Otros Materiales|Butiá V2.0 en madera]]
* [[Piezas Archivos|Archivos para piezas]]
* [[Carcasa para la placa Usb4Butía]]

== Lenguajes de programación ==

El Robot butiá puede controlarse fácilmente desde cualquier [http://es.wikipedia.org/wiki/Lenguaje_de_programaci%C3%B3n lenguaje de programación] con soporte de conexiones [http://es.wikipedia.org/wiki/TCP/IP TCP/IP]. De todas maneras damos soporte para algunas plataformas concretas mediante [http://es.wikipedia.org/wiki/Plugin plugins], [http://es.wikipedia.org/wiki/Interfaz_de_programaci%C3%B3n_de_aplicaciones API's] o [http://es.wikipedia.org/wiki/Entorno_de_desarrollo_integrado IDEs]. Algunos ejemplos son: 
[[TortuBots]] 
[[Butialo]] (Lua) 
[[Python]] 
[[Yatay]] 
[[Butia-C]] (C) 

== Manuales ==

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/docs_butia2/armando_paso_a_paso_ax12_rev1.pdf Manual de armado paso a paso para Butiá 2.0 con motores AX12]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/docs_butia2/armando_paso_a_paso_motores_CC_rev1.pdf Manual de armado paso a paso para Butiá 2.0 con motores de corriente continua]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/docs_butia2/cartilla_de_armado_r%C3%A1pido_rev2.pdf Cartilla de armado rápido Butiá 2.0]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/docs_butia2/manual_de_construccion_rev1.pdf Manual de construcción Butiá 2.0]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/docs_butia2/manual_de_usuario_rev1.pdf Manual de usuario Butiá 2.0]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/ArmadoButia3.pdf Manual de armado paso a paso Butiá 3.0]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/ManualUsuarioButia3.pdf Manual de usuario Butiá 3.0]

== Tutoriales ==

En esta sección encontrarás información de como programar el comportamiento del robot Butiá.

* [[Manejar de forma remota al robot Butiá | Cómo manejar de forma remota al robot Butiá]]
* [[Ejemplo_recibir_ordenes_con_aplausos| Cómo controlar el robot Butiá mediante aplausos]]
* [[tortugarte_variables|Como almacenar los valores leídos de los sensores utilizando TortugArte con Butiá]]
* [[Evitar_obstaculos|Como evitar obstaculos utilizando TortugArte con Butiá]]
* [[Evitar_caida|Como evitar caer de una mesa]]
* [[Ejemplo_seguidor_de_líneas_sencillo|Como hacer un seguidor de líneas sencillo]]
* [[Ejemplo_seguidor_de_líneas|Como hacer un seguidor de líneas avanzado]]
* [[Ejemplo_sumo|Como hacer un luchador de Sumo]]
* [[Transformando_a_cms_el_valor_del_sensor_de_distancia|Transformando a centímetros la salida del sensor de distancia]]
* [[Butiá_que_habla|Butiá que habla]]
* [[Modularizando|Como modularizar un programa en Tortugarte]]
* [[video_tutoriales|Video Tutoriales]]
* [[Preguntas_frecuentes|Preguntas Frecuentes]]
* [[FollowMe|Utilizar plugin FollowMe]]
* [[USB4butiá| Cómo construir una placa USB4Butià]]
* [[Ejemplos_de_Aplicaciones_en_Butialo|Ejemplos de Lua en Butialo]]
* [[HackPoints|Como utilizar los HackPoints]]
* [[Medir voltaje y resistencia | Como medir voltaje y resistencia]]
* [[Tutorial_de_armado_de_butiá_con_motores_de_corriente_Continua | Tutorial de armado de butiá con motores de corriente Continua]]
* [[Intructivo_para_generar_archivos_gerbers_en_kicad | Instructivo para generar archivos gerbers en Kicad]]
* [[Butiá Cards | Tarjetas de comportamientos básicos]]
* [[Paleta ArDrone|Plugin para drone Parrot ArDrone]]

== Actividades para realizar con el robot relacionadas con otras ciencias ==

[[Biología y Butiá]]

[[Física con Butiá]]

== ButiArte ==

A puro arte 
[[remeras|Remeras]] 
[[Cuadernolas Butiá y Sumo]] 
[[Logo oficial]]

== Sumo.uy: Desafío aptos para Butiá en evento de SUMO Robótico ==

Son numerosas las instituciones educativas que a nivel mundial desarrollan exposiciones robóticas. 
En nuestro país, la [http://www.fing.edu.uy Facultad de Ingeniería] de la [http://www.udelar.edu.uy Universidad de la República] es pionera. 
Desde 2004, año a año el evento [http://www.fing.edu.uy/sumo.uy sumo.uy] ha cumplido con éxito su misión: hacer que la sociedad sea partícipe, y no mero testigo, de los avances en robótica e inteligencia artificial. 
'''[http://www.fing.edu.uy/sumo.uy sumo.uy]''' ofrece un entorno abierto a todo público, donde universitarios y no universitarios, liceales, adultos y niños, uruguayos y extranjeros pueden interactuar, presentar sus trabajos y plantear sus inquietudes relacionadas con la temática del evento. 
En el marco de la edición 2014 de este evento el robot Butiá puede trabajar en tres desafíos:

[http://sumo.uy/Documentos/2014-Desaf%C3%ADo%20Escolar%20v-1.1.pdf Desafío Escolar]

[http://sumo.uy/Documentos/2014-Desaf%C3%ADo%20B%C3%A1sico%20v-1.1.pdf Desafío Básico]

[http://www.fing.edu.uy/inco/eventos/sumo.uy/Documentos/Desaf%C3%ADo_Avanzado_sumo.uy_2013.pdf_v0.1.pdf Desafío Avanzado]

Para desafíos anteriores mire [[sumo.uy historial desafios Butiá| aquí]]

[https://www.youtube.com/watch?v=SjvyX5ddnQ8 Ver video de sumo!]

==Sumo.uy: Experiencias desafíos Butiá==

* Sumo.uy 2011 ( [[Sumo.uy_2011_Resumen_desafío_Butiá|español]] | [[Sumo.uy_2011_Summary_Butiá_challenge|ingles]] )

== Curso Butiá: Robótica educativa ==
{{AP|Proyectos Butiá}}
En esta sección se mantiene un historial de proyectos que se realizan y/o fueron realizados en el curso.

* [[proyectos_abiertos|Proyectos abiertos para realizar en el marco del "Proyecto Butiá"]]

* [[proyectos_electiva_butia_2015|Proyectos electiva Butiá 2015]]

* [[proyectos_electiva_butia_2014|Proyectos electiva Butiá 2014]]

* [[proyectos_electiva_butia_2013|Proyectos electiva Butiá 2013]]

* [[proyectos_electiva_butia_2012|Proyectos electiva Butiá 2012]]

* [[proyectos_mtbutia_2011|Proyectos módulo taller butiá 2011]]

* [[proyectos_mtbutia_2010|Proyectos módulo taller butiá 2010]]

* [[espacio_para_grupos_2011|Espacio de documentación de los grupos 2011]]

* [[espacio_para_grupos_2012|Espacio de documentación de los grupos 2012]]

* [[espacio_para_grupos_2013|Espacio de documentación de los grupos 2013]]

* [[espacio_para_grupos_2014|Espacio de documentación de los grupos 2014]]

* [[espacio_para_grupos_2015|Espacio de documentación de los grupos 2015]]

* [[espacio_para_grupos_2016|Espacio de documentación de los grupos 2016]]

* [[laboratorios_2014|Laboratorios 2014]]

* [[laboratorios_2015|Laboratorios 2015]]

== Extensión Universitaria ==

* [[talleres_y_charlas|Talleres y charlas]]

* [[mega_construccion_2010|Construyendo los robots]]

* [[entrega_de_Butiá_V1.0|Entrega de 28 robots Butiá en el evento Sumo.uy 2010]]

* [[espacio_liceos|Experiencias realizadas por nuestro usuarios]]

* [[Robótica_educativa_con_el_robot_Butiá_Proyecto_Estímulo_a_la_Cultura_Científica_y_Tecnológica,_Prociencia,_18-21/07/2012|Prociencia 2012]]

* [[quiero_una_USB4Butia|Proyectos - Quiero una USB4Butia]]

* [[acortando_distancias_2015|Pasantía - Acortando Distancias 2015]]

* [[Proyectos de XEvents 2016|Electiva - Taller de Mejora de interfaz de accesibilidad XEvents]]

== Publicaciones científicas ==

* [http://isgtla.org/showManuscript.php?m=1570125555&ext=pdf&random=1005360690&type=stamped Learning with smart grids: an implementation proposal for Uruguay]

* [http://www.eduper.edu.uy/files/2015/10/Formaci%C3%B3n-de-formadores-en-rob%C3%B3tica-educativa-con-Buti%C3%A1.pdf Formación de formadores en robótica educativa con Butiá]

* [http://www.um.es/ead/red/46/guzman_et_al.pdf Sensores Tortuga 2.0: Cómo el hardware y software abiertos pueden empoderar a las comunidades de aprendizaje]

*Artículo presentado en el congreso Inforedu2013 "Congreso Internacional de Informática en la Educación" [http://www.fing.edu.uy/~aaguirre/papers/inforedu13_robotica_educativa.pdf Robótica educativa de la mano del robot Butiá][http://www.inforedu2013.mes.edu.cu/ponencia/uruguay/rob%C3%B3tica-educativa-en-uruguay-de-la-mano-del-robot-buti%C3%A1 Sitio del evento]

*Artículo presentado en el congreso WEEF 2012 "Engineering Education for Sustainable Development and Social Inclusión" [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/WEEF_id_227.pdf 1 adolescente. 1 computadora. 1 robot][http://www.weef2012.edu.ar/papersFinal/information.php?doc=227 sitio del evento]

*Artículo publicado en OLPC, [http://www.olpcnews.com/use_cases/technology/usb4butia_a_truly_free_as_in_freedom_input_output_board.html USB4butia - A Truly Free (as in Freedom) Input/Output Board]

*Poster presentado en el Congreso Argentino de SistemasEmbebidos, Case2012, Buenos Aires, Argentina:
[http://www.sase.com.ar/2012/files/2011/11/case2012_memorias_pp235-end.pdf FollowMe: seguimiento de objetos mediante el uso de webcam y plataforma Butiá] pag. 281

*Poster presentado en el Congreso Argentino de SistemasEmbebidos, Case2012, Buenos Aires, Argentina:
[http://www.sase.com.ar/2012/files/2011/11/case2012_memorias_pp235-end.pdf USB4BUTIA: Interfaz Robótica Educativa de simple fabricación y bajo costo] pag. 282

*Artículo presentado en el evento "apropiación y desarrollo: modelos 1 a 1" 2012 organizado por Flor de Ceibo: [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/butia_edu1a1_v1.4_ponencia_completa.pdf Butiá, transformando tu XO en un robot móvil programable]

*Artículo presentado en el evento "apropiación y desarrollo: modelos 1 a 1" 2012 organizado por Flor de Ceibo: [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/De_tortugarte_a_butia_en_la_escuela_primaria.pdf De la tortuga al robot Butiá, experiencias en el uso de Tortugarte en la escuela primaria]

*Artículo presentado en el Encuentro Desarrolladores Uruguay, eduJAM 2012: [http://wiki.sugarlabs.org/images/1/13/Turtle_sensors.pdf How open hardware and software can empower students and communities]

*[http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/RecordIng.pdf RecordIng: integración de funciones universitarias a partir de la robótica, 31 marzo 2012]

*Artículo presentado en el Simposio Argentino de Sistemas Embebidos, Sase2011, Buenos Aires, Argentina: [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/case2011_submission_26.pdf Butiá: Plataforma robótica genérica para la enseñanza de la informática] [http://www.sase.com.ar/2011/case/articulos-case/butia-plataforma-robotica-generica-para-la-ensenanza-de-la-informatica/ sitio del evento]

== Material de Presentaciones Butiá ==

* [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/SensibilizacionAntel2015Butia3.pdf Diapos para taller de sensibilización en Antel 2015 (Butiá 3.0)]
* [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/SensibilizacionAntel2015Butia2.pdf Diapos para taller de sensibilización en Antel 2015 (Butiá 2.0)]
* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/charlas/mexico_2015.odp Congreso de elaboración de herramientas didácticas, Universidad Autónoma de México, México DF 2015]
* [https://docs.google.com/presentation/d/1fLEjYKgEKD8b4itFRlL9ndl62CurOFRmbS1PZpkSFjA/edit?usp=sharing Presentación en Antel Avanza 2015 ]
* [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/PosterButiaIDM2015.pdf Poster Butiá Ingeniería de Muestra 2015]
* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/charlas/Proyecto%20Buti%C3%A1%20Honduras.pdf Presentación en Honduras en la XV Jornada Internacional de actualización Tecnológica para Ingeniería.]

[[Archivo:poster_olpc-sf.jpg|thumb|Poster presentado en OLPC - San Francisco / 2011]]
[[Archivo:OLPC - SF 2012.png|thumb|Poster presentado en OLPC - San Francisco / 2012]]
[[Archivo:OLPC - SF 2013.png|thumb|Poster presentado en OLPC - San Francisco / 2013]]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/charlas/jiio.pdf JIIO, XIII Jornadas de Informática e Investigación Operativa, Montevideo, Uruguay, 2013]
* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/charlas/Buti%C3%A1-ANTEL-AVANZA_PT%28a.k.a%20consegi%29.pdf CONSEGI 2013, Brasilia, Brasil 2013]
* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/charlas/Buti%C3%A1-ANTEL-AVANZA.pdf ANTEL AVANZA, Montevideo, Uruguay 2013]
* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/charlas/Buti%C3%A1%202.0%20SAM%20edujam%20Paraguay%202013.pdf EDUJAM 2013, Asunción, Paraguay 2013]
* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/charlas/Buti%C3%A1%202.0%20SAM%20sumo.uy%202013.pdf Sumo.uy 2013]
* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/charlas/Buti%C3%A1%202.0%20SAM%20congreso%20matem%C3%A1ticas.pdf Congreso de matemáticas 2013]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/proyecto_butia_capacitacion_5_2012.pdf Butiá: Sistema robótico constructivo de bajo costo para uso educativo, Encuentro Nacional de Voluntarios 2012, Squeakfest 2012]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/Turtle%20sensors.pdf How open hardware and software can empower students and communities, eduJAM2012]
* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/de_la_tortuga_al_robot_butia.pdf De la tortuga al robot Butiá, Experiencias en el uso de Tortugarte en la escuela primaria, en el evento apropiación y desarrollo: modelos 1 a 1, organizado por Flor de Ceibo]
* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/butia-1a1.pdf Butiá: Plataforma robótica genérica para la enseñanza inicial y media, en el evento apropiación y desarrollo: modelos 1 a 1, organizado por Flor de Ceibo]
* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/butia-seminarioFIERGS_handout.pdf Charla del robot Butiá en el Seminario FIERGS, Porto Alegre, Brasil]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/public/pres_seMINArios_2011_handouts.pdf Charla del robot Butiá el los seMINArios del Instituto de Computación, UdelaR, Montevideo, Uruguay, 2011]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/public/presCASE2011HandsOut.pdf Charla del robot Butiá en el congreso argentino de sistemas embebidos, Buenos Aires, 2011]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/public/butia-jornadasANTel-FIng2011.pdf Charla del robot Butiá en las jornadas de telecomunicaciones realizadas, Rocha, Uruguay, 2011]

* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/public/presCPBRASIL.pdf Charla del robot Butiá en el campus party, San Pablo, Brasil, 2011]

== El robot Butiá en los medios ==

[[notas_en_tv|Notas en televisión]] 
[[Notas en Radio]] 
[[notas_en_blogs|Notas en Blogs y la Web]] 
[[congresos_y_seminarios|Congresos y Seminarios]] 
[[notas_revistas|Notas en revistas]] 
[[notas_diarios|Notas en periódicos]]

== Multimedia ==

[[nuestros_videos|Videos]]

[[pistas butiá|Pistas]]

[[banners butiá|Banners]]

== Comunicación ==
* [http://www.facebook.com/group.php?gid=147042805312846 Seguinos en Facebook uniendote al grupo] 
* [https://plus.google.com/u/0/108413393520841902443/posts Seguinos en google+] 
* [https://www.fing.edu.uy/mailman/listinfo/butia-list Lista de correo butia-list] 
* [https://www.fing.edu.uy/mailman/listinfo/butia-devel-l Lista de correo butiá-devel-l para tratar temas relacionados con el desarrollo de la plataforma] 
* [[instructivo_newsgroup|Instructivo para el uso del Newsgroup de fing]] 

== Preguntas Frecuentes (f.a.q) sobre el Butiá ==

Puede encontrarse una lista de preguntas frecuentes y su respuesta en [[preguntas_frecuentes]]

== Empezando a utilizar wiki ==

Consulta la [http://meta.wikimedia.org/wiki/Ayuda:Contenido Guía de usuario] para obtener información sobre el uso del software wiki.
* [http://www.mediawiki.org/wiki/Manual:Configuration_settings Lista de ajustes de configuración]
* [http://www.mediawiki.org/wiki/Manual:FAQ/es FAQ de MediaWiki]

[[Main page (English)]]

Módulo sensor Color

2016-07-19T21:58:21Z

Fandrade: /* Pieza en 3D */

==Introducción==
El sensor de color (o módulo color) es incorporado al kit Butiá en junio de 2016. A nivel comercial son varios los kits que lo incluyen. También existen sensores de color para ser integrados a distintas placas de entrada/salida. Este sensor es utilizado para estimar el color de los diversos objetos del entorno [http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_infrarrojo#Sensores_reflexivos Wikipedia Sensor Infrarrojo Reflexivo].

Es el primer módulo del Butiá que cuenta con un elemento de cómputo distribuido dado que el sensor se basa en un microcontrolador AVR ATtiny.

== Video tutorial ==
[[Archivo:video-tutorial.jpg|link=http://www.youtube.com/watch?v=MfPNpL7fvtc]]

== ¿Para qué sirve? ==
Como su nombre lo indica, el sensor de color permite conocer el color o matiz del objeto que está enfrentado a él. En este sentido permite sustituir a una cámara que tienen un costo superior y es más compleja tanto en cómputo como en análisis, y puede ser acoplado fácilmente en el robot Butiá utilizando las fichas de encastre.
En general, los desafíos robóticos presentan objetos de distinto color que deben clasificarse para luego tomar una decisión sobre su manipulación o interacción.

==Funcionamiento==
El módulo color cuenta con un led RGB (Emisor en la figura) que emite radiación por cada uno de los colores básicos (r- red - rojo, g - green - verde y b- blue - azul), cuando un objeto se aproxima a este, se refleja radiación hacia el fotoresistor (Receptor en la figura), generándose una diferencia de potencial (Voltaje, V en la figura) en bornes del mismo, esta diferencia de potencial (que está relacionada con magnitud de luz reflejada) es leída un pin de Datos del microcontrolador ATtiny y puede ser utilizada por el programa que ejecuta en él. La figura sólo se muestra simplificada por razones de claridad.

[[Archivo: Color_Exp.jpg]]

Para poder determinar el color de un objeto es necesario conocer la magnitud reflejada para cada uno de los colores del LED RGB sin que interfieran los colores. Entonces, cada color del LED RGB debe encenderse por un lapso de tiempo para poder leer la luz reflejada antes de pasar al siguiente. Aparece entonces la necesidad de un elemento de computo que realice esta tarea.

El microcontroladore ATtiny se encarga encender y apagar los LED RGB de forma secuencuencial, leer las magnitudes de luz reflejadas para cada LED de color e integrar las tres lecturas en un color único. El color obtenido se pone a disposición del Butiá a través de la línea de datos como un valor analógico.

===Algoritmo para calcular el color===
El algoritmo para calcular el color ejecuta distribuido en el propio módulo sensor. Para esto el módulo incluye un pequeño computador (microcontrolador) que todo el tiempo enciende y apaga cada uno de los LED, calcula el matiz y lo deja disponible a la placa USB4Butia a través de uno de sus pines analógicos.

El algoritmo utilizado se presenta a continuación.

<syntaxhighlight lang="python">

while True:
encender_solo_led(rojo)
rojo := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(verde)
verde := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(azul)
red := leer_luz_reflejada()

matiz = calcular_matiz(rojo, verde, azul)
escribir_valor_analogico(matiz)

</syntaxhighlight>

El código desarrollado para el microcontrolador ATtiny puede descargarse [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/8/80/Color_sensor_usb4butia.tar.gz aquí].

==Diseño eléctrico==

<gallery>
Archivo: Esquematico.png | Esquematico Sensor Color
Archivo: Net.png | Net Sensor Color
Archivo: SensorColorBoard.png | PCB Sensor Color
</gallery>

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad en el repositorio del proyecto usb4all haciendo click [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/f/f5/SensorColorButia.zip aqui]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/0/07/SensorColorButia-B_Cu.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===
* 1 ATtiny 85
* 1 LDR (valor:10K-200K OHM)
* 1 LED RGB (cátodo común - es decir que la pata común va conectada a masa)
* 1 R de 68kΩ (identificación - provisorio hasta que tenga su propio id)
* 1 R de 10kΩ (divisor tensión ldr)
* 1 R de 330Ω (led rgb)}
* 1 R de 13k Ω (filtro)
* 1 capacitor de 10uf (filtro)
* 1 conector Rj45 acodado Hembra x 1
* 1 zócalo dip 8

[[Archivo: modulo-color.png ]]

===ATtiny 85===
Debemos tener en cuenta que el ATtiny85 es un pequeño microprocesador y lleva un programa en él. Dicho programa se llama firmware y debe ser grabado en el ATtiny utilizando un dispositivo auxiliar como una placa Arduino o un programador especial para ATiny85. El programa que se debe grabar en la ATtiny es se puede descargar en la sección anterior llamada '''Algoritmo para calcular el color'''.

Un ejemplo de cómo cargar el programa utilizando una Arduino se puede encontrar en [http://www.instructables.com/id/How-to-program-attiny-using-arduino-uno/step4/Making-the-circuit-permanent/ aquí].

===Pieza en 3D===
Pära poder disminuir la interferencia de luz externa y la influencia del led RGB sobre el LDR le recomendamos agregarle al sensor la siguiente pieza realizada en 3D.
 [[Archivo:Capuchon3D.png]] 
El archivo puede ser obtenido desde la siguiente [https://www.tinkercad.com/things/kEjtFiF5Kcv web]. 
El archivo puede descargarse aqui [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/8/8c/Sensor_color.stl.tar.gz descarga]

== Bloque en Turtlebots ==
Por el momento en el programa Turtlebots se reutiliza el bloque de sensor de luz dentro de la paleta Butiá (en el futuro el sensor de color tendrá su propio bloque). Si conectamos un sensor con el módulo sensor color la placa lo reconocerá perfectamente como un sensor de luz habilitando automáticamente el bloque en la paleta (pintándolo de verde) como muestra la siguiente imagen.
 [[Archivo:SensorColorActivo.png]] 

El funcionamiento del sensor es el siguiente: el bloque devuelve valores cercanos a 60.000 cuando sensa rojo, cercanos a 20.000 cuando sensa azul y cercanos a 30.000 cuando sensa verde. En caso de sensar blanco, negro u otro color devuelve valores cercanos a 0. En la imagen a continuación se muestra un programa que permite clasificar colores basado en los rangos que devuelve el sensor de color.

 [[Archivo:ProgramaEjemplo.png]] 

==Información adicional==
*Un LDR, por sus siglas en inglés: Light Dependent Resistor (Resistor Dependiente de la Luz) también también conocido en español como: foto-resistencia. Más información en: [http://es.wikipedia.org/wiki/Fotorresistencia Wikipedia LDR].
*Un LED RGB. por sus siglas en inglés: Light-Emitting Diode Red Green Blue (Diodo Emisor de Luz Rojo Verde Azul). Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/Led Wikipedia Led].
*Un ATtiny es un microcontrolador programable de gama baja con menos de 10kB de memoria flash y conjunto reducido de periféricos. Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/AVR Wikipedia AVR].

Módulo sensor Color

2016-07-19T21:58:00Z

Fandrade: /* Pieza en 3D */

==Introducción==
El sensor de color (o módulo color) es incorporado al kit Butiá en junio de 2016. A nivel comercial son varios los kits que lo incluyen. También existen sensores de color para ser integrados a distintas placas de entrada/salida. Este sensor es utilizado para estimar el color de los diversos objetos del entorno [http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_infrarrojo#Sensores_reflexivos Wikipedia Sensor Infrarrojo Reflexivo].

Es el primer módulo del Butiá que cuenta con un elemento de cómputo distribuido dado que el sensor se basa en un microcontrolador AVR ATtiny.

== Video tutorial ==
[[Archivo:video-tutorial.jpg|link=http://www.youtube.com/watch?v=MfPNpL7fvtc]]

== ¿Para qué sirve? ==
Como su nombre lo indica, el sensor de color permite conocer el color o matiz del objeto que está enfrentado a él. En este sentido permite sustituir a una cámara que tienen un costo superior y es más compleja tanto en cómputo como en análisis, y puede ser acoplado fácilmente en el robot Butiá utilizando las fichas de encastre.
En general, los desafíos robóticos presentan objetos de distinto color que deben clasificarse para luego tomar una decisión sobre su manipulación o interacción.

==Funcionamiento==
El módulo color cuenta con un led RGB (Emisor en la figura) que emite radiación por cada uno de los colores básicos (r- red - rojo, g - green - verde y b- blue - azul), cuando un objeto se aproxima a este, se refleja radiación hacia el fotoresistor (Receptor en la figura), generándose una diferencia de potencial (Voltaje, V en la figura) en bornes del mismo, esta diferencia de potencial (que está relacionada con magnitud de luz reflejada) es leída un pin de Datos del microcontrolador ATtiny y puede ser utilizada por el programa que ejecuta en él. La figura sólo se muestra simplificada por razones de claridad.

[[Archivo: Color_Exp.jpg]]

Para poder determinar el color de un objeto es necesario conocer la magnitud reflejada para cada uno de los colores del LED RGB sin que interfieran los colores. Entonces, cada color del LED RGB debe encenderse por un lapso de tiempo para poder leer la luz reflejada antes de pasar al siguiente. Aparece entonces la necesidad de un elemento de computo que realice esta tarea.

El microcontroladore ATtiny se encarga encender y apagar los LED RGB de forma secuencuencial, leer las magnitudes de luz reflejadas para cada LED de color e integrar las tres lecturas en un color único. El color obtenido se pone a disposición del Butiá a través de la línea de datos como un valor analógico.

===Algoritmo para calcular el color===
El algoritmo para calcular el color ejecuta distribuido en el propio módulo sensor. Para esto el módulo incluye un pequeño computador (microcontrolador) que todo el tiempo enciende y apaga cada uno de los LED, calcula el matiz y lo deja disponible a la placa USB4Butia a través de uno de sus pines analógicos.

El algoritmo utilizado se presenta a continuación.

<syntaxhighlight lang="python">

while True:
encender_solo_led(rojo)
rojo := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(verde)
verde := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(azul)
red := leer_luz_reflejada()

matiz = calcular_matiz(rojo, verde, azul)
escribir_valor_analogico(matiz)

</syntaxhighlight>

El código desarrollado para el microcontrolador ATtiny puede descargarse [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/8/80/Color_sensor_usb4butia.tar.gz aquí].

==Diseño eléctrico==

<gallery>
Archivo: Esquematico.png | Esquematico Sensor Color
Archivo: Net.png | Net Sensor Color
Archivo: SensorColorBoard.png | PCB Sensor Color
</gallery>

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad en el repositorio del proyecto usb4all haciendo click [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/f/f5/SensorColorButia.zip aqui]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/0/07/SensorColorButia-B_Cu.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===
* 1 ATtiny 85
* 1 LDR (valor:10K-200K OHM)
* 1 LED RGB (cátodo común - es decir que la pata común va conectada a masa)
* 1 R de 68kΩ (identificación - provisorio hasta que tenga su propio id)
* 1 R de 10kΩ (divisor tensión ldr)
* 1 R de 330Ω (led rgb)}
* 1 R de 13k Ω (filtro)
* 1 capacitor de 10uf (filtro)
* 1 conector Rj45 acodado Hembra x 1
* 1 zócalo dip 8

[[Archivo: modulo-color.png ]]

===ATtiny 85===
Debemos tener en cuenta que el ATtiny85 es un pequeño microprocesador y lleva un programa en él. Dicho programa se llama firmware y debe ser grabado en el ATtiny utilizando un dispositivo auxiliar como una placa Arduino o un programador especial para ATiny85. El programa que se debe grabar en la ATtiny es se puede descargar en la sección anterior llamada '''Algoritmo para calcular el color'''.

Un ejemplo de cómo cargar el programa utilizando una Arduino se puede encontrar en [http://www.instructables.com/id/How-to-program-attiny-using-arduino-uno/step4/Making-the-circuit-permanent/ aquí].

===Pieza en 3D===
Pära poder disminuir la interferencia de luz externa y la influencia del led RGB sobre el LDR le recomendamos agregarle al sensor la siguiente pieza realizada en 3D.
 [[Archivo:Capuchon3D.png]] 
El archivo puede ser obtenido desde la siguiente [https://www.tinkercad.com/things/kEjtFiF5Kcv web]. 
El archivo puede descargarse aqui [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/8/8c/Sensor_color.stl.tar.gz descarga]

== Bloque en Turtlebots ==
Por el momento en el programa Turtlebots se reutiliza el bloque de sensor de luz dentro de la paleta Butiá (en el futuro el sensor de color tendrá su propio bloque). Si conectamos un sensor con el módulo sensor color la placa lo reconocerá perfectamente como un sensor de luz habilitando automáticamente el bloque en la paleta (pintándolo de verde) como muestra la siguiente imagen.
 [[Archivo:SensorColorActivo.png]] 

El funcionamiento del sensor es el siguiente: el bloque devuelve valores cercanos a 60.000 cuando sensa rojo, cercanos a 20.000 cuando sensa azul y cercanos a 30.000 cuando sensa verde. En caso de sensar blanco, negro u otro color devuelve valores cercanos a 0. En la imagen a continuación se muestra un programa que permite clasificar colores basado en los rangos que devuelve el sensor de color.

 [[Archivo:ProgramaEjemplo.png]] 

==Información adicional==
*Un LDR, por sus siglas en inglés: Light Dependent Resistor (Resistor Dependiente de la Luz) también también conocido en español como: foto-resistencia. Más información en: [http://es.wikipedia.org/wiki/Fotorresistencia Wikipedia LDR].
*Un LED RGB. por sus siglas en inglés: Light-Emitting Diode Red Green Blue (Diodo Emisor de Luz Rojo Verde Azul). Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/Led Wikipedia Led].
*Un ATtiny es un microcontrolador programable de gama baja con menos de 10kB de memoria flash y conjunto reducido de periféricos. Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/AVR Wikipedia AVR].

Módulo sensor Color

2016-07-19T21:57:22Z

Fandrade: /* Pieza en 3D */

==Introducción==
El sensor de color (o módulo color) es incorporado al kit Butiá en junio de 2016. A nivel comercial son varios los kits que lo incluyen. También existen sensores de color para ser integrados a distintas placas de entrada/salida. Este sensor es utilizado para estimar el color de los diversos objetos del entorno [http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_infrarrojo#Sensores_reflexivos Wikipedia Sensor Infrarrojo Reflexivo].

Es el primer módulo del Butiá que cuenta con un elemento de cómputo distribuido dado que el sensor se basa en un microcontrolador AVR ATtiny.

== Video tutorial ==
[[Archivo:video-tutorial.jpg|link=http://www.youtube.com/watch?v=MfPNpL7fvtc]]

== ¿Para qué sirve? ==
Como su nombre lo indica, el sensor de color permite conocer el color o matiz del objeto que está enfrentado a él. En este sentido permite sustituir a una cámara que tienen un costo superior y es más compleja tanto en cómputo como en análisis, y puede ser acoplado fácilmente en el robot Butiá utilizando las fichas de encastre.
En general, los desafíos robóticos presentan objetos de distinto color que deben clasificarse para luego tomar una decisión sobre su manipulación o interacción.

==Funcionamiento==
El módulo color cuenta con un led RGB (Emisor en la figura) que emite radiación por cada uno de los colores básicos (r- red - rojo, g - green - verde y b- blue - azul), cuando un objeto se aproxima a este, se refleja radiación hacia el fotoresistor (Receptor en la figura), generándose una diferencia de potencial (Voltaje, V en la figura) en bornes del mismo, esta diferencia de potencial (que está relacionada con magnitud de luz reflejada) es leída un pin de Datos del microcontrolador ATtiny y puede ser utilizada por el programa que ejecuta en él. La figura sólo se muestra simplificada por razones de claridad.

[[Archivo: Color_Exp.jpg]]

Para poder determinar el color de un objeto es necesario conocer la magnitud reflejada para cada uno de los colores del LED RGB sin que interfieran los colores. Entonces, cada color del LED RGB debe encenderse por un lapso de tiempo para poder leer la luz reflejada antes de pasar al siguiente. Aparece entonces la necesidad de un elemento de computo que realice esta tarea.

El microcontroladore ATtiny se encarga encender y apagar los LED RGB de forma secuencuencial, leer las magnitudes de luz reflejadas para cada LED de color e integrar las tres lecturas en un color único. El color obtenido se pone a disposición del Butiá a través de la línea de datos como un valor analógico.

===Algoritmo para calcular el color===
El algoritmo para calcular el color ejecuta distribuido en el propio módulo sensor. Para esto el módulo incluye un pequeño computador (microcontrolador) que todo el tiempo enciende y apaga cada uno de los LED, calcula el matiz y lo deja disponible a la placa USB4Butia a través de uno de sus pines analógicos.

El algoritmo utilizado se presenta a continuación.

<syntaxhighlight lang="python">

while True:
encender_solo_led(rojo)
rojo := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(verde)
verde := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(azul)
red := leer_luz_reflejada()

matiz = calcular_matiz(rojo, verde, azul)
escribir_valor_analogico(matiz)

</syntaxhighlight>

El código desarrollado para el microcontrolador ATtiny puede descargarse [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/8/80/Color_sensor_usb4butia.tar.gz aquí].

==Diseño eléctrico==

<gallery>
Archivo: Esquematico.png | Esquematico Sensor Color
Archivo: Net.png | Net Sensor Color
Archivo: SensorColorBoard.png | PCB Sensor Color
</gallery>

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad en el repositorio del proyecto usb4all haciendo click [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/f/f5/SensorColorButia.zip aqui]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/0/07/SensorColorButia-B_Cu.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===
* 1 ATtiny 85
* 1 LDR (valor:10K-200K OHM)
* 1 LED RGB (cátodo común - es decir que la pata común va conectada a masa)
* 1 R de 68kΩ (identificación - provisorio hasta que tenga su propio id)
* 1 R de 10kΩ (divisor tensión ldr)
* 1 R de 330Ω (led rgb)}
* 1 R de 13k Ω (filtro)
* 1 capacitor de 10uf (filtro)
* 1 conector Rj45 acodado Hembra x 1
* 1 zócalo dip 8

[[Archivo: modulo-color.png ]]

===ATtiny 85===
Debemos tener en cuenta que el ATtiny85 es un pequeño microprocesador y lleva un programa en él. Dicho programa se llama firmware y debe ser grabado en el ATtiny utilizando un dispositivo auxiliar como una placa Arduino o un programador especial para ATiny85. El programa que se debe grabar en la ATtiny es se puede descargar en la sección anterior llamada '''Algoritmo para calcular el color'''.

Un ejemplo de cómo cargar el programa utilizando una Arduino se puede encontrar en [http://www.instructables.com/id/How-to-program-attiny-using-arduino-uno/step4/Making-the-circuit-permanent/ aquí].

===Pieza en 3D===
Pära poder disminuir la interferencia de luz externa y la influencia del led RGB sobre el LDR le recomendamos agregarle al sensor la siguiente pieza realizada en 3D.
 [[Archivo:Capuchon3D.png]] 
El archivo puede ser obtenido desde la siguiente [https://www.tinkercad.com/things/kEjtFiF5Kcv web]. 
El archivo puede descargarse aqui [Archivo:Sensor_color.stl.tar.gz descarga]

== Bloque en Turtlebots ==
Por el momento en el programa Turtlebots se reutiliza el bloque de sensor de luz dentro de la paleta Butiá (en el futuro el sensor de color tendrá su propio bloque). Si conectamos un sensor con el módulo sensor color la placa lo reconocerá perfectamente como un sensor de luz habilitando automáticamente el bloque en la paleta (pintándolo de verde) como muestra la siguiente imagen.
 [[Archivo:SensorColorActivo.png]] 

El funcionamiento del sensor es el siguiente: el bloque devuelve valores cercanos a 60.000 cuando sensa rojo, cercanos a 20.000 cuando sensa azul y cercanos a 30.000 cuando sensa verde. En caso de sensar blanco, negro u otro color devuelve valores cercanos a 0. En la imagen a continuación se muestra un programa que permite clasificar colores basado en los rangos que devuelve el sensor de color.

 [[Archivo:ProgramaEjemplo.png]] 

==Información adicional==
*Un LDR, por sus siglas en inglés: Light Dependent Resistor (Resistor Dependiente de la Luz) también también conocido en español como: foto-resistencia. Más información en: [http://es.wikipedia.org/wiki/Fotorresistencia Wikipedia LDR].
*Un LED RGB. por sus siglas en inglés: Light-Emitting Diode Red Green Blue (Diodo Emisor de Luz Rojo Verde Azul). Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/Led Wikipedia Led].
*Un ATtiny es un microcontrolador programable de gama baja con menos de 10kB de memoria flash y conjunto reducido de periféricos. Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/AVR Wikipedia AVR].

Módulo sensor Color

2016-07-19T21:56:13Z

Fandrade: /* Diseño eléctrico */

==Introducción==
El sensor de color (o módulo color) es incorporado al kit Butiá en junio de 2016. A nivel comercial son varios los kits que lo incluyen. También existen sensores de color para ser integrados a distintas placas de entrada/salida. Este sensor es utilizado para estimar el color de los diversos objetos del entorno [http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_infrarrojo#Sensores_reflexivos Wikipedia Sensor Infrarrojo Reflexivo].

Es el primer módulo del Butiá que cuenta con un elemento de cómputo distribuido dado que el sensor se basa en un microcontrolador AVR ATtiny.

== Video tutorial ==
[[Archivo:video-tutorial.jpg|link=http://www.youtube.com/watch?v=MfPNpL7fvtc]]

== ¿Para qué sirve? ==
Como su nombre lo indica, el sensor de color permite conocer el color o matiz del objeto que está enfrentado a él. En este sentido permite sustituir a una cámara que tienen un costo superior y es más compleja tanto en cómputo como en análisis, y puede ser acoplado fácilmente en el robot Butiá utilizando las fichas de encastre.
En general, los desafíos robóticos presentan objetos de distinto color que deben clasificarse para luego tomar una decisión sobre su manipulación o interacción.

==Funcionamiento==
El módulo color cuenta con un led RGB (Emisor en la figura) que emite radiación por cada uno de los colores básicos (r- red - rojo, g - green - verde y b- blue - azul), cuando un objeto se aproxima a este, se refleja radiación hacia el fotoresistor (Receptor en la figura), generándose una diferencia de potencial (Voltaje, V en la figura) en bornes del mismo, esta diferencia de potencial (que está relacionada con magnitud de luz reflejada) es leída un pin de Datos del microcontrolador ATtiny y puede ser utilizada por el programa que ejecuta en él. La figura sólo se muestra simplificada por razones de claridad.

[[Archivo: Color_Exp.jpg]]

Para poder determinar el color de un objeto es necesario conocer la magnitud reflejada para cada uno de los colores del LED RGB sin que interfieran los colores. Entonces, cada color del LED RGB debe encenderse por un lapso de tiempo para poder leer la luz reflejada antes de pasar al siguiente. Aparece entonces la necesidad de un elemento de computo que realice esta tarea.

El microcontroladore ATtiny se encarga encender y apagar los LED RGB de forma secuencuencial, leer las magnitudes de luz reflejadas para cada LED de color e integrar las tres lecturas en un color único. El color obtenido se pone a disposición del Butiá a través de la línea de datos como un valor analógico.

===Algoritmo para calcular el color===
El algoritmo para calcular el color ejecuta distribuido en el propio módulo sensor. Para esto el módulo incluye un pequeño computador (microcontrolador) que todo el tiempo enciende y apaga cada uno de los LED, calcula el matiz y lo deja disponible a la placa USB4Butia a través de uno de sus pines analógicos.

El algoritmo utilizado se presenta a continuación.

<syntaxhighlight lang="python">

while True:
encender_solo_led(rojo)
rojo := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(verde)
verde := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(azul)
red := leer_luz_reflejada()

matiz = calcular_matiz(rojo, verde, azul)
escribir_valor_analogico(matiz)

</syntaxhighlight>

El código desarrollado para el microcontrolador ATtiny puede descargarse [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/8/80/Color_sensor_usb4butia.tar.gz aquí].

==Diseño eléctrico==

<gallery>
Archivo: Esquematico.png | Esquematico Sensor Color
Archivo: Net.png | Net Sensor Color
Archivo: SensorColorBoard.png | PCB Sensor Color
</gallery>

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad en el repositorio del proyecto usb4all haciendo click [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/f/f5/SensorColorButia.zip aqui]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/0/07/SensorColorButia-B_Cu.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===
* 1 ATtiny 85
* 1 LDR (valor:10K-200K OHM)
* 1 LED RGB (cátodo común - es decir que la pata común va conectada a masa)
* 1 R de 68kΩ (identificación - provisorio hasta que tenga su propio id)
* 1 R de 10kΩ (divisor tensión ldr)
* 1 R de 330Ω (led rgb)}
* 1 R de 13k Ω (filtro)
* 1 capacitor de 10uf (filtro)
* 1 conector Rj45 acodado Hembra x 1
* 1 zócalo dip 8

[[Archivo: modulo-color.png ]]

===ATtiny 85===
Debemos tener en cuenta que el ATtiny85 es un pequeño microprocesador y lleva un programa en él. Dicho programa se llama firmware y debe ser grabado en el ATtiny utilizando un dispositivo auxiliar como una placa Arduino o un programador especial para ATiny85. El programa que se debe grabar en la ATtiny es se puede descargar en la sección anterior llamada '''Algoritmo para calcular el color'''.

Un ejemplo de cómo cargar el programa utilizando una Arduino se puede encontrar en [http://www.instructables.com/id/How-to-program-attiny-using-arduino-uno/step4/Making-the-circuit-permanent/ aquí].

===Pieza en 3D===
Pära poder disminuir la interferencia de luz externa y la influencia del led RGB sobre el LDR le recomendamos agregarle al sensor la siguiente pieza realizada en 3D.
 [[Archivo:Capuchon3D.png]] 
El archivo puede ser obtenido desde la siguiente [https://www.tinkercad.com/things/kEjtFiF5Kcv web]. 
El archivo puede descargarse aqui [Archivo:Sensorcolor.stl.tar.gz descarga]

== Bloque en Turtlebots ==
Por el momento en el programa Turtlebots se reutiliza el bloque de sensor de luz dentro de la paleta Butiá (en el futuro el sensor de color tendrá su propio bloque). Si conectamos un sensor con el módulo sensor color la placa lo reconocerá perfectamente como un sensor de luz habilitando automáticamente el bloque en la paleta (pintándolo de verde) como muestra la siguiente imagen.
 [[Archivo:SensorColorActivo.png]] 

El funcionamiento del sensor es el siguiente: el bloque devuelve valores cercanos a 60.000 cuando sensa rojo, cercanos a 20.000 cuando sensa azul y cercanos a 30.000 cuando sensa verde. En caso de sensar blanco, negro u otro color devuelve valores cercanos a 0. En la imagen a continuación se muestra un programa que permite clasificar colores basado en los rangos que devuelve el sensor de color.

 [[Archivo:ProgramaEjemplo.png]] 

==Información adicional==
*Un LDR, por sus siglas en inglés: Light Dependent Resistor (Resistor Dependiente de la Luz) también también conocido en español como: foto-resistencia. Más información en: [http://es.wikipedia.org/wiki/Fotorresistencia Wikipedia LDR].
*Un LED RGB. por sus siglas en inglés: Light-Emitting Diode Red Green Blue (Diodo Emisor de Luz Rojo Verde Azul). Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/Led Wikipedia Led].
*Un ATtiny es un microcontrolador programable de gama baja con menos de 10kB de memoria flash y conjunto reducido de periféricos. Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/AVR Wikipedia AVR].

Módulo sensor Color

2016-07-19T21:54:30Z

Fandrade: /* Pieza en 3D */

==Introducción==
El sensor de color (o módulo color) es incorporado al kit Butiá en junio de 2016. A nivel comercial son varios los kits que lo incluyen. También existen sensores de color para ser integrados a distintas placas de entrada/salida. Este sensor es utilizado para estimar el color de los diversos objetos del entorno [http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_infrarrojo#Sensores_reflexivos Wikipedia Sensor Infrarrojo Reflexivo].

Es el primer módulo del Butiá que cuenta con un elemento de cómputo distribuido dado que el sensor se basa en un microcontrolador AVR ATtiny.

== Video tutorial ==
[[Archivo:video-tutorial.jpg|link=http://www.youtube.com/watch?v=MfPNpL7fvtc]]

== ¿Para qué sirve? ==
Como su nombre lo indica, el sensor de color permite conocer el color o matiz del objeto que está enfrentado a él. En este sentido permite sustituir a una cámara que tienen un costo superior y es más compleja tanto en cómputo como en análisis, y puede ser acoplado fácilmente en el robot Butiá utilizando las fichas de encastre.
En general, los desafíos robóticos presentan objetos de distinto color que deben clasificarse para luego tomar una decisión sobre su manipulación o interacción.

==Funcionamiento==
El módulo color cuenta con un led RGB (Emisor en la figura) que emite radiación por cada uno de los colores básicos (r- red - rojo, g - green - verde y b- blue - azul), cuando un objeto se aproxima a este, se refleja radiación hacia el fotoresistor (Receptor en la figura), generándose una diferencia de potencial (Voltaje, V en la figura) en bornes del mismo, esta diferencia de potencial (que está relacionada con magnitud de luz reflejada) es leída un pin de Datos del microcontrolador ATtiny y puede ser utilizada por el programa que ejecuta en él. La figura sólo se muestra simplificada por razones de claridad.

[[Archivo: Color_Exp.jpg]]

Para poder determinar el color de un objeto es necesario conocer la magnitud reflejada para cada uno de los colores del LED RGB sin que interfieran los colores. Entonces, cada color del LED RGB debe encenderse por un lapso de tiempo para poder leer la luz reflejada antes de pasar al siguiente. Aparece entonces la necesidad de un elemento de computo que realice esta tarea.

El microcontroladore ATtiny se encarga encender y apagar los LED RGB de forma secuencuencial, leer las magnitudes de luz reflejadas para cada LED de color e integrar las tres lecturas en un color único. El color obtenido se pone a disposición del Butiá a través de la línea de datos como un valor analógico.

===Algoritmo para calcular el color===
El algoritmo para calcular el color ejecuta distribuido en el propio módulo sensor. Para esto el módulo incluye un pequeño computador (microcontrolador) que todo el tiempo enciende y apaga cada uno de los LED, calcula el matiz y lo deja disponible a la placa USB4Butia a través de uno de sus pines analógicos.

El algoritmo utilizado se presenta a continuación.

<syntaxhighlight lang="python">

while True:
encender_solo_led(rojo)
rojo := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(verde)
verde := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(azul)
red := leer_luz_reflejada()

matiz = calcular_matiz(rojo, verde, azul)
escribir_valor_analogico(matiz)

</syntaxhighlight>

El código desarrollado para el microcontrolador ATtiny puede descargarse [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/8/80/Color_sensor_usb4butia.tar.gz aquí].

==Diseño eléctrico==

<gallery>
Archivo: Esquematico.png | Esquematico Sensor Color
Archivo: Net.png | Net Sensor Color
Archivo: SensorColorBoard.png | PCB Sensor Color
</gallery>

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad en el repositorio del proyecto usb4all haciendo click [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/f/f5/SensorColorButia.zip aqui]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/0/07/SensorColorButia-B_Cu.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===
* 1 ATtiny 85
* 1 LDR (valor:10K-200K OHM)
* 1 LED RGB (cátodo común - es decir que la pata común va conectada a masa)
* 1 R de 68kΩ (identificación - provisorio hasta que tenga su propio id)
* 1 R de 10kΩ (divisor tensión ldr)
* 1 R de 330Ω (led rgb)}
* 1 R de 13k Ω (filtro)
* 1 capacitor de 10uf (filtro)
* 1 conector Rj45 acodado Hembra x 1
* 1 zócalo dip 8

[[Archivo: modulo-color.png ]]

===ATtiny 85===
Debemos tener en cuenta que el ATtiny85 es un pequeño microprocesador y lleva un programa en él. Dicho programa se llama firmware y debe ser grabado en el ATtiny utilizando un dispositivo auxiliar como una placa Arduino o un programador especial para ATiny85. El programa que se debe grabar en la ATtiny es se puede descargar en la sección anterior llamada '''Algoritmo para calcular el color'''.

Un ejemplo de cómo cargar el programa utilizando una Arduino se puede encontrar en [http://www.instructables.com/id/How-to-program-attiny-using-arduino-uno/step4/Making-the-circuit-permanent/ aquí].

===Pieza en 3D===
Pära poder disminuir la interferencia de luz externa y la influencia del led RGB sobre el LDR le recomendamos agregarle al sensor la siguiente pieza realizada en 3D.
 [[Archivo:Capuchon3D.png]] 
El archivo puede ser obtenido desde la siguiente [https://www.tinkercad.com/things/kEjtFiF5Kcv web]
El archivo puede descargarse aqui [Archivo:Sensor color.stl.tar.gz descarga]

== Bloque en Turtlebots ==
Por el momento en el programa Turtlebots se reutiliza el bloque de sensor de luz dentro de la paleta Butiá (en el futuro el sensor de color tendrá su propio bloque). Si conectamos un sensor con el módulo sensor color la placa lo reconocerá perfectamente como un sensor de luz habilitando automáticamente el bloque en la paleta (pintándolo de verde) como muestra la siguiente imagen.
 [[Archivo:SensorColorActivo.png]] 

El funcionamiento del sensor es el siguiente: el bloque devuelve valores cercanos a 60.000 cuando sensa rojo, cercanos a 20.000 cuando sensa azul y cercanos a 30.000 cuando sensa verde. En caso de sensar blanco, negro u otro color devuelve valores cercanos a 0. En la imagen a continuación se muestra un programa que permite clasificar colores basado en los rangos que devuelve el sensor de color.

 [[Archivo:ProgramaEjemplo.png]] 

==Información adicional==
*Un LDR, por sus siglas en inglés: Light Dependent Resistor (Resistor Dependiente de la Luz) también también conocido en español como: foto-resistencia. Más información en: [http://es.wikipedia.org/wiki/Fotorresistencia Wikipedia LDR].
*Un LED RGB. por sus siglas en inglés: Light-Emitting Diode Red Green Blue (Diodo Emisor de Luz Rojo Verde Azul). Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/Led Wikipedia Led].
*Un ATtiny es un microcontrolador programable de gama baja con menos de 10kB de memoria flash y conjunto reducido de periféricos. Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/AVR Wikipedia AVR].

Archivo:Sensor color.stl.tar.gz

2016-07-19T21:53:20Z

Fandrade:

Módulo sensor Color

2016-07-19T21:50:43Z

Fandrade:

==Introducción==
El sensor de color (o módulo color) es incorporado al kit Butiá en junio de 2016. A nivel comercial son varios los kits que lo incluyen. También existen sensores de color para ser integrados a distintas placas de entrada/salida. Este sensor es utilizado para estimar el color de los diversos objetos del entorno [http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_infrarrojo#Sensores_reflexivos Wikipedia Sensor Infrarrojo Reflexivo].

Es el primer módulo del Butiá que cuenta con un elemento de cómputo distribuido dado que el sensor se basa en un microcontrolador AVR ATtiny.

== Video tutorial ==
[[Archivo:video-tutorial.jpg|link=http://www.youtube.com/watch?v=MfPNpL7fvtc]]

== ¿Para qué sirve? ==
Como su nombre lo indica, el sensor de color permite conocer el color o matiz del objeto que está enfrentado a él. En este sentido permite sustituir a una cámara que tienen un costo superior y es más compleja tanto en cómputo como en análisis, y puede ser acoplado fácilmente en el robot Butiá utilizando las fichas de encastre.
En general, los desafíos robóticos presentan objetos de distinto color que deben clasificarse para luego tomar una decisión sobre su manipulación o interacción.

==Funcionamiento==
El módulo color cuenta con un led RGB (Emisor en la figura) que emite radiación por cada uno de los colores básicos (r- red - rojo, g - green - verde y b- blue - azul), cuando un objeto se aproxima a este, se refleja radiación hacia el fotoresistor (Receptor en la figura), generándose una diferencia de potencial (Voltaje, V en la figura) en bornes del mismo, esta diferencia de potencial (que está relacionada con magnitud de luz reflejada) es leída un pin de Datos del microcontrolador ATtiny y puede ser utilizada por el programa que ejecuta en él. La figura sólo se muestra simplificada por razones de claridad.

[[Archivo: Color_Exp.jpg]]

Para poder determinar el color de un objeto es necesario conocer la magnitud reflejada para cada uno de los colores del LED RGB sin que interfieran los colores. Entonces, cada color del LED RGB debe encenderse por un lapso de tiempo para poder leer la luz reflejada antes de pasar al siguiente. Aparece entonces la necesidad de un elemento de computo que realice esta tarea.

El microcontroladore ATtiny se encarga encender y apagar los LED RGB de forma secuencuencial, leer las magnitudes de luz reflejadas para cada LED de color e integrar las tres lecturas en un color único. El color obtenido se pone a disposición del Butiá a través de la línea de datos como un valor analógico.

===Algoritmo para calcular el color===
El algoritmo para calcular el color ejecuta distribuido en el propio módulo sensor. Para esto el módulo incluye un pequeño computador (microcontrolador) que todo el tiempo enciende y apaga cada uno de los LED, calcula el matiz y lo deja disponible a la placa USB4Butia a través de uno de sus pines analógicos.

El algoritmo utilizado se presenta a continuación.

<syntaxhighlight lang="python">

while True:
encender_solo_led(rojo)
rojo := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(verde)
verde := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(azul)
red := leer_luz_reflejada()

matiz = calcular_matiz(rojo, verde, azul)
escribir_valor_analogico(matiz)

</syntaxhighlight>

El código desarrollado para el microcontrolador ATtiny puede descargarse [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/8/80/Color_sensor_usb4butia.tar.gz aquí].

==Diseño eléctrico==

<gallery>
Archivo: Esquematico.png | Esquematico Sensor Color
Archivo: Net.png | Net Sensor Color
Archivo: SensorColorBoard.png | PCB Sensor Color
</gallery>

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad en el repositorio del proyecto usb4all haciendo click [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/f/f5/SensorColorButia.zip aqui]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/0/07/SensorColorButia-B_Cu.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===
* 1 ATtiny 85
* 1 LDR (valor:10K-200K OHM)
* 1 LED RGB (cátodo común - es decir que la pata común va conectada a masa)
* 1 R de 68kΩ (identificación - provisorio hasta que tenga su propio id)
* 1 R de 10kΩ (divisor tensión ldr)
* 1 R de 330Ω (led rgb)}
* 1 R de 13k Ω (filtro)
* 1 capacitor de 10uf (filtro)
* 1 conector Rj45 acodado Hembra x 1
* 1 zócalo dip 8

[[Archivo: modulo-color.png ]]

===ATtiny 85===
Debemos tener en cuenta que el ATtiny85 es un pequeño microprocesador y lleva un programa en él. Dicho programa se llama firmware y debe ser grabado en el ATtiny utilizando un dispositivo auxiliar como una placa Arduino o un programador especial para ATiny85. El programa que se debe grabar en la ATtiny es se puede descargar en la sección anterior llamada '''Algoritmo para calcular el color'''.

Un ejemplo de cómo cargar el programa utilizando una Arduino se puede encontrar en [http://www.instructables.com/id/How-to-program-attiny-using-arduino-uno/step4/Making-the-circuit-permanent/ aquí].

===Pieza en 3D===
Pära poder disminuir la interferencia de luz externa y la influencia del led RGB sobre el LDR le recomendamos agregarle al sensor la siguiente pieza realizada en 3D.
 [[Archivo:Capuchon3D.png]] 
El archivo puede ser obtenido de [https://www.tinkercad.com/things/kEjtFiF5Kcv aquí]

== Bloque en Turtlebots ==
Por el momento en el programa Turtlebots se reutiliza el bloque de sensor de luz dentro de la paleta Butiá (en el futuro el sensor de color tendrá su propio bloque). Si conectamos un sensor con el módulo sensor color la placa lo reconocerá perfectamente como un sensor de luz habilitando automáticamente el bloque en la paleta (pintándolo de verde) como muestra la siguiente imagen.
 [[Archivo:SensorColorActivo.png]] 

El funcionamiento del sensor es el siguiente: el bloque devuelve valores cercanos a 60.000 cuando sensa rojo, cercanos a 20.000 cuando sensa azul y cercanos a 30.000 cuando sensa verde. En caso de sensar blanco, negro u otro color devuelve valores cercanos a 0. En la imagen a continuación se muestra un programa que permite clasificar colores basado en los rangos que devuelve el sensor de color.

 [[Archivo:ProgramaEjemplo.png]] 

==Información adicional==
*Un LDR, por sus siglas en inglés: Light Dependent Resistor (Resistor Dependiente de la Luz) también también conocido en español como: foto-resistencia. Más información en: [http://es.wikipedia.org/wiki/Fotorresistencia Wikipedia LDR].
*Un LED RGB. por sus siglas en inglés: Light-Emitting Diode Red Green Blue (Diodo Emisor de Luz Rojo Verde Azul). Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/Led Wikipedia Led].
*Un ATtiny es un microcontrolador programable de gama baja con menos de 10kB de memoria flash y conjunto reducido de periféricos. Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/AVR Wikipedia AVR].

Archivo:Capuchon3D.png

2016-07-19T21:48:01Z

Fandrade:

Módulo sensor Color

2016-07-19T21:46:34Z

Fandrade: /* ATtiny 85 */

==Introducción==
El sensor de color (o módulo color) es incorporado al kit Butiá en junio de 2016. A nivel comercial son varios los kits que lo incluyen. También existen sensores de color para ser integrados a distintas placas de entrada/salida. Este sensor es utilizado para estimar el color de los diversos objetos del entorno [http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_infrarrojo#Sensores_reflexivos Wikipedia Sensor Infrarrojo Reflexivo].

Es el primer módulo del Butiá que cuenta con un elemento de cómputo distribuido dado que el sensor se basa en un microcontrolador AVR ATtiny.

== Video tutorial ==
[[Archivo:video-tutorial.jpg|link=http://www.youtube.com/watch?v=MfPNpL7fvtc]]

== ¿Para qué sirve? ==
Como su nombre lo indica, el sensor de color permite conocer el color o matiz del objeto que está enfrentado a él. En este sentido permite sustituir a una cámara que tienen un costo superior y es más compleja tanto en cómputo como en análisis, y puede ser acoplado fácilmente en el robot Butiá utilizando las fichas de encastre.
En general, los desafíos robóticos presentan objetos de distinto color que deben clasificarse para luego tomar una decisión sobre su manipulación o interacción.

==Funcionamiento==
El módulo color cuenta con un led RGB (Emisor en la figura) que emite radiación por cada uno de los colores básicos (r- red - rojo, g - green - verde y b- blue - azul), cuando un objeto se aproxima a este, se refleja radiación hacia el fotoresistor (Receptor en la figura), generándose una diferencia de potencial (Voltaje, V en la figura) en bornes del mismo, esta diferencia de potencial (que está relacionada con magnitud de luz reflejada) es leída un pin de Datos del microcontrolador ATtiny y puede ser utilizada por el programa que ejecuta en él. La figura sólo se muestra simplificada por razones de claridad.

[[Archivo: Color_Exp.jpg]]

Para poder determinar el color de un objeto es necesario conocer la magnitud reflejada para cada uno de los colores del LED RGB sin que interfieran los colores. Entonces, cada color del LED RGB debe encenderse por un lapso de tiempo para poder leer la luz reflejada antes de pasar al siguiente. Aparece entonces la necesidad de un elemento de computo que realice esta tarea.

El microcontroladore ATtiny se encarga encender y apagar los LED RGB de forma secuencuencial, leer las magnitudes de luz reflejadas para cada LED de color e integrar las tres lecturas en un color único. El color obtenido se pone a disposición del Butiá a través de la línea de datos como un valor analógico.

===Algoritmo para calcular el color===
El algoritmo para calcular el color ejecuta distribuido en el propio módulo sensor. Para esto el módulo incluye un pequeño computador (microcontrolador) que todo el tiempo enciende y apaga cada uno de los LED, calcula el matiz y lo deja disponible a la placa USB4Butia a través de uno de sus pines analógicos.

El algoritmo utilizado se presenta a continuación.

<syntaxhighlight lang="python">

while True:
encender_solo_led(rojo)
rojo := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(verde)
verde := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(azul)
red := leer_luz_reflejada()

matiz = calcular_matiz(rojo, verde, azul)
escribir_valor_analogico(matiz)

</syntaxhighlight>

El código desarrollado para el microcontrolador ATtiny puede descargarse [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/8/80/Color_sensor_usb4butia.tar.gz aquí].

==Diseño eléctrico==

<gallery>
Archivo: Esquematico.png | Esquematico Sensor Color
Archivo: Net.png | Net Sensor Color
Archivo: SensorColorBoard.png | PCB Sensor Color
</gallery>

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad en el repositorio del proyecto usb4all haciendo click [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/f/f5/SensorColorButia.zip aqui]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/0/07/SensorColorButia-B_Cu.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===
* 1 ATtiny 85
* 1 LDR (valor:10K-200K OHM)
* 1 LED RGB (cátodo común - es decir que la pata común va conectada a masa)
* 1 R de 68kΩ (identificación - provisorio hasta que tenga su propio id)
* 1 R de 10kΩ (divisor tensión ldr)
* 1 R de 330Ω (led rgb)}
* 1 R de 13k Ω (filtro)
* 1 capacitor de 10uf (filtro)
* 1 conector Rj45 acodado Hembra x 1
* 1 zócalo dip 8

[[Archivo: modulo-color.png ]]

===ATtiny 85===
Debemos tener en cuenta que el ATtiny85 es un pequeño microprocesador y lleva un programa en él. Dicho programa se llama firmware y debe ser grabado en el ATtiny utilizando un dispositivo auxiliar como una placa Arduino o un programador especial para ATiny85. El programa que se debe grabar en la ATtiny es se puede descargar en la sección anterior llamada '''Algoritmo para calcular el color'''.

Un ejemplo de cómo cargar el programa utilizando una Arduino se puede encontrar en [http://www.instructables.com/id/How-to-program-attiny-using-arduino-uno/step4/Making-the-circuit-permanent/ aquí].

===Pieza en 3D===
Pära poder disminuir la interferencia de luz le agregamos al sensor la siguiente pieza realizada en 3D.

== Bloque en Turtlebots ==
Por el momento en el programa Turtlebots se reutiliza el bloque de sensor de luz dentro de la paleta Butiá (en el futuro el sensor de color tendrá su propio bloque). Si conectamos un sensor con el módulo sensor color la placa lo reconocerá perfectamente como un sensor de luz habilitando automáticamente el bloque en la paleta (pintándolo de verde) como muestra la siguiente imagen.
 [[Archivo:SensorColorActivo.png]] 

El funcionamiento del sensor es el siguiente: el bloque devuelve valores cercanos a 60.000 cuando sensa rojo, cercanos a 20.000 cuando sensa azul y cercanos a 30.000 cuando sensa verde. En caso de sensar blanco, negro u otro color devuelve valores cercanos a 0. En la imagen a continuación se muestra un programa que permite clasificar colores basado en los rangos que devuelve el sensor de color.

 [[Archivo:ProgramaEjemplo.png]] 

==Información adicional==
*Un LDR, por sus siglas en inglés: Light Dependent Resistor (Resistor Dependiente de la Luz) también también conocido en español como: foto-resistencia. Más información en: [http://es.wikipedia.org/wiki/Fotorresistencia Wikipedia LDR].
*Un LED RGB. por sus siglas en inglés: Light-Emitting Diode Red Green Blue (Diodo Emisor de Luz Rojo Verde Azul). Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/Led Wikipedia Led].
*Un ATtiny es un microcontrolador programable de gama baja con menos de 10kB de memoria flash y conjunto reducido de periféricos. Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/AVR Wikipedia AVR].

Módulo sensor Color

2016-07-19T21:41:58Z

Fandrade: /* Bloque en Turtlebots */

==Introducción==
El sensor de color (o módulo color) es incorporado al kit Butiá en junio de 2016. A nivel comercial son varios los kits que lo incluyen. También existen sensores de color para ser integrados a distintas placas de entrada/salida. Este sensor es utilizado para estimar el color de los diversos objetos del entorno [http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_infrarrojo#Sensores_reflexivos Wikipedia Sensor Infrarrojo Reflexivo].

Es el primer módulo del Butiá que cuenta con un elemento de cómputo distribuido dado que el sensor se basa en un microcontrolador AVR ATtiny.

== Video tutorial ==
[[Archivo:video-tutorial.jpg|link=http://www.youtube.com/watch?v=MfPNpL7fvtc]]

== ¿Para qué sirve? ==
Como su nombre lo indica, el sensor de color permite conocer el color o matiz del objeto que está enfrentado a él. En este sentido permite sustituir a una cámara que tienen un costo superior y es más compleja tanto en cómputo como en análisis, y puede ser acoplado fácilmente en el robot Butiá utilizando las fichas de encastre.
En general, los desafíos robóticos presentan objetos de distinto color que deben clasificarse para luego tomar una decisión sobre su manipulación o interacción.

==Funcionamiento==
El módulo color cuenta con un led RGB (Emisor en la figura) que emite radiación por cada uno de los colores básicos (r- red - rojo, g - green - verde y b- blue - azul), cuando un objeto se aproxima a este, se refleja radiación hacia el fotoresistor (Receptor en la figura), generándose una diferencia de potencial (Voltaje, V en la figura) en bornes del mismo, esta diferencia de potencial (que está relacionada con magnitud de luz reflejada) es leída un pin de Datos del microcontrolador ATtiny y puede ser utilizada por el programa que ejecuta en él. La figura sólo se muestra simplificada por razones de claridad.

[[Archivo: Color_Exp.jpg]]

Para poder determinar el color de un objeto es necesario conocer la magnitud reflejada para cada uno de los colores del LED RGB sin que interfieran los colores. Entonces, cada color del LED RGB debe encenderse por un lapso de tiempo para poder leer la luz reflejada antes de pasar al siguiente. Aparece entonces la necesidad de un elemento de computo que realice esta tarea.

El microcontroladore ATtiny se encarga encender y apagar los LED RGB de forma secuencuencial, leer las magnitudes de luz reflejadas para cada LED de color e integrar las tres lecturas en un color único. El color obtenido se pone a disposición del Butiá a través de la línea de datos como un valor analógico.

===Algoritmo para calcular el color===
El algoritmo para calcular el color ejecuta distribuido en el propio módulo sensor. Para esto el módulo incluye un pequeño computador (microcontrolador) que todo el tiempo enciende y apaga cada uno de los LED, calcula el matiz y lo deja disponible a la placa USB4Butia a través de uno de sus pines analógicos.

El algoritmo utilizado se presenta a continuación.

<syntaxhighlight lang="python">

while True:
encender_solo_led(rojo)
rojo := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(verde)
verde := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(azul)
red := leer_luz_reflejada()

matiz = calcular_matiz(rojo, verde, azul)
escribir_valor_analogico(matiz)

</syntaxhighlight>

El código desarrollado para el microcontrolador ATtiny puede descargarse [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/8/80/Color_sensor_usb4butia.tar.gz aquí].

==Diseño eléctrico==

<gallery>
Archivo: Esquematico.png | Esquematico Sensor Color
Archivo: Net.png | Net Sensor Color
Archivo: SensorColorBoard.png | PCB Sensor Color
</gallery>

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad en el repositorio del proyecto usb4all haciendo click [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/f/f5/SensorColorButia.zip aqui]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/0/07/SensorColorButia-B_Cu.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===
* 1 ATtiny 85
* 1 LDR (valor:10K-200K OHM)
* 1 LED RGB (cátodo común - es decir que la pata común va conectada a masa)
* 1 R de 68kΩ (identificación - provisorio hasta que tenga su propio id)
* 1 R de 10kΩ (divisor tensión ldr)
* 1 R de 330Ω (led rgb)}
* 1 R de 13k Ω (filtro)
* 1 capacitor de 10uf (filtro)
* 1 conector Rj45 acodado Hembra x 1
* 1 zócalo dip 8

[[Archivo: modulo-color.png ]]

===ATtiny 85===
Debemos tener en cuenta que el ATtiny85 es un pequeño microprocesador y lleva un programa en él. Dicho programa se llama firmware y debe ser grabado en el ATtiny utilizando un dispositivo auxiliar como una placa Arduino o un programador especial para ATiny85. El programa que se debe grabar en la ATtiny es se puede descargar en la sección anterior llamada '''Algoritmo para calcular el color'''.

Un ejemplo de cómo cargar el programa utilizando una Arduino se puede encontrar en [http://www.instructables.com/id/How-to-program-attiny-using-arduino-uno/step4/Making-the-circuit-permanent/ aquí].

== Bloque en Turtlebots ==
Por el momento en el programa Turtlebots se reutiliza el bloque de sensor de luz dentro de la paleta Butiá (en el futuro el sensor de color tendrá su propio bloque). Si conectamos un sensor con el módulo sensor color la placa lo reconocerá perfectamente como un sensor de luz habilitando automáticamente el bloque en la paleta (pintándolo de verde) como muestra la siguiente imagen.
 [[Archivo:SensorColorActivo.png]] 

El funcionamiento del sensor es el siguiente: el bloque devuelve valores cercanos a 60.000 cuando sensa rojo, cercanos a 20.000 cuando sensa azul y cercanos a 30.000 cuando sensa verde. En caso de sensar blanco, negro u otro color devuelve valores cercanos a 0. En la imagen a continuación se muestra un programa que permite clasificar colores basado en los rangos que devuelve el sensor de color.

 [[Archivo:ProgramaEjemplo.png]] 

==Información adicional==
*Un LDR, por sus siglas en inglés: Light Dependent Resistor (Resistor Dependiente de la Luz) también también conocido en español como: foto-resistencia. Más información en: [http://es.wikipedia.org/wiki/Fotorresistencia Wikipedia LDR].
*Un LED RGB. por sus siglas en inglés: Light-Emitting Diode Red Green Blue (Diodo Emisor de Luz Rojo Verde Azul). Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/Led Wikipedia Led].
*Un ATtiny es un microcontrolador programable de gama baja con menos de 10kB de memoria flash y conjunto reducido de periféricos. Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/AVR Wikipedia AVR].

Módulo sensor Color

2016-07-19T21:37:44Z

Fandrade: /* Bloque en Turtlebots */

==Introducción==
El sensor de color (o módulo color) es incorporado al kit Butiá en junio de 2016. A nivel comercial son varios los kits que lo incluyen. También existen sensores de color para ser integrados a distintas placas de entrada/salida. Este sensor es utilizado para estimar el color de los diversos objetos del entorno [http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_infrarrojo#Sensores_reflexivos Wikipedia Sensor Infrarrojo Reflexivo].

Es el primer módulo del Butiá que cuenta con un elemento de cómputo distribuido dado que el sensor se basa en un microcontrolador AVR ATtiny.

== Video tutorial ==
[[Archivo:video-tutorial.jpg|link=http://www.youtube.com/watch?v=MfPNpL7fvtc]]

== ¿Para qué sirve? ==
Como su nombre lo indica, el sensor de color permite conocer el color o matiz del objeto que está enfrentado a él. En este sentido permite sustituir a una cámara que tienen un costo superior y es más compleja tanto en cómputo como en análisis, y puede ser acoplado fácilmente en el robot Butiá utilizando las fichas de encastre.
En general, los desafíos robóticos presentan objetos de distinto color que deben clasificarse para luego tomar una decisión sobre su manipulación o interacción.

==Funcionamiento==
El módulo color cuenta con un led RGB (Emisor en la figura) que emite radiación por cada uno de los colores básicos (r- red - rojo, g - green - verde y b- blue - azul), cuando un objeto se aproxima a este, se refleja radiación hacia el fotoresistor (Receptor en la figura), generándose una diferencia de potencial (Voltaje, V en la figura) en bornes del mismo, esta diferencia de potencial (que está relacionada con magnitud de luz reflejada) es leída un pin de Datos del microcontrolador ATtiny y puede ser utilizada por el programa que ejecuta en él. La figura sólo se muestra simplificada por razones de claridad.

[[Archivo: Color_Exp.jpg]]

Para poder determinar el color de un objeto es necesario conocer la magnitud reflejada para cada uno de los colores del LED RGB sin que interfieran los colores. Entonces, cada color del LED RGB debe encenderse por un lapso de tiempo para poder leer la luz reflejada antes de pasar al siguiente. Aparece entonces la necesidad de un elemento de computo que realice esta tarea.

El microcontroladore ATtiny se encarga encender y apagar los LED RGB de forma secuencuencial, leer las magnitudes de luz reflejadas para cada LED de color e integrar las tres lecturas en un color único. El color obtenido se pone a disposición del Butiá a través de la línea de datos como un valor analógico.

===Algoritmo para calcular el color===
El algoritmo para calcular el color ejecuta distribuido en el propio módulo sensor. Para esto el módulo incluye un pequeño computador (microcontrolador) que todo el tiempo enciende y apaga cada uno de los LED, calcula el matiz y lo deja disponible a la placa USB4Butia a través de uno de sus pines analógicos.

El algoritmo utilizado se presenta a continuación.

<syntaxhighlight lang="python">

while True:
encender_solo_led(rojo)
rojo := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(verde)
verde := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(azul)
red := leer_luz_reflejada()

matiz = calcular_matiz(rojo, verde, azul)
escribir_valor_analogico(matiz)

</syntaxhighlight>

El código desarrollado para el microcontrolador ATtiny puede descargarse [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/8/80/Color_sensor_usb4butia.tar.gz aquí].

==Diseño eléctrico==

<gallery>
Archivo: Esquematico.png | Esquematico Sensor Color
Archivo: Net.png | Net Sensor Color
Archivo: SensorColorBoard.png | PCB Sensor Color
</gallery>

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad en el repositorio del proyecto usb4all haciendo click [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/f/f5/SensorColorButia.zip aqui]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/0/07/SensorColorButia-B_Cu.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===
* 1 ATtiny 85
* 1 LDR (valor:10K-200K OHM)
* 1 LED RGB (cátodo común - es decir que la pata común va conectada a masa)
* 1 R de 68kΩ (identificación - provisorio hasta que tenga su propio id)
* 1 R de 10kΩ (divisor tensión ldr)
* 1 R de 330Ω (led rgb)}
* 1 R de 13k Ω (filtro)
* 1 capacitor de 10uf (filtro)
* 1 conector Rj45 acodado Hembra x 1
* 1 zócalo dip 8

[[Archivo: modulo-color.png ]]

===ATtiny 85===
Debemos tener en cuenta que el ATtiny85 es un pequeño microprocesador y lleva un programa en él. Dicho programa se llama firmware y debe ser grabado en el ATtiny utilizando un dispositivo auxiliar como una placa Arduino o un programador especial para ATiny85. El programa que se debe grabar en la ATtiny es se puede descargar en la sección anterior llamada '''Algoritmo para calcular el color'''.

Un ejemplo de cómo cargar el programa utilizando una Arduino se puede encontrar en [http://www.instructables.com/id/How-to-program-attiny-using-arduino-uno/step4/Making-the-circuit-permanent/ aquí].

== Bloque en Turtlebots ==
Por el momento en el programa Turtlebots se reutiliza el bloque de sensor de luz dentro de la paleta Butiá (en el futuro el sensor de color tendrá su propio bloque). Si conectamos un sensor con el módulo sensor color la placa lo reconocerá perfectamente como un sensor de luz habilitando automáticamente el bloque en la paleta (pintándolo de verde) como muestra la siguiente imágen.
 [[Archivo:SensorColorActivo.png]] 

El funcionamiento consiste en que el bloque de color devuelve valores cercanos a 0 cuando sensa rojo, cercanos a 20.000 cuando sensa verde y cercanos a 35.000 cuando sensa azul. En caso de sensar blanco, negro u otro color devuelve valores cercanos a 65.000.

 [[Archivo:ProgramaEjemplo.png]] 

==Información adicional==
*Un LDR, por sus siglas en inglés: Light Dependent Resistor (Resistor Dependiente de la Luz) también también conocido en español como: foto-resistencia. Más información en: [http://es.wikipedia.org/wiki/Fotorresistencia Wikipedia LDR].
*Un LED RGB. por sus siglas en inglés: Light-Emitting Diode Red Green Blue (Diodo Emisor de Luz Rojo Verde Azul). Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/Led Wikipedia Led].
*Un ATtiny es un microcontrolador programable de gama baja con menos de 10kB de memoria flash y conjunto reducido de periféricos. Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/AVR Wikipedia AVR].

Archivo:ProgramaEjemplo.png

2016-07-19T21:37:13Z

Fandrade:

Módulo sensor Color

2016-07-19T21:36:44Z

Fandrade: /* Bloque en Turtlebots */

==Introducción==
El sensor de color (o módulo color) es incorporado al kit Butiá en junio de 2016. A nivel comercial son varios los kits que lo incluyen. También existen sensores de color para ser integrados a distintas placas de entrada/salida. Este sensor es utilizado para estimar el color de los diversos objetos del entorno [http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_infrarrojo#Sensores_reflexivos Wikipedia Sensor Infrarrojo Reflexivo].

Es el primer módulo del Butiá que cuenta con un elemento de cómputo distribuido dado que el sensor se basa en un microcontrolador AVR ATtiny.

== Video tutorial ==
[[Archivo:video-tutorial.jpg|link=http://www.youtube.com/watch?v=MfPNpL7fvtc]]

== ¿Para qué sirve? ==
Como su nombre lo indica, el sensor de color permite conocer el color o matiz del objeto que está enfrentado a él. En este sentido permite sustituir a una cámara que tienen un costo superior y es más compleja tanto en cómputo como en análisis, y puede ser acoplado fácilmente en el robot Butiá utilizando las fichas de encastre.
En general, los desafíos robóticos presentan objetos de distinto color que deben clasificarse para luego tomar una decisión sobre su manipulación o interacción.

==Funcionamiento==
El módulo color cuenta con un led RGB (Emisor en la figura) que emite radiación por cada uno de los colores básicos (r- red - rojo, g - green - verde y b- blue - azul), cuando un objeto se aproxima a este, se refleja radiación hacia el fotoresistor (Receptor en la figura), generándose una diferencia de potencial (Voltaje, V en la figura) en bornes del mismo, esta diferencia de potencial (que está relacionada con magnitud de luz reflejada) es leída un pin de Datos del microcontrolador ATtiny y puede ser utilizada por el programa que ejecuta en él. La figura sólo se muestra simplificada por razones de claridad.

[[Archivo: Color_Exp.jpg]]

Para poder determinar el color de un objeto es necesario conocer la magnitud reflejada para cada uno de los colores del LED RGB sin que interfieran los colores. Entonces, cada color del LED RGB debe encenderse por un lapso de tiempo para poder leer la luz reflejada antes de pasar al siguiente. Aparece entonces la necesidad de un elemento de computo que realice esta tarea.

El microcontroladore ATtiny se encarga encender y apagar los LED RGB de forma secuencuencial, leer las magnitudes de luz reflejadas para cada LED de color e integrar las tres lecturas en un color único. El color obtenido se pone a disposición del Butiá a través de la línea de datos como un valor analógico.

===Algoritmo para calcular el color===
El algoritmo para calcular el color ejecuta distribuido en el propio módulo sensor. Para esto el módulo incluye un pequeño computador (microcontrolador) que todo el tiempo enciende y apaga cada uno de los LED, calcula el matiz y lo deja disponible a la placa USB4Butia a través de uno de sus pines analógicos.

El algoritmo utilizado se presenta a continuación.

<syntaxhighlight lang="python">

while True:
encender_solo_led(rojo)
rojo := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(verde)
verde := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(azul)
red := leer_luz_reflejada()

matiz = calcular_matiz(rojo, verde, azul)
escribir_valor_analogico(matiz)

</syntaxhighlight>

El código desarrollado para el microcontrolador ATtiny puede descargarse [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/8/80/Color_sensor_usb4butia.tar.gz aquí].

==Diseño eléctrico==

<gallery>
Archivo: Esquematico.png | Esquematico Sensor Color
Archivo: Net.png | Net Sensor Color
Archivo: SensorColorBoard.png | PCB Sensor Color
</gallery>

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad en el repositorio del proyecto usb4all haciendo click [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/f/f5/SensorColorButia.zip aqui]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/0/07/SensorColorButia-B_Cu.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===
* 1 ATtiny 85
* 1 LDR (valor:10K-200K OHM)
* 1 LED RGB (cátodo común - es decir que la pata común va conectada a masa)
* 1 R de 68kΩ (identificación - provisorio hasta que tenga su propio id)
* 1 R de 10kΩ (divisor tensión ldr)
* 1 R de 330Ω (led rgb)}
* 1 R de 13k Ω (filtro)
* 1 capacitor de 10uf (filtro)
* 1 conector Rj45 acodado Hembra x 1
* 1 zócalo dip 8

[[Archivo: modulo-color.png ]]

===ATtiny 85===
Debemos tener en cuenta que el ATtiny85 es un pequeño microprocesador y lleva un programa en él. Dicho programa se llama firmware y debe ser grabado en el ATtiny utilizando un dispositivo auxiliar como una placa Arduino o un programador especial para ATiny85. El programa que se debe grabar en la ATtiny es se puede descargar en la sección anterior llamada '''Algoritmo para calcular el color'''.

Un ejemplo de cómo cargar el programa utilizando una Arduino se puede encontrar en [http://www.instructables.com/id/How-to-program-attiny-using-arduino-uno/step4/Making-the-circuit-permanent/ aquí].

== Bloque en Turtlebots ==
Por el momento en el programa Turtlebots se reutiliza el bloque de sensor de luz dentro de la paleta Butiá (en el futuro el sensor de color tendrá su propio bloque). Si conectamos un sensor con el módulo sensor color la placa lo reconocerá perfectamente como un sensor de luz habilitando automáticamente el bloque en la paleta (pintándolo de verde) como muestra la siguiente imágen.
 [[Archivo:SensorColorActivo.png]] 

El funcionamiento consiste en que el bloque de color devuelve valores cercanos a 0 cuando sensa rojo, cercanos a 20.000 cuando sensa verde y cercanos a 35.000 cuando sensa azul. En caso de sensar blanco, negro u otro color devuelve valores cercanos a 65.000.

 [[Archivo:casteo.jpeg]] 

==Información adicional==
*Un LDR, por sus siglas en inglés: Light Dependent Resistor (Resistor Dependiente de la Luz) también también conocido en español como: foto-resistencia. Más información en: [http://es.wikipedia.org/wiki/Fotorresistencia Wikipedia LDR].
*Un LED RGB. por sus siglas en inglés: Light-Emitting Diode Red Green Blue (Diodo Emisor de Luz Rojo Verde Azul). Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/Led Wikipedia Led].
*Un ATtiny es un microcontrolador programable de gama baja con menos de 10kB de memoria flash y conjunto reducido de periféricos. Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/AVR Wikipedia AVR].

Módulo sensor Color

2016-07-19T21:30:14Z

Fandrade: /* Bloque en Turtlebots */

==Introducción==
El sensor de color (o módulo color) es incorporado al kit Butiá en junio de 2016. A nivel comercial son varios los kits que lo incluyen. También existen sensores de color para ser integrados a distintas placas de entrada/salida. Este sensor es utilizado para estimar el color de los diversos objetos del entorno [http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_infrarrojo#Sensores_reflexivos Wikipedia Sensor Infrarrojo Reflexivo].

Es el primer módulo del Butiá que cuenta con un elemento de cómputo distribuido dado que el sensor se basa en un microcontrolador AVR ATtiny.

== Video tutorial ==
[[Archivo:video-tutorial.jpg|link=http://www.youtube.com/watch?v=MfPNpL7fvtc]]

== ¿Para qué sirve? ==
Como su nombre lo indica, el sensor de color permite conocer el color o matiz del objeto que está enfrentado a él. En este sentido permite sustituir a una cámara que tienen un costo superior y es más compleja tanto en cómputo como en análisis, y puede ser acoplado fácilmente en el robot Butiá utilizando las fichas de encastre.
En general, los desafíos robóticos presentan objetos de distinto color que deben clasificarse para luego tomar una decisión sobre su manipulación o interacción.

==Funcionamiento==
El módulo color cuenta con un led RGB (Emisor en la figura) que emite radiación por cada uno de los colores básicos (r- red - rojo, g - green - verde y b- blue - azul), cuando un objeto se aproxima a este, se refleja radiación hacia el fotoresistor (Receptor en la figura), generándose una diferencia de potencial (Voltaje, V en la figura) en bornes del mismo, esta diferencia de potencial (que está relacionada con magnitud de luz reflejada) es leída un pin de Datos del microcontrolador ATtiny y puede ser utilizada por el programa que ejecuta en él. La figura sólo se muestra simplificada por razones de claridad.

[[Archivo: Color_Exp.jpg]]

Para poder determinar el color de un objeto es necesario conocer la magnitud reflejada para cada uno de los colores del LED RGB sin que interfieran los colores. Entonces, cada color del LED RGB debe encenderse por un lapso de tiempo para poder leer la luz reflejada antes de pasar al siguiente. Aparece entonces la necesidad de un elemento de computo que realice esta tarea.

El microcontroladore ATtiny se encarga encender y apagar los LED RGB de forma secuencuencial, leer las magnitudes de luz reflejadas para cada LED de color e integrar las tres lecturas en un color único. El color obtenido se pone a disposición del Butiá a través de la línea de datos como un valor analógico.

===Algoritmo para calcular el color===
El algoritmo para calcular el color ejecuta distribuido en el propio módulo sensor. Para esto el módulo incluye un pequeño computador (microcontrolador) que todo el tiempo enciende y apaga cada uno de los LED, calcula el matiz y lo deja disponible a la placa USB4Butia a través de uno de sus pines analógicos.

El algoritmo utilizado se presenta a continuación.

<syntaxhighlight lang="python">

while True:
encender_solo_led(rojo)
rojo := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(verde)
verde := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(azul)
red := leer_luz_reflejada()

matiz = calcular_matiz(rojo, verde, azul)
escribir_valor_analogico(matiz)

</syntaxhighlight>

El código desarrollado para el microcontrolador ATtiny puede descargarse [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/8/80/Color_sensor_usb4butia.tar.gz aquí].

==Diseño eléctrico==

<gallery>
Archivo: Esquematico.png | Esquematico Sensor Color
Archivo: Net.png | Net Sensor Color
Archivo: SensorColorBoard.png | PCB Sensor Color
</gallery>

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad en el repositorio del proyecto usb4all haciendo click [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/f/f5/SensorColorButia.zip aqui]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/0/07/SensorColorButia-B_Cu.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===
* 1 ATtiny 85
* 1 LDR (valor:10K-200K OHM)
* 1 LED RGB (cátodo común - es decir que la pata común va conectada a masa)
* 1 R de 68kΩ (identificación - provisorio hasta que tenga su propio id)
* 1 R de 10kΩ (divisor tensión ldr)
* 1 R de 330Ω (led rgb)}
* 1 R de 13k Ω (filtro)
* 1 capacitor de 10uf (filtro)
* 1 conector Rj45 acodado Hembra x 1
* 1 zócalo dip 8

[[Archivo: modulo-color.png ]]

===ATtiny 85===
Debemos tener en cuenta que el ATtiny85 es un pequeño microprocesador y lleva un programa en él. Dicho programa se llama firmware y debe ser grabado en el ATtiny utilizando un dispositivo auxiliar como una placa Arduino o un programador especial para ATiny85. El programa que se debe grabar en la ATtiny es se puede descargar en la sección anterior llamada '''Algoritmo para calcular el color'''.

Un ejemplo de cómo cargar el programa utilizando una Arduino se puede encontrar en [http://www.instructables.com/id/How-to-program-attiny-using-arduino-uno/step4/Making-the-circuit-permanent/ aquí].

== Bloque en Turtlebots ==
Por el momento en el programa Turtlebots se reutiliza el bloque de sensor de luz dentro de la paleta Butiá (en el futuro el sensor de color tendrá su propio bloque). Si conectamos un sensor con el módulo sensor color, la placa lo reconocerá perfectamente como un sensor de luz habilitando automáticamente el bloque en la paleta (pintándolo de verde).
 [[Archivo:SensorColorActivo.png]] 

El funcionamiento consiste en que el bloque de color devuelve valores cercanos a 0 cuando sensa rojo, cercanos a 20.000 cuando sensa verde y cercanos a 35.000 cuando sensa azul. En caso de sensar blanco, negro u otro color devuelve valores cercanos a 65.000.

 [[Archivo:casteo.jpeg]] 

==Información adicional==
*Un LDR, por sus siglas en inglés: Light Dependent Resistor (Resistor Dependiente de la Luz) también también conocido en español como: foto-resistencia. Más información en: [http://es.wikipedia.org/wiki/Fotorresistencia Wikipedia LDR].
*Un LED RGB. por sus siglas en inglés: Light-Emitting Diode Red Green Blue (Diodo Emisor de Luz Rojo Verde Azul). Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/Led Wikipedia Led].
*Un ATtiny es un microcontrolador programable de gama baja con menos de 10kB de memoria flash y conjunto reducido de periféricos. Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/AVR Wikipedia AVR].

Archivo:SensorColorActivo.png

2016-07-19T21:29:34Z

Fandrade:

Módulo sensor Color

2016-07-19T21:27:03Z

Fandrade: /* Bloque en Turtlebots */

==Introducción==
El sensor de color (o módulo color) es incorporado al kit Butiá en junio de 2016. A nivel comercial son varios los kits que lo incluyen. También existen sensores de color para ser integrados a distintas placas de entrada/salida. Este sensor es utilizado para estimar el color de los diversos objetos del entorno [http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_infrarrojo#Sensores_reflexivos Wikipedia Sensor Infrarrojo Reflexivo].

Es el primer módulo del Butiá que cuenta con un elemento de cómputo distribuido dado que el sensor se basa en un microcontrolador AVR ATtiny.

== Video tutorial ==
[[Archivo:video-tutorial.jpg|link=http://www.youtube.com/watch?v=MfPNpL7fvtc]]

== ¿Para qué sirve? ==
Como su nombre lo indica, el sensor de color permite conocer el color o matiz del objeto que está enfrentado a él. En este sentido permite sustituir a una cámara que tienen un costo superior y es más compleja tanto en cómputo como en análisis, y puede ser acoplado fácilmente en el robot Butiá utilizando las fichas de encastre.
En general, los desafíos robóticos presentan objetos de distinto color que deben clasificarse para luego tomar una decisión sobre su manipulación o interacción.

==Funcionamiento==
El módulo color cuenta con un led RGB (Emisor en la figura) que emite radiación por cada uno de los colores básicos (r- red - rojo, g - green - verde y b- blue - azul), cuando un objeto se aproxima a este, se refleja radiación hacia el fotoresistor (Receptor en la figura), generándose una diferencia de potencial (Voltaje, V en la figura) en bornes del mismo, esta diferencia de potencial (que está relacionada con magnitud de luz reflejada) es leída un pin de Datos del microcontrolador ATtiny y puede ser utilizada por el programa que ejecuta en él. La figura sólo se muestra simplificada por razones de claridad.

[[Archivo: Color_Exp.jpg]]

Para poder determinar el color de un objeto es necesario conocer la magnitud reflejada para cada uno de los colores del LED RGB sin que interfieran los colores. Entonces, cada color del LED RGB debe encenderse por un lapso de tiempo para poder leer la luz reflejada antes de pasar al siguiente. Aparece entonces la necesidad de un elemento de computo que realice esta tarea.

El microcontroladore ATtiny se encarga encender y apagar los LED RGB de forma secuencuencial, leer las magnitudes de luz reflejadas para cada LED de color e integrar las tres lecturas en un color único. El color obtenido se pone a disposición del Butiá a través de la línea de datos como un valor analógico.

===Algoritmo para calcular el color===
El algoritmo para calcular el color ejecuta distribuido en el propio módulo sensor. Para esto el módulo incluye un pequeño computador (microcontrolador) que todo el tiempo enciende y apaga cada uno de los LED, calcula el matiz y lo deja disponible a la placa USB4Butia a través de uno de sus pines analógicos.

El algoritmo utilizado se presenta a continuación.

<syntaxhighlight lang="python">

while True:
encender_solo_led(rojo)
rojo := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(verde)
verde := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(azul)
red := leer_luz_reflejada()

matiz = calcular_matiz(rojo, verde, azul)
escribir_valor_analogico(matiz)

</syntaxhighlight>

El código desarrollado para el microcontrolador ATtiny puede descargarse [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/8/80/Color_sensor_usb4butia.tar.gz aquí].

==Diseño eléctrico==

<gallery>
Archivo: Esquematico.png | Esquematico Sensor Color
Archivo: Net.png | Net Sensor Color
Archivo: SensorColorBoard.png | PCB Sensor Color
</gallery>

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad en el repositorio del proyecto usb4all haciendo click [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/f/f5/SensorColorButia.zip aqui]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/0/07/SensorColorButia-B_Cu.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===
* 1 ATtiny 85
* 1 LDR (valor:10K-200K OHM)
* 1 LED RGB (cátodo común - es decir que la pata común va conectada a masa)
* 1 R de 68kΩ (identificación - provisorio hasta que tenga su propio id)
* 1 R de 10kΩ (divisor tensión ldr)
* 1 R de 330Ω (led rgb)}
* 1 R de 13k Ω (filtro)
* 1 capacitor de 10uf (filtro)
* 1 conector Rj45 acodado Hembra x 1
* 1 zócalo dip 8

[[Archivo: modulo-color.png ]]

===ATtiny 85===
Debemos tener en cuenta que el ATtiny85 es un pequeño microprocesador y lleva un programa en él. Dicho programa se llama firmware y debe ser grabado en el ATtiny utilizando un dispositivo auxiliar como una placa Arduino o un programador especial para ATiny85. El programa que se debe grabar en la ATtiny es se puede descargar en la sección anterior llamada '''Algoritmo para calcular el color'''.

Un ejemplo de cómo cargar el programa utilizando una Arduino se puede encontrar en [http://www.instructables.com/id/How-to-program-attiny-using-arduino-uno/step4/Making-the-circuit-permanent/ aquí].

== Bloque en Turtlebots ==
Por el momento en el programa Turtlebots se reutiliza el bloque de sensor de luz dentro de la paleta Butiá (en el futuro el sensor de color tendrá su propio bloque). Si conectamos un sensor con el módulo sensor color, la placa lo reconocerá perfectamente como un sensor de luz habilitando automáticamente el bloque en la paleta (pintándolo de verde).
 [[Archivo:casteo.jpeg]] 

El funcionamiento consiste en que el bloque de color devuelve valores cercanos a 0 cuando sensa rojo, cercanos a 20.000 cuando sensa verde y cercanos a 35.000 cuando sensa azul. En caso de sensar blanco, negro u otro color devuelve valores cercanos a 65.000.

 [[Archivo:casteo.jpeg]] 

==Información adicional==
*Un LDR, por sus siglas en inglés: Light Dependent Resistor (Resistor Dependiente de la Luz) también también conocido en español como: foto-resistencia. Más información en: [http://es.wikipedia.org/wiki/Fotorresistencia Wikipedia LDR].
*Un LED RGB. por sus siglas en inglés: Light-Emitting Diode Red Green Blue (Diodo Emisor de Luz Rojo Verde Azul). Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/Led Wikipedia Led].
*Un ATtiny es un microcontrolador programable de gama baja con menos de 10kB de memoria flash y conjunto reducido de periféricos. Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/AVR Wikipedia AVR].

Módulo sensor Color

2016-07-15T21:24:37Z

Fandrade: /* Diseño eléctrico */

==Introducción==
El sensor de color (o módulo color) es incorporado al kit Butiá en junio de 2016. A nivel comercial son varios los kits que lo incluyen. También existen sensores de color para ser integrados a distintas placas de entrada/salida. Este sensor es utilizado para estimar el color de los diversos objetos del entorno [http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_infrarrojo#Sensores_reflexivos Wikipedia Sensor Infrarrojo Reflexivo].

Es el primer módulo del Butiá que cuenta con un elemento de cómputo distribuido dado que el sensor se basa en un microcontrolador AVR ATtiny.

== Video tutorial ==
[[Archivo:video-tutorial.jpg|link=http://www.youtube.com/watch?v=MfPNpL7fvtc]]

== ¿Para qué sirve? ==
Como su nombre lo indica, el sensor de color permite conocer el color o matiz del objeto que está enfrentado a él. En este sentido permite sustituir a una cámara que tienen un costo superior y es más compleja tanto en cómputo como en análisis, y puede ser acoplado fácilmente en el robot Butiá utilizando las fichas de encastre.
En general, los desafíos robóticos presentan objetos de distinto color que deben clasificarse para luego tomar una decisión sobre su manipulación o interacción.

==Funcionamiento==
El módulo color cuenta con un led RGB (Emisor en la figura) que emite radiación por cada uno de los colores básicos (r- red - rojo, g - green - verde y b- blue - azul), cuando un objeto se aproxima a este, se refleja radiación hacia el fotoresistor (Receptor en la figura), generándose una diferencia de potencial (Voltaje, V en la figura) en bornes del mismo, esta diferencia de potencial (que está relacionada con magnitud de luz reflejada) es leída un pin de Datos del microcontrolador ATtiny y puede ser utilizada por el programa que ejecuta en él. La figura sólo se muestra simplificada por razones de claridad.

[[Archivo: Color_Exp.jpg]]

Para poder determinar el color de un objeto es necesario conocer la magnitud reflejada para cada uno de los colores del LED RGB sin que interfieran los colores. Entonces, cada color del LED RGB debe encenderse por un lapso de tiempo para poder leer la luz reflejada antes de pasar al siguiente. Aparece entonces la necesidad de un elemento de computo que realice esta tarea.

El microcontroladore ATtiny se encarga encender y apagar los LED RGB de forma secuencuencial, leer las magnitudes de luz reflejadas para cada LED de color e integrar las tres lecturas en un color único. El color obtenido se pone a disposición del Butiá a través de la línea de datos como un valor analógico.

===Algoritmo para calcular el color===
El algoritmo para calcular el color ejecuta distribuido en el propio módulo sensor. Para esto el módulo incluye un pequeño computador (microcontrolador) que todo el tiempo enciende y apaga cada uno de los LED, calcula el matiz y lo deja disponible a la placa USB4Butia a través de uno de sus pines analógicos.

El algoritmo utilizado se presenta a continuación.

<syntaxhighlight lang="python">

while True:
encender_solo_led(rojo)
rojo := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(verde)
verde := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(azul)
red := leer_luz_reflejada()

matiz = calcular_matiz(rojo, verde, azul)
escribir_valor_analogico(matiz)

</syntaxhighlight>

El código desarrollado para el microcontrolador ATtiny puede descargarse [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/8/80/Color_sensor_usb4butia.tar.gz aquí].

==Diseño eléctrico==

<gallery>
Archivo: Esquematico.png | Esquematico Sensor Color
Archivo: Net.png | Net Sensor Color
Archivo: SensorColorBoard.png | PCB Sensor Color
</gallery>

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad en el repositorio del proyecto usb4all haciendo click [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/f/f5/SensorColorButia.zip aqui]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/0/07/SensorColorButia-B_Cu.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===
* 1 ATtiny 85
* 1 LDR (valor:10K-200K OHM)
* 1 LED RGB (cátodo común - es decir que la pata común va conectada a masa)
* 1 R de 68kΩ (identificación - provisorio hasta que tenga su propio id)
* 1 R de 10kΩ (divisor tensión ldr)
* 1 R de 330Ω (led rgb)}
* 1 R de 13k Ω (filtro)
* 1 capacitor de 10uf (filtro)
* 1 conector Rj45 acodado Hembra x 1
* 1 zócalo dip 8

[[Archivo: modulo-color.png ]]

===ATtiny 85===
Debemos tener en cuenta que el ATtiny85 es un pequeño microprocesador y lleva un programa en él. Dicho programa se llama firmware y debe ser grabado en el ATtiny utilizando un dispositivo auxiliar como una placa Arduino o un programador especial para ATiny85. El programa que se debe grabar en la ATtiny es se puede descargar en la sección anterior llamada '''Algoritmo para calcular el color'''.

Un ejemplo de cómo cargar el programa utilizando una Arduino se puede encontrar en [http://www.instructables.com/id/How-to-program-attiny-using-arduino-uno/step4/Making-the-circuit-permanent/ aquí].

== Bloque en Turtlebots ==
Por el momento en el programa Turtlebots se reutiliza el bloque de sensor de luz dentro de la paleta Butiá. Si conectamos un sensor con el módulo sensor color, la placa lo reconocerá perfectamente como un sensor de luz habilitando automáticamente el bloque en la paleta.
 [[Archivo:casteo.jpeg]] 

Te mostramos un ejemplo para clasificar colores con el sensor de color:
 [[Archivo:casteo.jpeg]] 

==Información adicional==
*Un LDR, por sus siglas en inglés: Light Dependent Resistor (Resistor Dependiente de la Luz) también también conocido en español como: foto-resistencia. Más información en: [http://es.wikipedia.org/wiki/Fotorresistencia Wikipedia LDR].
*Un LED RGB. por sus siglas en inglés: Light-Emitting Diode Red Green Blue (Diodo Emisor de Luz Rojo Verde Azul). Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/Led Wikipedia Led].
*Un ATtiny es un microcontrolador programable de gama baja con menos de 10kB de memoria flash y conjunto reducido de periféricos. Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/AVR Wikipedia AVR].

Módulo sensor Color

2016-07-15T20:45:51Z

Fandrade: /* ATtiny */

==Introducción==
El sensor de color (o módulo color) es incorporado al kit Butiá en junio de 2016. A nivel comercial son varios los kits que lo incluyen. También existen sensores de color para ser integrados a distintas placas de entrada/salida. Este sensor es utilizado para estimar el color de los diversos objetos del entorno [http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_infrarrojo#Sensores_reflexivos Wikipedia Sensor Infrarrojo Reflexivo].

Es el primer módulo del Butiá que cuenta con un elemento de cómputo distribuido dado que el sensor se basa en un microcontrolador AVR ATtiny.

== Video tutorial ==
[[Archivo:video-tutorial.jpg|link=http://www.youtube.com/watch?v=MfPNpL7fvtc]]

== ¿Para qué sirve? ==
Como su nombre lo indica, el sensor de color permite conocer el color o matiz del objeto que está enfrentado a él. En este sentido permite sustituir a una cámara que tienen un costo superior y es más compleja tanto en cómputo como en análisis, y puede ser acoplado fácilmente en el robot Butiá utilizando las fichas de encastre.
En general, los desafíos robóticos presentan objetos de distinto color que deben clasificarse para luego tomar una decisión sobre su manipulación o interacción.

==Funcionamiento==
El módulo color cuenta con un led RGB (Emisor en la figura) que emite radiación por cada uno de los colores básicos (r- red - rojo, g - green - verde y b- blue - azul), cuando un objeto se aproxima a este, se refleja radiación hacia el fotoresistor (Receptor en la figura), generándose una diferencia de potencial (Voltaje, V en la figura) en bornes del mismo, esta diferencia de potencial (que está relacionada con magnitud de luz reflejada) es leída un pin de Datos del microcontrolador ATtiny y puede ser utilizada por el programa que ejecuta en él. La figura sólo se muestra simplificada por razones de claridad.

[[Archivo: Color_Exp.jpg]]

Para poder determinar el color de un objeto es necesario conocer la magnitud reflejada para cada uno de los colores del LED RGB sin que interfieran los colores. Entonces, cada color del LED RGB debe encenderse por un lapso de tiempo para poder leer la luz reflejada antes de pasar al siguiente. Aparece entonces la necesidad de un elemento de computo que realice esta tarea.

El microcontroladore ATtiny se encarga encender y apagar los LED RGB de forma secuencuencial, leer las magnitudes de luz reflejadas para cada LED de color e integrar las tres lecturas en un color único. El color obtenido se pone a disposición del Butiá a través de la línea de datos como un valor analógico.

===Algoritmo para calcular el color===
El algoritmo para calcular el color ejecuta distribuido en el propio módulo sensor. Para esto el módulo incluye un pequeño computador (microcontrolador) que todo el tiempo enciende y apaga cada uno de los LED, calcula el matiz y lo deja disponible a la placa USB4Butia a través de uno de sus pines analógicos.

El algoritmo utilizado se presenta a continuación.

<syntaxhighlight lang="python">

while True:
encender_solo_led(rojo)
rojo := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(verde)
verde := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(azul)
red := leer_luz_reflejada()

matiz = calcular_matiz(rojo, verde, azul)
escribir_valor_analogico(matiz)

</syntaxhighlight>

El código desarrollado para el microcontrolador ATtiny puede descargarse [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/8/80/Color_sensor_usb4butia.tar.gz aquí].

==Diseño eléctrico==

<gallery>
Archivo: Esquematico.png | Esquematico Sensor Resistencia
Archivo: Net.png | Net Sensor Resistencia
Archivo: SensorColorBoard.png | PCB Sensor Resistencia
</gallery>

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad en el repositorio del proyecto usb4all haciendo click [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/f/f5/SensorColorButia.zip aqui]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/0/07/SensorColorButia-B_Cu.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===
* 1 ATtiny 85
* 1 LDR (valor:10K-200K OHM)
* 1 LED RGB (cátodo común - es decir que la pata común va conectada a masa)
* 1 R de 68kΩ (identificación - provisorio hasta que tenga su propio id)
* 1 R de 10kΩ (divisor tensión ldr)
* 1 R de 330Ω (led rgb)}
* 1 R de 13k Ω (filtro)
* 1 capacitor de 10uf (filtro)
* 1 conector Rj45 acodado Hembra x 1
* 1 zócalo dip 8

[[Archivo: modulo-color.png ]]

===ATtiny 85===
Debemos tener en cuenta que el ATtiny85 es un pequeño microprocesador y lleva un programa en él. Dicho programa se llama firmware y debe ser grabado en el ATtiny utilizando un dispositivo auxiliar como una placa Arduino o un programador especial para ATiny85. El programa que se debe grabar en la ATtiny es se puede descargar en la sección anterior llamada '''Algoritmo para calcular el color'''.

Un ejemplo de cómo cargar el programa utilizando una Arduino se puede encontrar en [http://www.instructables.com/id/How-to-program-attiny-using-arduino-uno/step4/Making-the-circuit-permanent/ aquí].

== Bloque en Turtlebots ==
Por el momento en el programa Turtlebots se reutiliza el bloque de sensor de luz dentro de la paleta Butiá. Si conectamos un sensor con el módulo sensor color, la placa lo reconocerá perfectamente como un sensor de luz habilitando automáticamente el bloque en la paleta.
 [[Archivo:casteo.jpeg]] 

Te mostramos un ejemplo para clasificar colores con el sensor de color:
 [[Archivo:casteo.jpeg]] 

==Información adicional==
*Un LDR, por sus siglas en inglés: Light Dependent Resistor (Resistor Dependiente de la Luz) también también conocido en español como: foto-resistencia. Más información en: [http://es.wikipedia.org/wiki/Fotorresistencia Wikipedia LDR].
*Un LED RGB. por sus siglas en inglés: Light-Emitting Diode Red Green Blue (Diodo Emisor de Luz Rojo Verde Azul). Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/Led Wikipedia Led].
*Un ATtiny es un microcontrolador programable de gama baja con menos de 10kB de memoria flash y conjunto reducido de periféricos. Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/AVR Wikipedia AVR].

Módulo sensor Color

2016-07-15T20:42:52Z

Fandrade: /* Diseño eléctrico */

==Introducción==
El sensor de color (o módulo color) es incorporado al kit Butiá en junio de 2016. A nivel comercial son varios los kits que lo incluyen. También existen sensores de color para ser integrados a distintas placas de entrada/salida. Este sensor es utilizado para estimar el color de los diversos objetos del entorno [http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_infrarrojo#Sensores_reflexivos Wikipedia Sensor Infrarrojo Reflexivo].

Es el primer módulo del Butiá que cuenta con un elemento de cómputo distribuido dado que el sensor se basa en un microcontrolador AVR ATtiny.

== Video tutorial ==
[[Archivo:video-tutorial.jpg|link=http://www.youtube.com/watch?v=MfPNpL7fvtc]]

== ¿Para qué sirve? ==
Como su nombre lo indica, el sensor de color permite conocer el color o matiz del objeto que está enfrentado a él. En este sentido permite sustituir a una cámara que tienen un costo superior y es más compleja tanto en cómputo como en análisis, y puede ser acoplado fácilmente en el robot Butiá utilizando las fichas de encastre.
En general, los desafíos robóticos presentan objetos de distinto color que deben clasificarse para luego tomar una decisión sobre su manipulación o interacción.

==Funcionamiento==
El módulo color cuenta con un led RGB (Emisor en la figura) que emite radiación por cada uno de los colores básicos (r- red - rojo, g - green - verde y b- blue - azul), cuando un objeto se aproxima a este, se refleja radiación hacia el fotoresistor (Receptor en la figura), generándose una diferencia de potencial (Voltaje, V en la figura) en bornes del mismo, esta diferencia de potencial (que está relacionada con magnitud de luz reflejada) es leída un pin de Datos del microcontrolador ATtiny y puede ser utilizada por el programa que ejecuta en él. La figura sólo se muestra simplificada por razones de claridad.

[[Archivo: Color_Exp.jpg]]

Para poder determinar el color de un objeto es necesario conocer la magnitud reflejada para cada uno de los colores del LED RGB sin que interfieran los colores. Entonces, cada color del LED RGB debe encenderse por un lapso de tiempo para poder leer la luz reflejada antes de pasar al siguiente. Aparece entonces la necesidad de un elemento de computo que realice esta tarea.

El microcontroladore ATtiny se encarga encender y apagar los LED RGB de forma secuencuencial, leer las magnitudes de luz reflejadas para cada LED de color e integrar las tres lecturas en un color único. El color obtenido se pone a disposición del Butiá a través de la línea de datos como un valor analógico.

===Algoritmo para calcular el color===
El algoritmo para calcular el color ejecuta distribuido en el propio módulo sensor. Para esto el módulo incluye un pequeño computador (microcontrolador) que todo el tiempo enciende y apaga cada uno de los LED, calcula el matiz y lo deja disponible a la placa USB4Butia a través de uno de sus pines analógicos.

El algoritmo utilizado se presenta a continuación.

<syntaxhighlight lang="python">

while True:
encender_solo_led(rojo)
rojo := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(verde)
verde := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(azul)
red := leer_luz_reflejada()

matiz = calcular_matiz(rojo, verde, azul)
escribir_valor_analogico(matiz)

</syntaxhighlight>

El código desarrollado para el microcontrolador ATtiny puede descargarse [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/8/80/Color_sensor_usb4butia.tar.gz aquí].

==Diseño eléctrico==

<gallery>
Archivo: Esquematico.png | Esquematico Sensor Resistencia
Archivo: Net.png | Net Sensor Resistencia
Archivo: SensorColorBoard.png | PCB Sensor Resistencia
</gallery>

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad en el repositorio del proyecto usb4all haciendo click [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/f/f5/SensorColorButia.zip aqui]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/0/07/SensorColorButia-B_Cu.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===
* 1 ATtiny 85
* 1 LDR (valor:10K-200K OHM)
* 1 LED RGB (cátodo común - es decir que la pata común va conectada a masa)
* 1 R de 68kΩ (identificación - provisorio hasta que tenga su propio id)
* 1 R de 10kΩ (divisor tensión ldr)
* 1 R de 330Ω (led rgb)}
* 1 R de 13k Ω (filtro)
* 1 capacitor de 10uf (filtro)
* 1 conector Rj45 acodado Hembra x 1
* 1 zócalo dip 8

[[Archivo: modulo-color.png ]]

===ATtiny===
Debemos tener en cuenta que el ATtiny85 es un pequeño microprocesador y lleva un programa en él. Dicho programa se llama firmware y debe ser grabado en el ATtiny utilizando un dispositivo auxiliar como una placa Arduino o un programador especial para ATiny85. El programa que se debe grabar en la ATtiny es se puede descargar en la sección anterior llamada '''Algoritmo para calcular el color'''.

Un ejemplo de cómo cargar el programa utilizando una Arduino se puede encontrar en [http://www.instructables.com/id/How-to-program-attiny-using-arduino-uno/step4/Making-the-circuit-permanent/ aquí].

== Bloque en Turtlebots ==
Por el momento en el programa Turtlebots se reutiliza el bloque de sensor de luz dentro de la paleta Butiá. Si conectamos un sensor con el módulo sensor color, la placa lo reconocerá perfectamente como un sensor de luz habilitando automáticamente el bloque en la paleta.
 [[Archivo:casteo.jpeg]] 

Te mostramos un ejemplo para clasificar colores con el sensor de color:
 [[Archivo:casteo.jpeg]] 

==Información adicional==
*Un LDR, por sus siglas en inglés: Light Dependent Resistor (Resistor Dependiente de la Luz) también también conocido en español como: foto-resistencia. Más información en: [http://es.wikipedia.org/wiki/Fotorresistencia Wikipedia LDR].
*Un LED RGB. por sus siglas en inglés: Light-Emitting Diode Red Green Blue (Diodo Emisor de Luz Rojo Verde Azul). Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/Led Wikipedia Led].
*Un ATtiny es un microcontrolador programable de gama baja con menos de 10kB de memoria flash y conjunto reducido de periféricos. Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/AVR Wikipedia AVR].

Módulo sensor Color

2016-07-15T20:41:54Z

Fandrade: /* Diseño eléctrico */

==Introducción==
El sensor de color (o módulo color) es incorporado al kit Butiá en junio de 2016. A nivel comercial son varios los kits que lo incluyen. También existen sensores de color para ser integrados a distintas placas de entrada/salida. Este sensor es utilizado para estimar el color de los diversos objetos del entorno [http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_infrarrojo#Sensores_reflexivos Wikipedia Sensor Infrarrojo Reflexivo].

Es el primer módulo del Butiá que cuenta con un elemento de cómputo distribuido dado que el sensor se basa en un microcontrolador AVR ATtiny.

== Video tutorial ==
[[Archivo:video-tutorial.jpg|link=http://www.youtube.com/watch?v=MfPNpL7fvtc]]

== ¿Para qué sirve? ==
Como su nombre lo indica, el sensor de color permite conocer el color o matiz del objeto que está enfrentado a él. En este sentido permite sustituir a una cámara que tienen un costo superior y es más compleja tanto en cómputo como en análisis, y puede ser acoplado fácilmente en el robot Butiá utilizando las fichas de encastre.
En general, los desafíos robóticos presentan objetos de distinto color que deben clasificarse para luego tomar una decisión sobre su manipulación o interacción.

==Funcionamiento==
El módulo color cuenta con un led RGB (Emisor en la figura) que emite radiación por cada uno de los colores básicos (r- red - rojo, g - green - verde y b- blue - azul), cuando un objeto se aproxima a este, se refleja radiación hacia el fotoresistor (Receptor en la figura), generándose una diferencia de potencial (Voltaje, V en la figura) en bornes del mismo, esta diferencia de potencial (que está relacionada con magnitud de luz reflejada) es leída un pin de Datos del microcontrolador ATtiny y puede ser utilizada por el programa que ejecuta en él. La figura sólo se muestra simplificada por razones de claridad.

[[Archivo: Color_Exp.jpg]]

Para poder determinar el color de un objeto es necesario conocer la magnitud reflejada para cada uno de los colores del LED RGB sin que interfieran los colores. Entonces, cada color del LED RGB debe encenderse por un lapso de tiempo para poder leer la luz reflejada antes de pasar al siguiente. Aparece entonces la necesidad de un elemento de computo que realice esta tarea.

El microcontroladore ATtiny se encarga encender y apagar los LED RGB de forma secuencuencial, leer las magnitudes de luz reflejadas para cada LED de color e integrar las tres lecturas en un color único. El color obtenido se pone a disposición del Butiá a través de la línea de datos como un valor analógico.

===Algoritmo para calcular el color===
El algoritmo para calcular el color ejecuta distribuido en el propio módulo sensor. Para esto el módulo incluye un pequeño computador (microcontrolador) que todo el tiempo enciende y apaga cada uno de los LED, calcula el matiz y lo deja disponible a la placa USB4Butia a través de uno de sus pines analógicos.

El algoritmo utilizado se presenta a continuación.

<syntaxhighlight lang="python">

while True:
encender_solo_led(rojo)
rojo := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(verde)
verde := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(azul)
red := leer_luz_reflejada()

matiz = calcular_matiz(rojo, verde, azul)
escribir_valor_analogico(matiz)

</syntaxhighlight>

El código desarrollado para el microcontrolador ATtiny puede descargarse [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/8/80/Color_sensor_usb4butia.tar.gz aquí].

==Diseño eléctrico==

<gallery>
Archivo: Esquematico.png | Esquematico Sensor Resistencia
Archivo: Net.png | Net Sensor Resistencia
Archivo: SensorColorBoard.png | PCB Sensor Resistencia
</gallery>

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad en el repositorio del proyecto usb4all haciendo click [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/f/f5/SensorColorButia.zip aqui]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Archivo:SensorColorButia-B_Cu.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===
* 1 ATtiny 85
* 1 LDR (valor:10K-200K OHM)
* 1 LED RGB (cátodo común - es decir que la pata común va conectada a masa)
* 1 R de 68kΩ (identificación - provisorio hasta que tenga su propio id)
* 1 R de 10kΩ (divisor tensión ldr)
* 1 R de 330Ω (led rgb)}
* 1 R de 13k Ω (filtro)
* 1 capacitor de 10uf (filtro)
* 1 conector Rj45 acodado Hembra x 1
* 1 zócalo dip 8

[[Archivo: modulo-color.png ]]

===ATtiny===
Debemos tener en cuenta que el ATtiny85 es un pequeño microprocesador y lleva un programa en él. Dicho programa se llama firmware y debe ser grabado en el ATtiny utilizando un dispositivo auxiliar como una placa Arduino o un programador especial para ATiny85. El programa que se debe grabar en la ATtiny es se puede descargar en la sección anterior llamada '''Algoritmo para calcular el color'''.

Un ejemplo de cómo cargar el programa utilizando una Arduino se puede encontrar en [http://www.instructables.com/id/How-to-program-attiny-using-arduino-uno/step4/Making-the-circuit-permanent/ aquí].

== Bloque en Turtlebots ==
Por el momento en el programa Turtlebots se reutiliza el bloque de sensor de luz dentro de la paleta Butiá. Si conectamos un sensor con el módulo sensor color, la placa lo reconocerá perfectamente como un sensor de luz habilitando automáticamente el bloque en la paleta.
 [[Archivo:casteo.jpeg]] 

Te mostramos un ejemplo para clasificar colores con el sensor de color:
 [[Archivo:casteo.jpeg]] 

==Información adicional==
*Un LDR, por sus siglas en inglés: Light Dependent Resistor (Resistor Dependiente de la Luz) también también conocido en español como: foto-resistencia. Más información en: [http://es.wikipedia.org/wiki/Fotorresistencia Wikipedia LDR].
*Un LED RGB. por sus siglas en inglés: Light-Emitting Diode Red Green Blue (Diodo Emisor de Luz Rojo Verde Azul). Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/Led Wikipedia Led].
*Un ATtiny es un microcontrolador programable de gama baja con menos de 10kB de memoria flash y conjunto reducido de periféricos. Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/AVR Wikipedia AVR].

Archivo:SensorColorButia-B Cu.pdf

2016-07-15T20:41:26Z

Fandrade:

Archivo:SensorColorButia.zip

2016-07-15T20:35:57Z

Fandrade:

Módulo sensor Color

2016-07-15T20:28:04Z

Fandrade: /* Diseño eléctrico */

==Introducción==
El sensor de color (o módulo color) es incorporado al kit Butiá en junio de 2016. A nivel comercial son varios los kits que lo incluyen. También existen sensores de color para ser integrados a distintas placas de entrada/salida. Este sensor es utilizado para estimar el color de los diversos objetos del entorno [http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_infrarrojo#Sensores_reflexivos Wikipedia Sensor Infrarrojo Reflexivo].

Es el primer módulo del Butiá que cuenta con un elemento de cómputo distribuido dado que el sensor se basa en un microcontrolador AVR ATtiny.

== Video tutorial ==
[[Archivo:video-tutorial.jpg|link=http://www.youtube.com/watch?v=MfPNpL7fvtc]]

== ¿Para qué sirve? ==
Como su nombre lo indica, el sensor de color permite conocer el color o matiz del objeto que está enfrentado a él. En este sentido permite sustituir a una cámara que tienen un costo superior y es más compleja tanto en cómputo como en análisis, y puede ser acoplado fácilmente en el robot Butiá utilizando las fichas de encastre.
En general, los desafíos robóticos presentan objetos de distinto color que deben clasificarse para luego tomar una decisión sobre su manipulación o interacción.

==Funcionamiento==
El módulo color cuenta con un led RGB (Emisor en la figura) que emite radiación por cada uno de los colores básicos (r- red - rojo, g - green - verde y b- blue - azul), cuando un objeto se aproxima a este, se refleja radiación hacia el fotoresistor (Receptor en la figura), generándose una diferencia de potencial (Voltaje, V en la figura) en bornes del mismo, esta diferencia de potencial (que está relacionada con magnitud de luz reflejada) es leída un pin de Datos del microcontrolador ATtiny y puede ser utilizada por el programa que ejecuta en él. La figura sólo se muestra simplificada por razones de claridad.

[[Archivo: Color_Exp.jpg]]

Para poder determinar el color de un objeto es necesario conocer la magnitud reflejada para cada uno de los colores del LED RGB sin que interfieran los colores. Entonces, cada color del LED RGB debe encenderse por un lapso de tiempo para poder leer la luz reflejada antes de pasar al siguiente. Aparece entonces la necesidad de un elemento de computo que realice esta tarea.

El microcontroladore ATtiny se encarga encender y apagar los LED RGB de forma secuencuencial, leer las magnitudes de luz reflejadas para cada LED de color e integrar las tres lecturas en un color único. El color obtenido se pone a disposición del Butiá a través de la línea de datos como un valor analógico.

===Algoritmo para calcular el color===
El algoritmo para calcular el color ejecuta distribuido en el propio módulo sensor. Para esto el módulo incluye un pequeño computador (microcontrolador) que todo el tiempo enciende y apaga cada uno de los LED, calcula el matiz y lo deja disponible a la placa USB4Butia a través de uno de sus pines analógicos.

El algoritmo utilizado se presenta a continuación.

<syntaxhighlight lang="python">

while True:
encender_solo_led(rojo)
rojo := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(verde)
verde := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(azul)
red := leer_luz_reflejada()

matiz = calcular_matiz(rojo, verde, azul)
escribir_valor_analogico(matiz)

</syntaxhighlight>

El código desarrollado para el microcontrolador ATtiny puede descargarse [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/8/80/Color_sensor_usb4butia.tar.gz aquí].

==Diseño eléctrico==

<gallery>
Archivo: Esquematico.png | Esquematico Sensor Resistencia
Archivo: Net.png | Net Sensor Resistencia
Archivo: SensorColorBoard.png | PCB Sensor Resistencia
</gallery>

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad en el repositorio del proyecto usb4all haciendo click [http://sourceforge.net/projects/usb4all/?source=directory aqui]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/hardware/resistencia-copper.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===
* 1 ATtiny 85
* 1 LDR (valor:10K-200K OHM)
* 1 LED RGB (cátodo común - es decir que la pata común va conectada a masa)
* 1 R de 68kΩ (identificación - provisorio hasta que tenga su propio id)
* 1 R de 10kΩ (divisor tensión ldr)
* 1 R de 330Ω (led rgb)}
* 1 R de 13k Ω (filtro)
* 1 capacitor de 10uf (filtro)
* 1 conector Rj45 acodado Hembra x 1
* 1 zócalo dip 8

[[Archivo: modulo-color.png ]]

===ATtiny===
Debemos tener en cuenta que el ATtiny85 es un pequeño microprocesador y lleva un programa en él. Dicho programa se llama firmware y debe ser grabado en el ATtiny utilizando un dispositivo auxiliar como una placa Arduino o un programador especial para ATiny85. El programa que se debe grabar en la ATtiny es se puede descargar en la sección anterior llamada '''Algoritmo para calcular el color'''.

Un ejemplo de cómo cargar el programa utilizando una Arduino se puede encontrar en [http://www.instructables.com/id/How-to-program-attiny-using-arduino-uno/step4/Making-the-circuit-permanent/ aquí].

== Bloque en Turtlebots ==
Por el momento en el programa Turtlebots se reutiliza el bloque de sensor de luz dentro de la paleta Butiá. Si conectamos un sensor con el módulo sensor color, la placa lo reconocerá perfectamente como un sensor de luz habilitando automáticamente el bloque en la paleta.
 [[Archivo:casteo.jpeg]] 

Te mostramos un ejemplo para clasificar colores con el sensor de color:
 [[Archivo:casteo.jpeg]] 

==Información adicional==
*Un LDR, por sus siglas en inglés: Light Dependent Resistor (Resistor Dependiente de la Luz) también también conocido en español como: foto-resistencia. Más información en: [http://es.wikipedia.org/wiki/Fotorresistencia Wikipedia LDR].
*Un LED RGB. por sus siglas en inglés: Light-Emitting Diode Red Green Blue (Diodo Emisor de Luz Rojo Verde Azul). Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/Led Wikipedia Led].
*Un ATtiny es un microcontrolador programable de gama baja con menos de 10kB de memoria flash y conjunto reducido de periféricos. Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/AVR Wikipedia AVR].

Archivo:SensorColorBoard.png

2016-07-15T20:27:28Z

Fandrade:

Módulo sensor Color

2016-07-15T20:27:02Z

Fandrade: /* Diseño eléctrico */

==Introducción==
El sensor de color (o módulo color) es incorporado al kit Butiá en junio de 2016. A nivel comercial son varios los kits que lo incluyen. También existen sensores de color para ser integrados a distintas placas de entrada/salida. Este sensor es utilizado para estimar el color de los diversos objetos del entorno [http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_infrarrojo#Sensores_reflexivos Wikipedia Sensor Infrarrojo Reflexivo].

Es el primer módulo del Butiá que cuenta con un elemento de cómputo distribuido dado que el sensor se basa en un microcontrolador AVR ATtiny.

== Video tutorial ==
[[Archivo:video-tutorial.jpg|link=http://www.youtube.com/watch?v=MfPNpL7fvtc]]

== ¿Para qué sirve? ==
Como su nombre lo indica, el sensor de color permite conocer el color o matiz del objeto que está enfrentado a él. En este sentido permite sustituir a una cámara que tienen un costo superior y es más compleja tanto en cómputo como en análisis, y puede ser acoplado fácilmente en el robot Butiá utilizando las fichas de encastre.
En general, los desafíos robóticos presentan objetos de distinto color que deben clasificarse para luego tomar una decisión sobre su manipulación o interacción.

==Funcionamiento==
El módulo color cuenta con un led RGB (Emisor en la figura) que emite radiación por cada uno de los colores básicos (r- red - rojo, g - green - verde y b- blue - azul), cuando un objeto se aproxima a este, se refleja radiación hacia el fotoresistor (Receptor en la figura), generándose una diferencia de potencial (Voltaje, V en la figura) en bornes del mismo, esta diferencia de potencial (que está relacionada con magnitud de luz reflejada) es leída un pin de Datos del microcontrolador ATtiny y puede ser utilizada por el programa que ejecuta en él. La figura sólo se muestra simplificada por razones de claridad.

[[Archivo: Color_Exp.jpg]]

Para poder determinar el color de un objeto es necesario conocer la magnitud reflejada para cada uno de los colores del LED RGB sin que interfieran los colores. Entonces, cada color del LED RGB debe encenderse por un lapso de tiempo para poder leer la luz reflejada antes de pasar al siguiente. Aparece entonces la necesidad de un elemento de computo que realice esta tarea.

El microcontroladore ATtiny se encarga encender y apagar los LED RGB de forma secuencuencial, leer las magnitudes de luz reflejadas para cada LED de color e integrar las tres lecturas en un color único. El color obtenido se pone a disposición del Butiá a través de la línea de datos como un valor analógico.

===Algoritmo para calcular el color===
El algoritmo para calcular el color ejecuta distribuido en el propio módulo sensor. Para esto el módulo incluye un pequeño computador (microcontrolador) que todo el tiempo enciende y apaga cada uno de los LED, calcula el matiz y lo deja disponible a la placa USB4Butia a través de uno de sus pines analógicos.

El algoritmo utilizado se presenta a continuación.

<syntaxhighlight lang="python">

while True:
encender_solo_led(rojo)
rojo := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(verde)
verde := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(azul)
red := leer_luz_reflejada()

matiz = calcular_matiz(rojo, verde, azul)
escribir_valor_analogico(matiz)

</syntaxhighlight>

El código desarrollado para el microcontrolador ATtiny puede descargarse [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/8/80/Color_sensor_usb4butia.tar.gz aquí].

==Diseño eléctrico==

<gallery>
Archivo: Esquematico.png | Esquematico Sensor Resistencia
Archivo: Net.png | Net Sensor Resistencia
Archivo: Modulo_res_bdr.jpg | PCB Sensor Resistencia
</gallery>

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad en el repositorio del proyecto usb4all haciendo click [http://sourceforge.net/projects/usb4all/?source=directory aqui]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/hardware/resistencia-copper.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===
* 1 ATtiny 85
* 1 LDR (valor:10K-200K OHM)
* 1 LED RGB (cátodo común - es decir que la pata común va conectada a masa)
* 1 R de 68kΩ (identificación - provisorio hasta que tenga su propio id)
* 1 R de 10kΩ (divisor tensión ldr)
* 1 R de 330Ω (led rgb)}
* 1 R de 13k Ω (filtro)
* 1 capacitor de 10uf (filtro)
* 1 conector Rj45 acodado Hembra x 1
* 1 zócalo dip 8

[[Archivo: modulo-color.png ]]

===ATtiny===
Debemos tener en cuenta que el ATtiny85 es un pequeño microprocesador y lleva un programa en él. Dicho programa se llama firmware y debe ser grabado en el ATtiny utilizando un dispositivo auxiliar como una placa Arduino o un programador especial para ATiny85. El programa que se debe grabar en la ATtiny es se puede descargar en la sección anterior llamada '''Algoritmo para calcular el color'''.

Un ejemplo de cómo cargar el programa utilizando una Arduino se puede encontrar en [http://www.instructables.com/id/How-to-program-attiny-using-arduino-uno/step4/Making-the-circuit-permanent/ aquí].

== Bloque en Turtlebots ==
Por el momento en el programa Turtlebots se reutiliza el bloque de sensor de luz dentro de la paleta Butiá. Si conectamos un sensor con el módulo sensor color, la placa lo reconocerá perfectamente como un sensor de luz habilitando automáticamente el bloque en la paleta.
 [[Archivo:casteo.jpeg]] 

Te mostramos un ejemplo para clasificar colores con el sensor de color:
 [[Archivo:casteo.jpeg]] 

==Información adicional==
*Un LDR, por sus siglas en inglés: Light Dependent Resistor (Resistor Dependiente de la Luz) también también conocido en español como: foto-resistencia. Más información en: [http://es.wikipedia.org/wiki/Fotorresistencia Wikipedia LDR].
*Un LED RGB. por sus siglas en inglés: Light-Emitting Diode Red Green Blue (Diodo Emisor de Luz Rojo Verde Azul). Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/Led Wikipedia Led].
*Un ATtiny es un microcontrolador programable de gama baja con menos de 10kB de memoria flash y conjunto reducido de periféricos. Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/AVR Wikipedia AVR].

Archivo:Net.png

2016-07-15T20:26:18Z

Fandrade:

Módulo sensor Color

2016-07-15T20:25:32Z

Fandrade: /* Diseño eléctrico */

==Introducción==
El sensor de color (o módulo color) es incorporado al kit Butiá en junio de 2016. A nivel comercial son varios los kits que lo incluyen. También existen sensores de color para ser integrados a distintas placas de entrada/salida. Este sensor es utilizado para estimar el color de los diversos objetos del entorno [http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_infrarrojo#Sensores_reflexivos Wikipedia Sensor Infrarrojo Reflexivo].

Es el primer módulo del Butiá que cuenta con un elemento de cómputo distribuido dado que el sensor se basa en un microcontrolador AVR ATtiny.

== Video tutorial ==
[[Archivo:video-tutorial.jpg|link=http://www.youtube.com/watch?v=MfPNpL7fvtc]]

== ¿Para qué sirve? ==
Como su nombre lo indica, el sensor de color permite conocer el color o matiz del objeto que está enfrentado a él. En este sentido permite sustituir a una cámara que tienen un costo superior y es más compleja tanto en cómputo como en análisis, y puede ser acoplado fácilmente en el robot Butiá utilizando las fichas de encastre.
En general, los desafíos robóticos presentan objetos de distinto color que deben clasificarse para luego tomar una decisión sobre su manipulación o interacción.

==Funcionamiento==
El módulo color cuenta con un led RGB (Emisor en la figura) que emite radiación por cada uno de los colores básicos (r- red - rojo, g - green - verde y b- blue - azul), cuando un objeto se aproxima a este, se refleja radiación hacia el fotoresistor (Receptor en la figura), generándose una diferencia de potencial (Voltaje, V en la figura) en bornes del mismo, esta diferencia de potencial (que está relacionada con magnitud de luz reflejada) es leída un pin de Datos del microcontrolador ATtiny y puede ser utilizada por el programa que ejecuta en él. La figura sólo se muestra simplificada por razones de claridad.

[[Archivo: Color_Exp.jpg]]

Para poder determinar el color de un objeto es necesario conocer la magnitud reflejada para cada uno de los colores del LED RGB sin que interfieran los colores. Entonces, cada color del LED RGB debe encenderse por un lapso de tiempo para poder leer la luz reflejada antes de pasar al siguiente. Aparece entonces la necesidad de un elemento de computo que realice esta tarea.

El microcontroladore ATtiny se encarga encender y apagar los LED RGB de forma secuencuencial, leer las magnitudes de luz reflejadas para cada LED de color e integrar las tres lecturas en un color único. El color obtenido se pone a disposición del Butiá a través de la línea de datos como un valor analógico.

===Algoritmo para calcular el color===
El algoritmo para calcular el color ejecuta distribuido en el propio módulo sensor. Para esto el módulo incluye un pequeño computador (microcontrolador) que todo el tiempo enciende y apaga cada uno de los LED, calcula el matiz y lo deja disponible a la placa USB4Butia a través de uno de sus pines analógicos.

El algoritmo utilizado se presenta a continuación.

<syntaxhighlight lang="python">

while True:
encender_solo_led(rojo)
rojo := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(verde)
verde := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(azul)
red := leer_luz_reflejada()

matiz = calcular_matiz(rojo, verde, azul)
escribir_valor_analogico(matiz)

</syntaxhighlight>

El código desarrollado para el microcontrolador ATtiny puede descargarse [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/8/80/Color_sensor_usb4butia.tar.gz aquí].

==Diseño eléctrico==

<gallery>
Archivo: Esquematico.png | Esquematico Sensor Resistencia
Archivo: Modulo_res_net.jpg | Net Sensor Resistencia
Archivo: Modulo_res_bdr.jpg | PCB Sensor Resistencia
</gallery>

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad en el repositorio del proyecto usb4all haciendo click [http://sourceforge.net/projects/usb4all/?source=directory aqui]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/hardware/resistencia-copper.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===
* 1 ATtiny 85
* 1 LDR (valor:10K-200K OHM)
* 1 LED RGB (cátodo común - es decir que la pata común va conectada a masa)
* 1 R de 68kΩ (identificación - provisorio hasta que tenga su propio id)
* 1 R de 10kΩ (divisor tensión ldr)
* 1 R de 330Ω (led rgb)}
* 1 R de 13k Ω (filtro)
* 1 capacitor de 10uf (filtro)
* 1 conector Rj45 acodado Hembra x 1
* 1 zócalo dip 8

[[Archivo: modulo-color.png ]]

===ATtiny===
Debemos tener en cuenta que el ATtiny85 es un pequeño microprocesador y lleva un programa en él. Dicho programa se llama firmware y debe ser grabado en el ATtiny utilizando un dispositivo auxiliar como una placa Arduino o un programador especial para ATiny85. El programa que se debe grabar en la ATtiny es se puede descargar en la sección anterior llamada '''Algoritmo para calcular el color'''.

Un ejemplo de cómo cargar el programa utilizando una Arduino se puede encontrar en [http://www.instructables.com/id/How-to-program-attiny-using-arduino-uno/step4/Making-the-circuit-permanent/ aquí].

== Bloque en Turtlebots ==
Por el momento en el programa Turtlebots se reutiliza el bloque de sensor de luz dentro de la paleta Butiá. Si conectamos un sensor con el módulo sensor color, la placa lo reconocerá perfectamente como un sensor de luz habilitando automáticamente el bloque en la paleta.
 [[Archivo:casteo.jpeg]] 

Te mostramos un ejemplo para clasificar colores con el sensor de color:
 [[Archivo:casteo.jpeg]] 

==Información adicional==
*Un LDR, por sus siglas en inglés: Light Dependent Resistor (Resistor Dependiente de la Luz) también también conocido en español como: foto-resistencia. Más información en: [http://es.wikipedia.org/wiki/Fotorresistencia Wikipedia LDR].
*Un LED RGB. por sus siglas en inglés: Light-Emitting Diode Red Green Blue (Diodo Emisor de Luz Rojo Verde Azul). Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/Led Wikipedia Led].
*Un ATtiny es un microcontrolador programable de gama baja con menos de 10kB de memoria flash y conjunto reducido de periféricos. Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/AVR Wikipedia AVR].

Archivo:Esquematico.png

2016-07-15T20:24:19Z

Fandrade:

Módulo sensor Color

2016-07-15T19:30:58Z

Fandrade: /* ATtiny */

==Introducción==
El sensor de color (o módulo color) es incorporado al kit Butiá en junio de 2016. A nivel comercial son varios los kits que lo incluyen. También existen sensores de color para ser integrados a distintas placas de entrada/salida. Este sensor es utilizado para estimar el color de los diversos objetos del entorno [http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_infrarrojo#Sensores_reflexivos Wikipedia Sensor Infrarrojo Reflexivo].

Es el primer módulo del Butiá que cuenta con un elemento de cómputo distribuido dado que el sensor se basa en un microcontrolador AVR ATtiny.

== Video tutorial ==
[[Archivo:video-tutorial.jpg|link=http://www.youtube.com/watch?v=MfPNpL7fvtc]]

== ¿Para qué sirve? ==
Como su nombre lo indica, el sensor de color permite conocer el color o matiz del objeto que está enfrentado a él. En este sentido permite sustituir a una cámara que tienen un costo superior y es más compleja tanto en cómputo como en análisis, y puede ser acoplado fácilmente en el robot Butiá utilizando las fichas de encastre.
En general, los desafíos robóticos presentan objetos de distinto color que deben clasificarse para luego tomar una decisión sobre su manipulación o interacción.

==Funcionamiento==
El módulo color cuenta con un led RGB (Emisor en la figura) que emite radiación por cada uno de los colores básicos (r- red - rojo, g - green - verde y b- blue - azul), cuando un objeto se aproxima a este, se refleja radiación hacia el fotoresistor (Receptor en la figura), generándose una diferencia de potencial (Voltaje, V en la figura) en bornes del mismo, esta diferencia de potencial (que está relacionada con magnitud de luz reflejada) es leída un pin de Datos del microcontrolador ATtiny y puede ser utilizada por el programa que ejecuta en él. La figura sólo se muestra simplificada por razones de claridad.

[[Archivo: Color_Exp.jpg]]

Para poder determinar el color de un objeto es necesario conocer la magnitud reflejada para cada uno de los colores del LED RGB sin que interfieran los colores. Entonces, cada color del LED RGB debe encenderse por un lapso de tiempo para poder leer la luz reflejada antes de pasar al siguiente. Aparece entonces la necesidad de un elemento de computo que realice esta tarea.

El microcontroladore ATtiny se encarga encender y apagar los LED RGB de forma secuencuencial, leer las magnitudes de luz reflejadas para cada LED de color e integrar las tres lecturas en un color único. El color obtenido se pone a disposición del Butiá a través de la línea de datos como un valor analógico.

===Algoritmo para calcular el color===
El algoritmo para calcular el color ejecuta distribuido en el propio módulo sensor. Para esto el módulo incluye un pequeño computador (microcontrolador) que todo el tiempo enciende y apaga cada uno de los LED, calcula el matiz y lo deja disponible a la placa USB4Butia a través de uno de sus pines analógicos.

El algoritmo utilizado se presenta a continuación.

<syntaxhighlight lang="python">

while True:
encender_solo_led(rojo)
rojo := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(verde)
verde := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(azul)
red := leer_luz_reflejada()

matiz = calcular_matiz(rojo, verde, azul)
escribir_valor_analogico(matiz)

</syntaxhighlight>

El código desarrollado para el microcontrolador ATtiny puede descargarse [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/8/80/Color_sensor_usb4butia.tar.gz aquí].

==Diseño eléctrico==

<gallery>
Archivo: Modulo_res_sch.jpg | Esquematico Sensor Resistencia
Archivo: Modulo_res_net.jpg | Net Sensor Resistencia
Archivo: Modulo_res_bdr.jpg | PCB Sensor Resistencia
</gallery>

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad en el repositorio del proyecto usb4all haciendo click [http://sourceforge.net/projects/usb4all/?source=directory aqui]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/hardware/resistencia-copper.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===
* 1 ATtiny 85
* 1 LDR (valor:10K-200K OHM)
* 1 LED RGB (cátodo común - es decir que la pata común va conectada a masa)
* 1 R de 68kΩ (identificación - provisorio hasta que tenga su propio id)
* 1 R de 10kΩ (divisor tensión ldr)
* 1 R de 330Ω (led rgb)}
* 1 R de 13k Ω (filtro)
* 1 capacitor de 10uf (filtro)
* 1 conector Rj45 acodado Hembra x 1
* 1 zócalo dip 8

[[Archivo: modulo-color.png ]]

===ATtiny===
Debemos tener en cuenta que el ATtiny85 es un pequeño microprocesador y lleva un programa en él. Dicho programa se llama firmware y debe ser grabado en el ATtiny utilizando un dispositivo auxiliar como una placa Arduino o un programador especial para ATiny85. El programa que se debe grabar en la ATtiny es se puede descargar en la sección anterior llamada '''Algoritmo para calcular el color'''.

Un ejemplo de cómo cargar el programa utilizando una Arduino se puede encontrar en [http://www.instructables.com/id/How-to-program-attiny-using-arduino-uno/step4/Making-the-circuit-permanent/ aquí].

== Bloque en Turtlebots ==
Por el momento en el programa Turtlebots se reutiliza el bloque de sensor de luz dentro de la paleta Butiá. Si conectamos un sensor con el módulo sensor color, la placa lo reconocerá perfectamente como un sensor de luz habilitando automáticamente el bloque en la paleta.
 [[Archivo:casteo.jpeg]] 

Te mostramos un ejemplo para clasificar colores con el sensor de color:
 [[Archivo:casteo.jpeg]] 

==Información adicional==
*Un LDR, por sus siglas en inglés: Light Dependent Resistor (Resistor Dependiente de la Luz) también también conocido en español como: foto-resistencia. Más información en: [http://es.wikipedia.org/wiki/Fotorresistencia Wikipedia LDR].
*Un LED RGB. por sus siglas en inglés: Light-Emitting Diode Red Green Blue (Diodo Emisor de Luz Rojo Verde Azul). Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/Led Wikipedia Led].
*Un ATtiny es un microcontrolador programable de gama baja con menos de 10kB de memoria flash y conjunto reducido de periféricos. Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/AVR Wikipedia AVR].

Módulo sensor Color

2016-07-15T19:25:40Z

Fandrade: /* ATtiny */

==Introducción==
El sensor de color (o módulo color) es incorporado al kit Butiá en junio de 2016. A nivel comercial son varios los kits que lo incluyen. También existen sensores de color para ser integrados a distintas placas de entrada/salida. Este sensor es utilizado para estimar el color de los diversos objetos del entorno [http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_infrarrojo#Sensores_reflexivos Wikipedia Sensor Infrarrojo Reflexivo].

Es el primer módulo del Butiá que cuenta con un elemento de cómputo distribuido dado que el sensor se basa en un microcontrolador AVR ATtiny.

== Video tutorial ==
[[Archivo:video-tutorial.jpg|link=http://www.youtube.com/watch?v=MfPNpL7fvtc]]

== ¿Para qué sirve? ==
Como su nombre lo indica, el sensor de color permite conocer el color o matiz del objeto que está enfrentado a él. En este sentido permite sustituir a una cámara que tienen un costo superior y es más compleja tanto en cómputo como en análisis, y puede ser acoplado fácilmente en el robot Butiá utilizando las fichas de encastre.
En general, los desafíos robóticos presentan objetos de distinto color que deben clasificarse para luego tomar una decisión sobre su manipulación o interacción.

==Funcionamiento==
El módulo color cuenta con un led RGB (Emisor en la figura) que emite radiación por cada uno de los colores básicos (r- red - rojo, g - green - verde y b- blue - azul), cuando un objeto se aproxima a este, se refleja radiación hacia el fotoresistor (Receptor en la figura), generándose una diferencia de potencial (Voltaje, V en la figura) en bornes del mismo, esta diferencia de potencial (que está relacionada con magnitud de luz reflejada) es leída un pin de Datos del microcontrolador ATtiny y puede ser utilizada por el programa que ejecuta en él. La figura sólo se muestra simplificada por razones de claridad.

[[Archivo: Color_Exp.jpg]]

Para poder determinar el color de un objeto es necesario conocer la magnitud reflejada para cada uno de los colores del LED RGB sin que interfieran los colores. Entonces, cada color del LED RGB debe encenderse por un lapso de tiempo para poder leer la luz reflejada antes de pasar al siguiente. Aparece entonces la necesidad de un elemento de computo que realice esta tarea.

El microcontroladore ATtiny se encarga encender y apagar los LED RGB de forma secuencuencial, leer las magnitudes de luz reflejadas para cada LED de color e integrar las tres lecturas en un color único. El color obtenido se pone a disposición del Butiá a través de la línea de datos como un valor analógico.

===Algoritmo para calcular el color===
El algoritmo para calcular el color ejecuta distribuido en el propio módulo sensor. Para esto el módulo incluye un pequeño computador (microcontrolador) que todo el tiempo enciende y apaga cada uno de los LED, calcula el matiz y lo deja disponible a la placa USB4Butia a través de uno de sus pines analógicos.

El algoritmo utilizado se presenta a continuación.

<syntaxhighlight lang="python">

while True:
encender_solo_led(rojo)
rojo := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(verde)
verde := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(azul)
red := leer_luz_reflejada()

matiz = calcular_matiz(rojo, verde, azul)
escribir_valor_analogico(matiz)

</syntaxhighlight>

El código desarrollado para el microcontrolador ATtiny puede descargarse [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/8/80/Color_sensor_usb4butia.tar.gz aquí].

==Diseño eléctrico==

<gallery>
Archivo: Modulo_res_sch.jpg | Esquematico Sensor Resistencia
Archivo: Modulo_res_net.jpg | Net Sensor Resistencia
Archivo: Modulo_res_bdr.jpg | PCB Sensor Resistencia
</gallery>

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad en el repositorio del proyecto usb4all haciendo click [http://sourceforge.net/projects/usb4all/?source=directory aqui]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/hardware/resistencia-copper.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===
* 1 ATtiny 85
* 1 LDR (valor:10K-200K OHM)
* 1 LED RGB (cátodo común - es decir que la pata común va conectada a masa)
* 1 R de 68kΩ (identificación - provisorio hasta que tenga su propio id)
* 1 R de 10kΩ (divisor tensión ldr)
* 1 R de 330Ω (led rgb)}
* 1 R de 13k Ω (filtro)
* 1 capacitor de 10uf (filtro)
* 1 conector Rj45 acodado Hembra x 1
* 1 zócalo dip 8

[[Archivo: modulo-color.png ]]

===ATtiny===
Debemos tener en cuenta que el ATtiny85 es un pequeño microprocesador y lleva un programa en él. Dicho programa se llama firmware y debe ser grabado en el ATtiny utilizando un dispositivo auxiliar como una placa Arduino o un programador especial para ATiny85.

El programa que se debe grabar en la ATtiny es se puede descargar en la sección anterior llamada '''Algoritmo para calcular el color'''.
Un ejemplo de cómo cargar el programa utilizando una Arduino se puede encontrar en [www.youtube.com aquí].

== Bloque en Turtlebots ==
Por el momento en el programa Turtlebots se reutiliza el bloque de sensor de luz dentro de la paleta Butiá. Si conectamos un sensor con el módulo sensor color, la placa lo reconocerá perfectamente como un sensor de luz habilitando automáticamente el bloque en la paleta.
 [[Archivo:casteo.jpeg]] 

Te mostramos un ejemplo para clasificar colores con el sensor de color:
 [[Archivo:casteo.jpeg]] 

==Información adicional==
*Un LDR, por sus siglas en inglés: Light Dependent Resistor (Resistor Dependiente de la Luz) también también conocido en español como: foto-resistencia. Más información en: [http://es.wikipedia.org/wiki/Fotorresistencia Wikipedia LDR].
*Un LED RGB. por sus siglas en inglés: Light-Emitting Diode Red Green Blue (Diodo Emisor de Luz Rojo Verde Azul). Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/Led Wikipedia Led].
*Un ATtiny es un microcontrolador programable de gama baja con menos de 10kB de memoria flash y conjunto reducido de periféricos. Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/AVR Wikipedia AVR].

Módulo sensor Color

2016-07-15T19:23:50Z

Fandrade: /* ATtiny */

==Introducción==
El sensor de color (o módulo color) es incorporado al kit Butiá en junio de 2016. A nivel comercial son varios los kits que lo incluyen. También existen sensores de color para ser integrados a distintas placas de entrada/salida. Este sensor es utilizado para estimar el color de los diversos objetos del entorno [http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_infrarrojo#Sensores_reflexivos Wikipedia Sensor Infrarrojo Reflexivo].

Es el primer módulo del Butiá que cuenta con un elemento de cómputo distribuido dado que el sensor se basa en un microcontrolador AVR ATtiny.

== Video tutorial ==
[[Archivo:video-tutorial.jpg|link=http://www.youtube.com/watch?v=MfPNpL7fvtc]]

== ¿Para qué sirve? ==
Como su nombre lo indica, el sensor de color permite conocer el color o matiz del objeto que está enfrentado a él. En este sentido permite sustituir a una cámara que tienen un costo superior y es más compleja tanto en cómputo como en análisis, y puede ser acoplado fácilmente en el robot Butiá utilizando las fichas de encastre.
En general, los desafíos robóticos presentan objetos de distinto color que deben clasificarse para luego tomar una decisión sobre su manipulación o interacción.

==Funcionamiento==
El módulo color cuenta con un led RGB (Emisor en la figura) que emite radiación por cada uno de los colores básicos (r- red - rojo, g - green - verde y b- blue - azul), cuando un objeto se aproxima a este, se refleja radiación hacia el fotoresistor (Receptor en la figura), generándose una diferencia de potencial (Voltaje, V en la figura) en bornes del mismo, esta diferencia de potencial (que está relacionada con magnitud de luz reflejada) es leída un pin de Datos del microcontrolador ATtiny y puede ser utilizada por el programa que ejecuta en él. La figura sólo se muestra simplificada por razones de claridad.

[[Archivo: Color_Exp.jpg]]

Para poder determinar el color de un objeto es necesario conocer la magnitud reflejada para cada uno de los colores del LED RGB sin que interfieran los colores. Entonces, cada color del LED RGB debe encenderse por un lapso de tiempo para poder leer la luz reflejada antes de pasar al siguiente. Aparece entonces la necesidad de un elemento de computo que realice esta tarea.

El microcontroladore ATtiny se encarga encender y apagar los LED RGB de forma secuencuencial, leer las magnitudes de luz reflejadas para cada LED de color e integrar las tres lecturas en un color único. El color obtenido se pone a disposición del Butiá a través de la línea de datos como un valor analógico.

===Algoritmo para calcular el color===
El algoritmo para calcular el color ejecuta distribuido en el propio módulo sensor. Para esto el módulo incluye un pequeño computador (microcontrolador) que todo el tiempo enciende y apaga cada uno de los LED, calcula el matiz y lo deja disponible a la placa USB4Butia a través de uno de sus pines analógicos.

El algoritmo utilizado se presenta a continuación.

<syntaxhighlight lang="python">

while True:
encender_solo_led(rojo)
rojo := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(verde)
verde := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(azul)
red := leer_luz_reflejada()

matiz = calcular_matiz(rojo, verde, azul)
escribir_valor_analogico(matiz)

</syntaxhighlight>

El código desarrollado para el microcontrolador ATtiny puede descargarse [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/8/80/Color_sensor_usb4butia.tar.gz aquí].

==Diseño eléctrico==

<gallery>
Archivo: Modulo_res_sch.jpg | Esquematico Sensor Resistencia
Archivo: Modulo_res_net.jpg | Net Sensor Resistencia
Archivo: Modulo_res_bdr.jpg | PCB Sensor Resistencia
</gallery>

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad en el repositorio del proyecto usb4all haciendo click [http://sourceforge.net/projects/usb4all/?source=directory aqui]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/hardware/resistencia-copper.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===
* 1 ATtiny 85
* 1 LDR (valor:10K-200K OHM)
* 1 LED RGB (cátodo común - es decir que la pata común va conectada a masa)
* 1 R de 68kΩ (identificación - provisorio hasta que tenga su propio id)
* 1 R de 10kΩ (divisor tensión ldr)
* 1 R de 330Ω (led rgb)}
* 1 R de 13k Ω (filtro)
* 1 capacitor de 10uf (filtro)
* 1 conector Rj45 acodado Hembra x 1
* 1 zócalo dip 8

[[Archivo: modulo-color.png ]]

===ATtiny===
Debemos tener en cuenta que el ATtiny85 es un pequeño microprocesador y lleva un programa en él. Dicho programa se llama firmware y debe ser grabado en el ATtiny utilizando un dispositivo auxiliar como una placa Arduino o un programador especial para ATiny85.

El programa que se debe grabar en la ATtiny es XXXXX
Un ejemplo de cómo cargar el programa utilizando una Arduino se puede encontrar en [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/8/80/Color_sensor_usb4butia.tar.gz aquí].

== Bloque en Turtlebots ==
Por el momento en el programa Turtlebots se reutiliza el bloque de sensor de luz dentro de la paleta Butiá. Si conectamos un sensor con el módulo sensor color, la placa lo reconocerá perfectamente como un sensor de luz habilitando automáticamente el bloque en la paleta.
 [[Archivo:casteo.jpeg]] 

Te mostramos un ejemplo para clasificar colores con el sensor de color:
 [[Archivo:casteo.jpeg]] 

==Información adicional==
*Un LDR, por sus siglas en inglés: Light Dependent Resistor (Resistor Dependiente de la Luz) también también conocido en español como: foto-resistencia. Más información en: [http://es.wikipedia.org/wiki/Fotorresistencia Wikipedia LDR].
*Un LED RGB. por sus siglas en inglés: Light-Emitting Diode Red Green Blue (Diodo Emisor de Luz Rojo Verde Azul). Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/Led Wikipedia Led].
*Un ATtiny es un microcontrolador programable de gama baja con menos de 10kB de memoria flash y conjunto reducido de periféricos. Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/AVR Wikipedia AVR].

Módulo sensor Color

2016-07-15T19:23:24Z

Fandrade: /* Algoritmo para calcular el color */

==Introducción==
El sensor de color (o módulo color) es incorporado al kit Butiá en junio de 2016. A nivel comercial son varios los kits que lo incluyen. También existen sensores de color para ser integrados a distintas placas de entrada/salida. Este sensor es utilizado para estimar el color de los diversos objetos del entorno [http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_infrarrojo#Sensores_reflexivos Wikipedia Sensor Infrarrojo Reflexivo].

Es el primer módulo del Butiá que cuenta con un elemento de cómputo distribuido dado que el sensor se basa en un microcontrolador AVR ATtiny.

== Video tutorial ==
[[Archivo:video-tutorial.jpg|link=http://www.youtube.com/watch?v=MfPNpL7fvtc]]

== ¿Para qué sirve? ==
Como su nombre lo indica, el sensor de color permite conocer el color o matiz del objeto que está enfrentado a él. En este sentido permite sustituir a una cámara que tienen un costo superior y es más compleja tanto en cómputo como en análisis, y puede ser acoplado fácilmente en el robot Butiá utilizando las fichas de encastre.
En general, los desafíos robóticos presentan objetos de distinto color que deben clasificarse para luego tomar una decisión sobre su manipulación o interacción.

==Funcionamiento==
El módulo color cuenta con un led RGB (Emisor en la figura) que emite radiación por cada uno de los colores básicos (r- red - rojo, g - green - verde y b- blue - azul), cuando un objeto se aproxima a este, se refleja radiación hacia el fotoresistor (Receptor en la figura), generándose una diferencia de potencial (Voltaje, V en la figura) en bornes del mismo, esta diferencia de potencial (que está relacionada con magnitud de luz reflejada) es leída un pin de Datos del microcontrolador ATtiny y puede ser utilizada por el programa que ejecuta en él. La figura sólo se muestra simplificada por razones de claridad.

[[Archivo: Color_Exp.jpg]]

Para poder determinar el color de un objeto es necesario conocer la magnitud reflejada para cada uno de los colores del LED RGB sin que interfieran los colores. Entonces, cada color del LED RGB debe encenderse por un lapso de tiempo para poder leer la luz reflejada antes de pasar al siguiente. Aparece entonces la necesidad de un elemento de computo que realice esta tarea.

El microcontroladore ATtiny se encarga encender y apagar los LED RGB de forma secuencuencial, leer las magnitudes de luz reflejadas para cada LED de color e integrar las tres lecturas en un color único. El color obtenido se pone a disposición del Butiá a través de la línea de datos como un valor analógico.

===Algoritmo para calcular el color===
El algoritmo para calcular el color ejecuta distribuido en el propio módulo sensor. Para esto el módulo incluye un pequeño computador (microcontrolador) que todo el tiempo enciende y apaga cada uno de los LED, calcula el matiz y lo deja disponible a la placa USB4Butia a través de uno de sus pines analógicos.

El algoritmo utilizado se presenta a continuación.

<syntaxhighlight lang="python">

while True:
encender_solo_led(rojo)
rojo := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(verde)
verde := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(azul)
red := leer_luz_reflejada()

matiz = calcular_matiz(rojo, verde, azul)
escribir_valor_analogico(matiz)

</syntaxhighlight>

El código desarrollado para el microcontrolador ATtiny puede descargarse [https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/8/80/Color_sensor_usb4butia.tar.gz aquí].

==Diseño eléctrico==

<gallery>
Archivo: Modulo_res_sch.jpg | Esquematico Sensor Resistencia
Archivo: Modulo_res_net.jpg | Net Sensor Resistencia
Archivo: Modulo_res_bdr.jpg | PCB Sensor Resistencia
</gallery>

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad en el repositorio del proyecto usb4all haciendo click [http://sourceforge.net/projects/usb4all/?source=directory aqui]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/hardware/resistencia-copper.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===
* 1 ATtiny 85
* 1 LDR (valor:10K-200K OHM)
* 1 LED RGB (cátodo común - es decir que la pata común va conectada a masa)
* 1 R de 68kΩ (identificación - provisorio hasta que tenga su propio id)
* 1 R de 10kΩ (divisor tensión ldr)
* 1 R de 330Ω (led rgb)}
* 1 R de 13k Ω (filtro)
* 1 capacitor de 10uf (filtro)
* 1 conector Rj45 acodado Hembra x 1
* 1 zócalo dip 8

[[Archivo: modulo-color.png ]]

===ATtiny===
Debemos tener en cuenta que el ATtiny85 es un pequeño microprocesador y lleva un programa en él. Dicho programa se llama firmware y debe ser grabado en el ATtiny utilizando un dispositivo auxiliar como una placa Arduino o un programador especial para ATiny85.

El programa que se debe grabar en la ATtiny es XXXXX
Un ejemplo de cómo cargar el programa utilizando una Arduino se puede encontrar en XXXXXX

https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/8/80/Color_sensor_usb4butia.tar.gz

== Bloque en Turtlebots ==
Por el momento en el programa Turtlebots se reutiliza el bloque de sensor de luz dentro de la paleta Butiá. Si conectamos un sensor con el módulo sensor color, la placa lo reconocerá perfectamente como un sensor de luz habilitando automáticamente el bloque en la paleta.
 [[Archivo:casteo.jpeg]] 

Te mostramos un ejemplo para clasificar colores con el sensor de color:
 [[Archivo:casteo.jpeg]] 

==Información adicional==
*Un LDR, por sus siglas en inglés: Light Dependent Resistor (Resistor Dependiente de la Luz) también también conocido en español como: foto-resistencia. Más información en: [http://es.wikipedia.org/wiki/Fotorresistencia Wikipedia LDR].
*Un LED RGB. por sus siglas en inglés: Light-Emitting Diode Red Green Blue (Diodo Emisor de Luz Rojo Verde Azul). Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/Led Wikipedia Led].
*Un ATtiny es un microcontrolador programable de gama baja con menos de 10kB de memoria flash y conjunto reducido de periféricos. Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/AVR Wikipedia AVR].

Módulo sensor Color

2016-07-15T19:21:16Z

Fandrade: /* ATtiny */

==Introducción==
El sensor de color (o módulo color) es incorporado al kit Butiá en junio de 2016. A nivel comercial son varios los kits que lo incluyen. También existen sensores de color para ser integrados a distintas placas de entrada/salida. Este sensor es utilizado para estimar el color de los diversos objetos del entorno [http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_infrarrojo#Sensores_reflexivos Wikipedia Sensor Infrarrojo Reflexivo].

Es el primer módulo del Butiá que cuenta con un elemento de cómputo distribuido dado que el sensor se basa en un microcontrolador AVR ATtiny.

== Video tutorial ==
[[Archivo:video-tutorial.jpg|link=http://www.youtube.com/watch?v=MfPNpL7fvtc]]

== ¿Para qué sirve? ==
Como su nombre lo indica, el sensor de color permite conocer el color o matiz del objeto que está enfrentado a él. En este sentido permite sustituir a una cámara que tienen un costo superior y es más compleja tanto en cómputo como en análisis, y puede ser acoplado fácilmente en el robot Butiá utilizando las fichas de encastre.
En general, los desafíos robóticos presentan objetos de distinto color que deben clasificarse para luego tomar una decisión sobre su manipulación o interacción.

==Funcionamiento==
El módulo color cuenta con un led RGB (Emisor en la figura) que emite radiación por cada uno de los colores básicos (r- red - rojo, g - green - verde y b- blue - azul), cuando un objeto se aproxima a este, se refleja radiación hacia el fotoresistor (Receptor en la figura), generándose una diferencia de potencial (Voltaje, V en la figura) en bornes del mismo, esta diferencia de potencial (que está relacionada con magnitud de luz reflejada) es leída un pin de Datos del microcontrolador ATtiny y puede ser utilizada por el programa que ejecuta en él. La figura sólo se muestra simplificada por razones de claridad.

[[Archivo: Color_Exp.jpg]]

Para poder determinar el color de un objeto es necesario conocer la magnitud reflejada para cada uno de los colores del LED RGB sin que interfieran los colores. Entonces, cada color del LED RGB debe encenderse por un lapso de tiempo para poder leer la luz reflejada antes de pasar al siguiente. Aparece entonces la necesidad de un elemento de computo que realice esta tarea.

El microcontroladore ATtiny se encarga encender y apagar los LED RGB de forma secuencuencial, leer las magnitudes de luz reflejadas para cada LED de color e integrar las tres lecturas en un color único. El color obtenido se pone a disposición del Butiá a través de la línea de datos como un valor analógico.

===Algoritmo para calcular el color===
El algoritmo para calcular el color ejecuta distribuido en el propio módulo sensor. Para esto el módulo incluye un pequeño computador (microcontrolador) que todo el tiempo enciende y apaga cada uno de los LED, calcula el matiz y lo deja disponible a la placa USB4Butia a través de uno de sus pines analógicos.

El algoritmo utilizado se presenta a continuación.

<syntaxhighlight lang="python">

while True:
encender_solo_led(rojo)
rojo := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(verde)
verde := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(azul)
red := leer_luz_reflejada()

matiz = calcular_matiz(rojo, verde, azul)
escribir_valor_analogico(matiz)

</syntaxhighlight>

El código desarrollado para el microcontrolador ATtiny puede descargarse [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/hardware/color_sensor_usb4butia_atTiny.tar.gz aquí].

==Diseño eléctrico==

<gallery>
Archivo: Modulo_res_sch.jpg | Esquematico Sensor Resistencia
Archivo: Modulo_res_net.jpg | Net Sensor Resistencia
Archivo: Modulo_res_bdr.jpg | PCB Sensor Resistencia
</gallery>

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad en el repositorio del proyecto usb4all haciendo click [http://sourceforge.net/projects/usb4all/?source=directory aqui]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/hardware/resistencia-copper.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===
* 1 ATtiny 85
* 1 LDR (valor:10K-200K OHM)
* 1 LED RGB (cátodo común - es decir que la pata común va conectada a masa)
* 1 R de 68kΩ (identificación - provisorio hasta que tenga su propio id)
* 1 R de 10kΩ (divisor tensión ldr)
* 1 R de 330Ω (led rgb)}
* 1 R de 13k Ω (filtro)
* 1 capacitor de 10uf (filtro)
* 1 conector Rj45 acodado Hembra x 1
* 1 zócalo dip 8

[[Archivo: modulo-color.png ]]

===ATtiny===
Debemos tener en cuenta que el ATtiny85 es un pequeño microprocesador y lleva un programa en él. Dicho programa se llama firmware y debe ser grabado en el ATtiny utilizando un dispositivo auxiliar como una placa Arduino o un programador especial para ATiny85.

El programa que se debe grabar en la ATtiny es XXXXX
Un ejemplo de cómo cargar el programa utilizando una Arduino se puede encontrar en XXXXXX

https://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/8/80/Color_sensor_usb4butia.tar.gz

== Bloque en Turtlebots ==
Por el momento en el programa Turtlebots se reutiliza el bloque de sensor de luz dentro de la paleta Butiá. Si conectamos un sensor con el módulo sensor color, la placa lo reconocerá perfectamente como un sensor de luz habilitando automáticamente el bloque en la paleta.
 [[Archivo:casteo.jpeg]] 

Te mostramos un ejemplo para clasificar colores con el sensor de color:
 [[Archivo:casteo.jpeg]] 

==Información adicional==
*Un LDR, por sus siglas en inglés: Light Dependent Resistor (Resistor Dependiente de la Luz) también también conocido en español como: foto-resistencia. Más información en: [http://es.wikipedia.org/wiki/Fotorresistencia Wikipedia LDR].
*Un LED RGB. por sus siglas en inglés: Light-Emitting Diode Red Green Blue (Diodo Emisor de Luz Rojo Verde Azul). Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/Led Wikipedia Led].
*Un ATtiny es un microcontrolador programable de gama baja con menos de 10kB de memoria flash y conjunto reducido de periféricos. Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/AVR Wikipedia AVR].

Archivo:Color sensor usb4butia.tar.gz

2016-07-15T19:19:40Z

Fandrade: Archivos necesarios para programar el firmware del robot

Archivos necesarios para programar el firmware del robot

Módulo sensor Color

2016-07-15T19:15:31Z

Fandrade: /* Diseño eléctrico */

==Introducción==
El sensor de color (o módulo color) es incorporado al kit Butiá en junio de 2016. A nivel comercial son varios los kits que lo incluyen. También existen sensores de color para ser integrados a distintas placas de entrada/salida. Este sensor es utilizado para estimar el color de los diversos objetos del entorno [http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_infrarrojo#Sensores_reflexivos Wikipedia Sensor Infrarrojo Reflexivo].

Es el primer módulo del Butiá que cuenta con un elemento de cómputo distribuido dado que el sensor se basa en un microcontrolador AVR ATtiny.

== Video tutorial ==
[[Archivo:video-tutorial.jpg|link=http://www.youtube.com/watch?v=MfPNpL7fvtc]]

== ¿Para qué sirve? ==
Como su nombre lo indica, el sensor de color permite conocer el color o matiz del objeto que está enfrentado a él. En este sentido permite sustituir a una cámara que tienen un costo superior y es más compleja tanto en cómputo como en análisis, y puede ser acoplado fácilmente en el robot Butiá utilizando las fichas de encastre.
En general, los desafíos robóticos presentan objetos de distinto color que deben clasificarse para luego tomar una decisión sobre su manipulación o interacción.

==Funcionamiento==
El módulo color cuenta con un led RGB (Emisor en la figura) que emite radiación por cada uno de los colores básicos (r- red - rojo, g - green - verde y b- blue - azul), cuando un objeto se aproxima a este, se refleja radiación hacia el fotoresistor (Receptor en la figura), generándose una diferencia de potencial (Voltaje, V en la figura) en bornes del mismo, esta diferencia de potencial (que está relacionada con magnitud de luz reflejada) es leída un pin de Datos del microcontrolador ATtiny y puede ser utilizada por el programa que ejecuta en él. La figura sólo se muestra simplificada por razones de claridad.

[[Archivo: Color_Exp.jpg]]

Para poder determinar el color de un objeto es necesario conocer la magnitud reflejada para cada uno de los colores del LED RGB sin que interfieran los colores. Entonces, cada color del LED RGB debe encenderse por un lapso de tiempo para poder leer la luz reflejada antes de pasar al siguiente. Aparece entonces la necesidad de un elemento de computo que realice esta tarea.

El microcontroladore ATtiny se encarga encender y apagar los LED RGB de forma secuencuencial, leer las magnitudes de luz reflejadas para cada LED de color e integrar las tres lecturas en un color único. El color obtenido se pone a disposición del Butiá a través de la línea de datos como un valor analógico.

===Algoritmo para calcular el color===
El algoritmo para calcular el color ejecuta distribuido en el propio módulo sensor. Para esto el módulo incluye un pequeño computador (microcontrolador) que todo el tiempo enciende y apaga cada uno de los LED, calcula el matiz y lo deja disponible a la placa USB4Butia a través de uno de sus pines analógicos.

El algoritmo utilizado se presenta a continuación.

<syntaxhighlight lang="python">

while True:
encender_solo_led(rojo)
rojo := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(verde)
verde := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(azul)
red := leer_luz_reflejada()

matiz = calcular_matiz(rojo, verde, azul)
escribir_valor_analogico(matiz)

</syntaxhighlight>

El código desarrollado para el microcontrolador ATtiny puede descargarse [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/hardware/color_sensor_usb4butia_atTiny.tar.gz aquí].

==Diseño eléctrico==

<gallery>
Archivo: Modulo_res_sch.jpg | Esquematico Sensor Resistencia
Archivo: Modulo_res_net.jpg | Net Sensor Resistencia
Archivo: Modulo_res_bdr.jpg | PCB Sensor Resistencia
</gallery>

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad en el repositorio del proyecto usb4all haciendo click [http://sourceforge.net/projects/usb4all/?source=directory aqui]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/hardware/resistencia-copper.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===
* 1 ATtiny 85
* 1 LDR (valor:10K-200K OHM)
* 1 LED RGB (cátodo común - es decir que la pata común va conectada a masa)
* 1 R de 68kΩ (identificación - provisorio hasta que tenga su propio id)
* 1 R de 10kΩ (divisor tensión ldr)
* 1 R de 330Ω (led rgb)}
* 1 R de 13k Ω (filtro)
* 1 capacitor de 10uf (filtro)
* 1 conector Rj45 acodado Hembra x 1
* 1 zócalo dip 8

[[Archivo: modulo-color.png ]]

===ATtiny===
Debemos tener en cuenta que el ATtiny85 es un pequeño microprocesador y lleva un programa en él. Dicho programa se llama firmware y debe ser grabado en el ATtiny utilizando un dispositivo auxiliar como una placa Arduino o un programador especial para ATiny85.

El programa que se debe grabar en la ATtiny es XXXXX
Un ejemplo de cómo cargar el programa utilizando una Arduino se puede encontrar en XXXXXX

== Bloque en Turtlebots ==
Por el momento en el programa Turtlebots se reutiliza el bloque de sensor de luz dentro de la paleta Butiá. Si conectamos un sensor con el módulo sensor color, la placa lo reconocerá perfectamente como un sensor de luz habilitando automáticamente el bloque en la paleta.
 [[Archivo:casteo.jpeg]] 

Te mostramos un ejemplo para clasificar colores con el sensor de color:
 [[Archivo:casteo.jpeg]] 

==Información adicional==
*Un LDR, por sus siglas en inglés: Light Dependent Resistor (Resistor Dependiente de la Luz) también también conocido en español como: foto-resistencia. Más información en: [http://es.wikipedia.org/wiki/Fotorresistencia Wikipedia LDR].
*Un LED RGB. por sus siglas en inglés: Light-Emitting Diode Red Green Blue (Diodo Emisor de Luz Rojo Verde Azul). Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/Led Wikipedia Led].
*Un ATtiny es un microcontrolador programable de gama baja con menos de 10kB de memoria flash y conjunto reducido de periféricos. Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/AVR Wikipedia AVR].

Módulo sensor Color

2016-07-15T19:06:57Z

Fandrade: /* Materiales */

==Introducción==
El sensor de color (o módulo color) es incorporado al kit Butiá en junio de 2016. A nivel comercial son varios los kits que lo incluyen. También existen sensores de color para ser integrados a distintas placas de entrada/salida. Este sensor es utilizado para estimar el color de los diversos objetos del entorno [http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_infrarrojo#Sensores_reflexivos Wikipedia Sensor Infrarrojo Reflexivo].

Es el primer módulo del Butiá que cuenta con un elemento de cómputo distribuido dado que el sensor se basa en un microcontrolador AVR ATtiny.

== Video tutorial ==
[[Archivo:video-tutorial.jpg|link=http://www.youtube.com/watch?v=MfPNpL7fvtc]]

== ¿Para qué sirve? ==
Como su nombre lo indica, el sensor de color permite conocer el color o matiz del objeto que está enfrentado a él. En este sentido permite sustituir a una cámara que tienen un costo superior y es más compleja tanto en cómputo como en análisis, y puede ser acoplado fácilmente en el robot Butiá utilizando las fichas de encastre.
En general, los desafíos robóticos presentan objetos de distinto color que deben clasificarse para luego tomar una decisión sobre su manipulación o interacción.

==Funcionamiento==
El módulo color cuenta con un led RGB (Emisor en la figura) que emite radiación por cada uno de los colores básicos (r- red - rojo, g - green - verde y b- blue - azul), cuando un objeto se aproxima a este, se refleja radiación hacia el fotoresistor (Receptor en la figura), generándose una diferencia de potencial (Voltaje, V en la figura) en bornes del mismo, esta diferencia de potencial (que está relacionada con magnitud de luz reflejada) es leída un pin de Datos del microcontrolador ATtiny y puede ser utilizada por el programa que ejecuta en él. La figura sólo se muestra simplificada por razones de claridad.

[[Archivo: Color_Exp.jpg]]

Para poder determinar el color de un objeto es necesario conocer la magnitud reflejada para cada uno de los colores del LED RGB sin que interfieran los colores. Entonces, cada color del LED RGB debe encenderse por un lapso de tiempo para poder leer la luz reflejada antes de pasar al siguiente. Aparece entonces la necesidad de un elemento de computo que realice esta tarea.

El microcontroladore ATtiny se encarga encender y apagar los LED RGB de forma secuencuencial, leer las magnitudes de luz reflejadas para cada LED de color e integrar las tres lecturas en un color único. El color obtenido se pone a disposición del Butiá a través de la línea de datos como un valor analógico.

===Algoritmo para calcular el color===
El algoritmo para calcular el color ejecuta distribuido en el propio módulo sensor. Para esto el módulo incluye un pequeño computador (microcontrolador) que todo el tiempo enciende y apaga cada uno de los LED, calcula el matiz y lo deja disponible a la placa USB4Butia a través de uno de sus pines analógicos.

El algoritmo utilizado se presenta a continuación.

<syntaxhighlight lang="python">

while True:
encender_solo_led(rojo)
rojo := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(verde)
verde := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(azul)
red := leer_luz_reflejada()

matiz = calcular_matiz(rojo, verde, azul)
escribir_valor_analogico(matiz)

</syntaxhighlight>

El código desarrollado para el microcontrolador ATtiny puede descargarse [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/hardware/color_sensor_usb4butia_atTiny.tar.gz aquí].

==Diseño eléctrico==

<gallery>
Archivo: Modulo_res_sch.jpg | Esquematico Sensor Resistencia
Archivo: Modulo_res_net.jpg | Net Sensor Resistencia
Archivo: Modulo_res_bdr.jpg | PCB Sensor Resistencia
</gallery>

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad en el repositorio del proyecto usb4all haciendo click [http://sourceforge.net/projects/usb4all/?source=directory aqui]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/hardware/resistencia-copper.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===
* 1 ATtiny 85
* 1 LDR (valor:10K-200K OHM)
* 1 LED RGB (cátodo común - es decir que la pata común va conectada a masa)
* 1 R de 68kΩ (identificación - provisorio hasta que tenga su propio id)
* 1 R de 10kΩ (divisor tensión ldr)
* 1 R de 330Ω (led rgb)}
* 1 R de 13k Ω (filtro)
* 1 capacitor de 10uf (filtro)
* 1 conector Rj45 acodado Hembra x 1
* 1 zócalo dip 8

[[Archivo: modulo-color.png ]]

== Bloque en Turtlebots ==
Por el momento en el programa Turtlebots se reutiliza el bloque de sensor de luz dentro de la paleta Butiá. Si conectamos un sensor con el módulo sensor color, la placa lo reconocerá perfectamente como un sensor de luz habilitando automáticamente el bloque en la paleta.
 [[Archivo:casteo.jpeg]] 

Te mostramos un ejemplo para clasificar colores con el sensor de color:
 [[Archivo:casteo.jpeg]] 

==Información adicional==
*Un LDR, por sus siglas en inglés: Light Dependent Resistor (Resistor Dependiente de la Luz) también también conocido en español como: foto-resistencia. Más información en: [http://es.wikipedia.org/wiki/Fotorresistencia Wikipedia LDR].
*Un LED RGB. por sus siglas en inglés: Light-Emitting Diode Red Green Blue (Diodo Emisor de Luz Rojo Verde Azul). Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/Led Wikipedia Led].
*Un ATtiny es un microcontrolador programable de gama baja con menos de 10kB de memoria flash y conjunto reducido de periféricos. Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/AVR Wikipedia AVR].

Módulo sensor Color

2016-07-15T19:01:34Z

Fandrade: /* Materiales */

==Introducción==
El sensor de color (o módulo color) es incorporado al kit Butiá en junio de 2016. A nivel comercial son varios los kits que lo incluyen. También existen sensores de color para ser integrados a distintas placas de entrada/salida. Este sensor es utilizado para estimar el color de los diversos objetos del entorno [http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_infrarrojo#Sensores_reflexivos Wikipedia Sensor Infrarrojo Reflexivo].

Es el primer módulo del Butiá que cuenta con un elemento de cómputo distribuido dado que el sensor se basa en un microcontrolador AVR ATtiny.

== Video tutorial ==
[[Archivo:video-tutorial.jpg|link=http://www.youtube.com/watch?v=MfPNpL7fvtc]]

== ¿Para qué sirve? ==
Como su nombre lo indica, el sensor de color permite conocer el color o matiz del objeto que está enfrentado a él. En este sentido permite sustituir a una cámara que tienen un costo superior y es más compleja tanto en cómputo como en análisis, y puede ser acoplado fácilmente en el robot Butiá utilizando las fichas de encastre.
En general, los desafíos robóticos presentan objetos de distinto color que deben clasificarse para luego tomar una decisión sobre su manipulación o interacción.

==Funcionamiento==
El módulo color cuenta con un led RGB (Emisor en la figura) que emite radiación por cada uno de los colores básicos (r- red - rojo, g - green - verde y b- blue - azul), cuando un objeto se aproxima a este, se refleja radiación hacia el fotoresistor (Receptor en la figura), generándose una diferencia de potencial (Voltaje, V en la figura) en bornes del mismo, esta diferencia de potencial (que está relacionada con magnitud de luz reflejada) es leída un pin de Datos del microcontrolador ATtiny y puede ser utilizada por el programa que ejecuta en él. La figura sólo se muestra simplificada por razones de claridad.

[[Archivo: Color_Exp.jpg]]

Para poder determinar el color de un objeto es necesario conocer la magnitud reflejada para cada uno de los colores del LED RGB sin que interfieran los colores. Entonces, cada color del LED RGB debe encenderse por un lapso de tiempo para poder leer la luz reflejada antes de pasar al siguiente. Aparece entonces la necesidad de un elemento de computo que realice esta tarea.

El microcontroladore ATtiny se encarga encender y apagar los LED RGB de forma secuencuencial, leer las magnitudes de luz reflejadas para cada LED de color e integrar las tres lecturas en un color único. El color obtenido se pone a disposición del Butiá a través de la línea de datos como un valor analógico.

===Algoritmo para calcular el color===
El algoritmo para calcular el color ejecuta distribuido en el propio módulo sensor. Para esto el módulo incluye un pequeño computador (microcontrolador) que todo el tiempo enciende y apaga cada uno de los LED, calcula el matiz y lo deja disponible a la placa USB4Butia a través de uno de sus pines analógicos.

El algoritmo utilizado se presenta a continuación.

<syntaxhighlight lang="python">

while True:
encender_solo_led(rojo)
rojo := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(verde)
verde := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(azul)
red := leer_luz_reflejada()

matiz = calcular_matiz(rojo, verde, azul)
escribir_valor_analogico(matiz)

</syntaxhighlight>

El código desarrollado para el microcontrolador ATtiny puede descargarse [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/hardware/color_sensor_usb4butia_atTiny.tar.gz aquí].

==Diseño eléctrico==

<gallery>
Archivo: Modulo_res_sch.jpg | Esquematico Sensor Resistencia
Archivo: Modulo_res_net.jpg | Net Sensor Resistencia
Archivo: Modulo_res_bdr.jpg | PCB Sensor Resistencia
</gallery>

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad en el repositorio del proyecto usb4all haciendo click [http://sourceforge.net/projects/usb4all/?source=directory aqui]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/hardware/resistencia-copper.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===
* 1 ATtiny 85
* 1 LDR (valor:10K-200K OHM)
* 1 LED RGB
* 1 R de 68kΩ (identificación - provisorio hasta que tenga su propio id)
* 1 R de 10kΩ (divisor tensión ldr)
* 1 R de 330Ω (led rgb)}
* 1 R de 13k Ω (filtro)
* 1 capacitor de 10uf (filtro)
* 1 conector Rj45 acodado Hembra x 1
* 1 zócalo dip 8

[[Archivo: modulo-color.png ]]

== Bloque en Turtlebots ==
Por el momento en el programa Turtlebots se reutiliza el bloque de sensor de luz dentro de la paleta Butiá. Si conectamos un sensor con el módulo sensor color, la placa lo reconocerá perfectamente como un sensor de luz habilitando automáticamente el bloque en la paleta.
 [[Archivo:casteo.jpeg]] 

Te mostramos un ejemplo para clasificar colores con el sensor de color:
 [[Archivo:casteo.jpeg]] 

==Información adicional==
*Un LDR, por sus siglas en inglés: Light Dependent Resistor (Resistor Dependiente de la Luz) también también conocido en español como: foto-resistencia. Más información en: [http://es.wikipedia.org/wiki/Fotorresistencia Wikipedia LDR].
*Un LED RGB. por sus siglas en inglés: Light-Emitting Diode Red Green Blue (Diodo Emisor de Luz Rojo Verde Azul). Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/Led Wikipedia Led].
*Un ATtiny es un microcontrolador programable de gama baja con menos de 10kB de memoria flash y conjunto reducido de periféricos. Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/AVR Wikipedia AVR].

Módulo sensor Color

2016-07-15T18:26:31Z

Fandrade: /* Algoritmo para calcular el color */

==Introducción==
El sensor de color (o módulo color) es incorporado al kit Butiá en junio de 2016. A nivel comercial son varios los kits que lo incluyen. También existen sensores de color para ser integrados a distintas placas de entrada/salida. Este sensor es utilizado para estimar el color de los diversos objetos del entorno [http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_infrarrojo#Sensores_reflexivos Wikipedia Sensor Infrarrojo Reflexivo].

Es el primer módulo del Butiá que cuenta con un elemento de cómputo distribuido dado que el sensor se basa en un microcontrolador AVR ATtiny.

== Video tutorial ==
[[Archivo:video-tutorial.jpg|link=http://www.youtube.com/watch?v=MfPNpL7fvtc]]

== ¿Para qué sirve? ==
Como su nombre lo indica, el sensor de color permite conocer el color o matiz del objeto que está enfrentado a él. En este sentido permite sustituir a una cámara que tienen un costo superior y es más compleja tanto en cómputo como en análisis, y puede ser acoplado fácilmente en el robot Butiá utilizando las fichas de encastre.
En general, los desafíos robóticos presentan objetos de distinto color que deben clasificarse para luego tomar una decisión sobre su manipulación o interacción.

==Funcionamiento==
El módulo color cuenta con un led RGB (Emisor en la figura) que emite radiación por cada uno de los colores básicos (r- red - rojo, g - green - verde y b- blue - azul), cuando un objeto se aproxima a este, se refleja radiación hacia el fotoresistor (Receptor en la figura), generándose una diferencia de potencial (Voltaje, V en la figura) en bornes del mismo, esta diferencia de potencial (que está relacionada con magnitud de luz reflejada) es leída un pin de Datos del microcontrolador ATtiny y puede ser utilizada por el programa que ejecuta en él. La figura sólo se muestra simplificada por razones de claridad.

[[Archivo: Color_Exp.jpg]]

Para poder determinar el color de un objeto es necesario conocer la magnitud reflejada para cada uno de los colores del LED RGB sin que interfieran los colores. Entonces, cada color del LED RGB debe encenderse por un lapso de tiempo para poder leer la luz reflejada antes de pasar al siguiente. Aparece entonces la necesidad de un elemento de computo que realice esta tarea.

El microcontroladore ATtiny se encarga encender y apagar los LED RGB de forma secuencuencial, leer las magnitudes de luz reflejadas para cada LED de color e integrar las tres lecturas en un color único. El color obtenido se pone a disposición del Butiá a través de la línea de datos como un valor analógico.

===Algoritmo para calcular el color===
El algoritmo para calcular el color ejecuta distribuido en el propio módulo sensor. Para esto el módulo incluye un pequeño computador (microcontrolador) que todo el tiempo enciende y apaga cada uno de los LED, calcula el matiz y lo deja disponible a la placa USB4Butia a través de uno de sus pines analógicos.

El algoritmo utilizado se presenta a continuación.

<syntaxhighlight lang="python">

while True:
encender_solo_led(rojo)
rojo := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(verde)
verde := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(azul)
red := leer_luz_reflejada()

matiz = calcular_matiz(rojo, verde, azul)
escribir_valor_analogico(matiz)

</syntaxhighlight>

El código desarrollado para el microcontrolador ATtiny puede descargarse [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/hardware/color_sensor_usb4butia_atTiny.tar.gz aquí].

==Diseño eléctrico==

<gallery>
Archivo: Modulo_res_sch.jpg | Esquematico Sensor Resistencia
Archivo: Modulo_res_net.jpg | Net Sensor Resistencia
Archivo: Modulo_res_bdr.jpg | PCB Sensor Resistencia
</gallery>

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad en el repositorio del proyecto usb4all haciendo click [http://sourceforge.net/projects/usb4all/?source=directory aqui]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/hardware/resistencia-copper.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===
* 1 ATtiny 85
* 1 LDR (valor:10K-200K OHM)
* 1 LED RGB
* 1 R de xxx Ω (identificación)
* 1 R de xxx Ω (divisor tensión ldr)
* 1 R de xxx Ω (led rgb)}
* 1 R de 13k Ω (filtro)
* 1 capacitor de xxx (filtro)
* 1 conector Rj45 acodado Hembra x 1
* 1 zócalo dip 8

[[Archivo: modulo-color.png ]]

== Bloque en Turtlebots ==
Por el momento en el programa Turtlebots se reutiliza el bloque de sensor de luz dentro de la paleta Butiá. Si conectamos un sensor con el módulo sensor color, la placa lo reconocerá perfectamente como un sensor de luz habilitando automáticamente el bloque en la paleta.
 [[Archivo:casteo.jpeg]] 

Te mostramos un ejemplo para clasificar colores con el sensor de color:
 [[Archivo:casteo.jpeg]] 

==Información adicional==
*Un LDR, por sus siglas en inglés: Light Dependent Resistor (Resistor Dependiente de la Luz) también también conocido en español como: foto-resistencia. Más información en: [http://es.wikipedia.org/wiki/Fotorresistencia Wikipedia LDR].
*Un LED RGB. por sus siglas en inglés: Light-Emitting Diode Red Green Blue (Diodo Emisor de Luz Rojo Verde Azul). Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/Led Wikipedia Led].
*Un ATtiny es un microcontrolador programable de gama baja con menos de 10kB de memoria flash y conjunto reducido de periféricos. Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/AVR Wikipedia AVR].

Módulo sensor Color

2016-07-15T18:08:16Z

Fandrade:

==Introducción==
El sensor de color (o módulo color) es incorporado al kit Butiá en junio de 2016. A nivel comercial son varios los kits que lo incluyen. También existen sensores de color para ser integrados a distintas placas de entrada/salida. Este sensor es utilizado para estimar el color de los diversos objetos del entorno [http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_infrarrojo#Sensores_reflexivos Wikipedia Sensor Infrarrojo Reflexivo].

Es el primer módulo del Butiá que cuenta con un elemento de cómputo distribuido dado que el sensor se basa en un microcontrolador AVR ATtiny.

== Video tutorial ==
[[Archivo:video-tutorial.jpg|link=http://www.youtube.com/watch?v=MfPNpL7fvtc]]

== ¿Para qué sirve? ==
Como su nombre lo indica, el sensor de color permite conocer el color o matiz del objeto que está enfrentado a él. En este sentido permite sustituir a una cámara que tienen un costo superior y es más compleja tanto en cómputo como en análisis, y puede ser acoplado fácilmente en el robot Butiá utilizando las fichas de encastre.
En general, los desafíos robóticos presentan objetos de distinto color que deben clasificarse para luego tomar una decisión sobre su manipulación o interacción.

==Funcionamiento==
El módulo color cuenta con un led RGB (Emisor en la figura) que emite radiación por cada uno de los colores básicos (r- red - rojo, g - green - verde y b- blue - azul), cuando un objeto se aproxima a este, se refleja radiación hacia el fotoresistor (Receptor en la figura), generándose una diferencia de potencial (Voltaje, V en la figura) en bornes del mismo, esta diferencia de potencial (que está relacionada con magnitud de luz reflejada) es leída un pin de Datos del microcontrolador ATtiny y puede ser utilizada por el programa que ejecuta en él. La figura sólo se muestra simplificada por razones de claridad.

[[Archivo: Color_Exp.jpg]]

Para poder determinar el color de un objeto es necesario conocer la magnitud reflejada para cada uno de los colores del LED RGB sin que interfieran los colores. Entonces, cada color del LED RGB debe encenderse por un lapso de tiempo para poder leer la luz reflejada antes de pasar al siguiente. Aparece entonces la necesidad de un elemento de computo que realice esta tarea.

El microcontroladore ATtiny se encarga encender y apagar los LED RGB de forma secuencuencial, leer las magnitudes de luz reflejadas para cada LED de color e integrar las tres lecturas en un color único. El color obtenido se pone a disposición del Butiá a través de la línea de datos como un valor analógico.

===Algoritmo para calcular el color===
El algoritmo para calcular el color ejecuta distribuido en el propio módulo sensor. Para esto el módulo incluye un pequeño computador (microcontrolador) que todo el tiempo enciende y apaga cada uno de los LED, calcula el matiz y lo dejadisponible a la placa USBButia.

El algoritmo utilizado se presenta a continuación.

<syntaxhighlight lang="python">

while True:
encender_solo_led(rojo)
rojo := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(verde)
verde := leer_luz_reflejada()
encender_solo_led(azul)
red := leer_luz_reflejada()

matiz = calcular_matiz(rojo, verde, azul)
escribir_valor_analogico(matiz)

</syntaxhighlight>

El código desarrollado para el microcontrolador ATtiny puede descargarse [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/hardware/color_sensor_usb4butia_atTiny.tar.gz aquí].

==Diseño eléctrico==

<gallery>
Archivo: Modulo_res_sch.jpg | Esquematico Sensor Resistencia
Archivo: Modulo_res_net.jpg | Net Sensor Resistencia
Archivo: Modulo_res_bdr.jpg | PCB Sensor Resistencia
</gallery>

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad en el repositorio del proyecto usb4all haciendo click [http://sourceforge.net/projects/usb4all/?source=directory aqui]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/hardware/resistencia-copper.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===
* 1 ATtiny 85
* 1 LDR (valor:10K-200K OHM)
* 1 LED RGB
* 1 R de xxx Ω (identificación)
* 1 R de xxx Ω (divisor tensión ldr)
* 1 R de xxx Ω (led rgb)}
* 1 R de 13k Ω (filtro)
* 1 capacitor de xxx (filtro)
* 1 conector Rj45 acodado Hembra x 1
* 1 zócalo dip 8

[[Archivo: modulo-color.png ]]

== Bloque en Turtlebots ==
Por el momento en el programa Turtlebots se reutiliza el bloque de sensor de luz dentro de la paleta Butiá. Si conectamos un sensor con el módulo sensor color, la placa lo reconocerá perfectamente como un sensor de luz habilitando automáticamente el bloque en la paleta.
 [[Archivo:casteo.jpeg]] 

Te mostramos un ejemplo para clasificar colores con el sensor de color:
 [[Archivo:casteo.jpeg]] 

==Información adicional==
*Un LDR, por sus siglas en inglés: Light Dependent Resistor (Resistor Dependiente de la Luz) también también conocido en español como: foto-resistencia. Más información en: [http://es.wikipedia.org/wiki/Fotorresistencia Wikipedia LDR].
*Un LED RGB. por sus siglas en inglés: Light-Emitting Diode Red Green Blue (Diodo Emisor de Luz Rojo Verde Azul). Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/Led Wikipedia Led].
*Un ATtiny es un microcontrolador programable de gama baja con menos de 10kB de memoria flash y conjunto reducido de periféricos. Más información en: [https://es.wikipedia.org/wiki/AVR Wikipedia AVR].

Proyectos 2015

2015-06-08T22:20:08Z

Fandrade: Página creada con '* Grupo1 - Brazo robótico de bajo costo * Grupo 3 - Seguidor de surcos y paredes * [[estacion_met|Grupo 4 - Sensores butiá para una estación meteor...'

* [[brazo|Grupo1 - Brazo robótico de bajo costo]]
* [[linea_surcos|Grupo 3 - Seguidor de surcos y paredes]]
* [[estacion_met|Grupo 4 - Sensores butiá para una estación meteorológica]]
* [[electroiman|Grupo 5 - Actuador electroimán]]
* [[java|Grupo 6 - API y ejemplos en Java]]
* [[stepper|Grupo 7 - Actuador stepper]]
* [[sensor_lego_a_butia|Grupo 8 - Adaptador para usar sensores/actuadores lego en el robot butiá]]
* [[monitor|Grupo 9 - Monitor para el butia]]
* [[linea_camara|Grupo 10 - Seguidor de linea con cámara]]
* [[encoder|Grupo 11 - Encoder o algún otro actuador de movimiento - Desarrollo de encoders para los motores CC]]