Proyecto Butiá - Contribuciones del usuario [es]

Sensor lego a butia

2015-07-05T21:12:37Z

Cremiro:

== Objetivo ==
Adaptar sensores/actuador lego para que sean usados en el kit butiá a traves de la construcción e implementación de algún tipo de adaptador.

== Integrantes ==
* Nicolás Correa
* Claudio Remiro
* Luis Costela

== Tutor ==
* Federico Andrade

== Investigación ==
Se realizó una investigación sobre los circuitos que integran los sensores butiá y lego, así como también sobre los conectores y cables de cada sensor, para comprender como estos funcionan y poder arribar a una solución integral. 
Una vez conocidas las características de cada sensor tanto de los del kit Butiá como del kit Lego, seleccionamos los sensores de botón, gris y luz para hacer una adaptación.

== Carácteristicas de los sensores Butiá ==
Lo relevante para el proyecto, en cuanto a estos sensores refiere, es la identificación a través de una resistencia y la señal o dato
 ------->>>agregar imagen

== Carácteristicas de los sensores Lego ==
Para los sensores seleccionados se desarmó cada sensor para ver y comprender su funcionamiento y se observó que no tenía ningún procesamiento de la señal en particular.
 ------->>>agregar imagen

== Cable RJ12 ==
El cable RJ12 es un cable similar al RJ12 estándar, se diferencia por la colocación de la pestaña de enganche, que se sitúa a la derecha. Esta construcción produce problemas a la hora de buscar cambiarlos o construir nuevos cables, ya que es un conector específico. Este tipo de cable consta de 6 como puede verse
 
[[Archivo:CableRJ12.png]]
 
*Pin 1 (Blanco): AN 
Este pin puede tener dos usos: como entrada analógica, o como fuente de energía para algunos sensores del antiguo RCX. 
Si se usa este pin como entrada analógica, la señal es conectada a un convertidor analógico-digital de 10 bits, incluido dentro del procesador del NXT. 
Para algunos sensores del RCX (también llamados sensores activos), este pin suministra una tensión teórica de 9V, correspondiente al de las pilas. 
Para este tipo de sensores, el NXT ofrece una tensión durante 3ms y lee la entrada durante 0.1ms, repitiendo el ciclo indefinidamente. 
*Pines 2 y 3 (Negro y rojo): GND 
Son los pines de tierra, que están conectados el uno al otro dentro del NXT y en los sensores. Las señales son medidas tomando estos pines de masa como referencia. 
*Pin 4 (Verde): IPOWERA 
Proporciona la corriente necesaria a todos los sensores del NXT, y a los encoders de los motores. 
Está conectado internamente a los siete puertos de entrada y salida del brick y tiene un límite de corriente de 180mA. 
Eso significa que cada puerto dispone de aproximadamente de unos 25mA, aunque se puede consumir más si otro consume menos. 
*Pines 5 y 6 (Amarillo y azul): DIGIAI0 y DIGIAI1 
Son los pines de entrada/salida usados para el protocolo de comunicación digital I2C.

== Adaptación de RJ12 a RJ45 ==
La dificultad de conseguir fichas RJ12 para Lego nos llevo a explorar diferentes posibilidades para realizar el adaptador: 
*Comprar las fichas en el exterior ya que en Uruguay no se consiguen. 
*Construir las fichas macho RJ12 cortando una ficha RJ12 estandar. 
*Conectar una ficha macho RJ12 en RJ45. 

Esta última opción observamos que era posible ya que los 6 cables del conector RJ12 tenian continuidad en el conector hembra RJ45. 
 ------->>>agregar imagen

== Construcción de circuitos ==
*Adaptador Sensor Botón: 
Basándonos en el circuito del sensor botón de Butiá [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/M%C3%B3dulo_sensor_Boton] desarrollamos el adaptador con la resistencia de identificación de 10kΩ. Luego diseñamos el circuito que conecta el RJ45 para el sensor de Lego.
 Kicad[http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Adaptador_de_sensor_Bot%C3%B3n_de_Lego_para_kit_Buti%C3%A1]
 ------->>>agregar imagen

*Adaptador Sensor Gris: 
Basándonos en el circuito del sensor de gris de Butiá [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/M%C3%B3dulo_sensor_Grises] desarrollamos el adaptador con la resistencia de identificación de 120Ω. Luego diseñamos el circuito que conecta el RJ45 para el sensor de Lego.
 Kicad[http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Adaptador_de_sensor_Gris_de_Lego_para_kit_Buti%C3%A1]
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*Adaptador Sensor Luz: 
Basándonos en el circuito del sensor de luz de Butiá [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/M%C3%B3dulo_sensor_Luz] desarrollamos el adaptador con la resistencia de identificación de 68kΩ. Luego diseñamos el circuito que conecta el RJ45 para el sensor de Lego.
Con este sensor tuvimos la dificultad de que el rango de valores no era lo suficientemente grande como para que sea facil de usar con la resistencia de 68kΩ para los datos por lo que la cambiamos por una de 10kΩ para tener un mayor rango de valores.
 Kicad[http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Adaptador_de_sensor_Luz_de_Lego_para_kit_Buti%C3%A1]
 ------->>>agregar imagen

== Resultado Final ==
*Adaptador Sensor Botón:
<youtube>35GahZdOxFg</youtube>
 

*Adaptador Sensor Gris:
<youtube>b43bGhwdVkY</youtube>
 

*Adaptador Sensor Luz:
<youtube>lkqRZktD9ig</youtube>

Archivo:PcbAdapLuz.png

2015-07-01T18:50:05Z

Cremiro: subió una nueva versión de «Archivo:PcbAdapLuz.png»: Revertido a la versión subida el 1 jul 2015 a las 18:37

Archivo:PcbAdapLuz.png

2015-07-01T18:49:08Z

Cremiro: subió una nueva versión de «Archivo:PcbAdapLuz.png»

Adaptador de sensor Botón de Lego para kit Butiá

2015-07-01T18:40:10Z

Cremiro:

[[Archivo: adapBoton.jpg | 300px | Módulo Adaptador Lego Botón Butiá]]

===Diseño===

<gallery>
Archivo: EsquematicoAdapBoton.png | Esquemático Adaptador Sensor botón
Archivo: PcbAdapBoton.png | PCB Adaptador Sensor botón
</gallery>

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad haciendo click [[Media: AdapBoton.tar.gz | aqui]]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/0/04/LBB.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===

* Placa módulo Adaptador Lego Botón Butiá x 1
* Resistencias 10kΩ x 2
* Conector Rj45 acodado Hembra x 2

Adaptador de sensor Luz de Lego para kit Butiá

2015-07-01T18:40:03Z

Cremiro:

[[Archivo: adapBoton.jpg | 300px | Módulo Adaptador Lego Luz Butiá]]

===Diseño===

<gallery>
Archivo: esquematicoAdapLuz.png | Esquemático Adaptador Sensor Luz
Archivo: PcbAdapLuz.png | PCB Adaptador Sensor Luz
</gallery>

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad haciendo click [[Media: AdapLuz.tar.gz | aqui]]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/5/5c/LLB.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===

* Placa módulo Adaptador Lego Luz Butiá x 1
* Resistencias 68kΩ x 1
* Resistencias 10kΩ x 1
* Conector Rj45 acodado Hembra x 2

Adaptador de sensor Botón de Lego para kit Butiá

2015-07-01T18:39:50Z

Cremiro:

[[Archivo: adapBoton.jpg | 300px | Módulo Adaptador Lego Botón Butiá]]

===Diseñor===

<gallery>
Archivo: EsquematicoAdapBoton.png | Esquemático Adaptador Sensor botón
Archivo: PcbAdapBoton.png | PCB Adaptador Sensor botón
</gallery>

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad haciendo click [[Media: AdapBoton.tar.gz | aqui]]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/0/04/LBB.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===

* Placa módulo Adaptador Lego Botón Butiá x 1
* Resistencias 10kΩ x 2
* Conector Rj45 acodado Hembra x 2

Adaptador de sensor Gris de Lego para kit Butiá

2015-07-01T18:39:46Z

Cremiro:

[[Archivo: adapGris.png | 300px | Módulo Adaptador Lego Gris Butiá]]

===Diseño===

<gallery>
Archivo: EsquematicoAdapGris.png | Esquemático Adaptador Sensor Gris
Archivo: PcbAdapGris.png | PCB Adaptador Sensor Gris
</gallery>

El valor de la resistencia para la identificación del sensor gris butiá es de 1kΩ.

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad haciendo click [[Media: AdapGris.tar.gz | aqui]]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/4/4c/LGB.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===

* Placa módulo Adaptador Lego Botón Butiá x 1
* Resistencia 1kΩ x 1
* Resistencia 10kΩ x 1
* Conector Rj45 acodado Hembra x 2

Adaptador de sensor Luz de Lego para kit Butiá

2015-07-01T18:39:37Z

Cremiro:

[[Archivo: adapBoton.jpg | 300px | Módulo Adaptador Lego Luz Butiá]]

===Diseñor===

<gallery>
Archivo: esquematicoAdapLuz.png | Esquemático Adaptador Sensor Luz
Archivo: PcbAdapLuz.png | PCB Adaptador Sensor Luz
</gallery>

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad haciendo click [[Media: AdapLuz.tar.gz | aqui]]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/5/5c/LLB.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===

* Placa módulo Adaptador Lego Luz Butiá x 1
* Resistencias 68kΩ x 1
* Resistencias 10kΩ x 1
* Conector Rj45 acodado Hembra x 2

Archivo:LLB.pdf

2015-07-01T18:38:39Z

Cremiro:

Archivo:AdapLuz.tar.gz

2015-07-01T18:38:19Z

Cremiro:

Archivo:PcbAdapLuz.png

2015-07-01T18:37:39Z

Cremiro:

Archivo:EsquematicoAdapLuz.png

2015-07-01T18:37:19Z

Cremiro:

Adaptador de sensor Gris de Lego para kit Butiá

2015-07-01T18:30:05Z

Cremiro:

[[Archivo: adapGris.png | 300px | Módulo Adaptador Lego Gris Butiá]]

===Diseño===

<gallery>
Archivo: EsquematicoAdapGris.png | Esquemático Sensor ldr
Archivo: PcbAdapGris.png | PCB Sensor ldr
</gallery>

El valor de la resistencia para la identificación del sensor gris butiá es de 1kΩ.

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad haciendo click [[Media: AdapGris.tar.gz | aqui]]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/4/4c/LGB.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===

* Placa módulo Adaptador Lego Botón Butiá x 1
* Resistencia 1kΩ x 1
* Resistencia 10kΩ x 1
* Conector Rj45 acodado Hembra x 2

Archivo:PcbAdapGris.png

2015-07-01T18:29:46Z

Cremiro:

Archivo:EsquematicoAdapGris.png

2015-07-01T18:29:17Z

Cremiro:

Adaptador de sensor Botón de Lego para kit Butiá

2015-07-01T18:19:27Z

Cremiro:

[[Archivo: adapBoton.jpg | 300px | Módulo Lego Botón Butiá]]

===Diseñor===

<gallery>
Archivo: EsquematicoAdapBoton.png | Esquematico Adaptador Sensor botón
Archivo: PcbAdapBoton.png | PCB Adaptador Sensor botón
</gallery>

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad haciendo click [[Media: AdapBoton.tar.gz | aqui]]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/0/04/LBB.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===

* Placa módulo Lego Botón Butiá x 1
* Resistencias 10kΩ x 2
* Conector Rj45 acodado Hembra x 2

Archivo:LGB.pdf

2015-07-01T18:14:45Z

Cremiro:

Archivo:AdapGris.tar.gz

2015-07-01T18:14:26Z

Cremiro:

Adaptador de sensor Luz de Lego para kit Butiá

2015-07-01T18:11:24Z

Cremiro:

[[Archivo: adapBoton.jpg | 300px | Módulo Lego Botón Butiá]]

===Diseñor===

<gallery>
Archivo: EsquematicoAdapBoton.png | Esquematico Adaptador Sensor botón
Archivo: PcbAdapBoton.png | PCB Adaptador Sensor botón
</gallery>

Puede descargar los archivos fuentes del diseños para kicad haciendo click [[Media: AdapBoton.tar.gz | aqui]]

Si desea construirse la placa a través del método de transferencia por tóner [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/images/0/04/LBB.pdf aqui] puede descargar el diesño de PCB en formato pdf.

===Materiales===

* Placa modulo sensor Boton x 1
* Resistencias 10kΩ x 2
* Conector Rj45 acodado Hembra x 2

Archivo:LBB.pdf

2015-07-01T18:08:52Z

Cremiro:

Archivo:AdapBoton.tar.gz

2015-07-01T18:07:17Z

Cremiro:

Archivo:Pcb adap boton.png

2015-07-01T17:29:09Z

Cremiro:

Archivo:Esquematico adap boton.png

2015-07-01T17:28:49Z

Cremiro: subió una nueva versión de «Archivo:Esquematico adap boton.png»

Archivo:Esquematico adap boton.png

2015-07-01T17:26:52Z

Cremiro: subió una nueva versión de «Archivo:Esquematico adap boton.png»: Revertido a la versión subida el 1 jul 2015 a las 17:10

Archivo:Esquematico adap boton.png

2015-07-01T17:26:04Z

Cremiro: subió una nueva versión de «Archivo:Esquematico adap boton.png»

Archivo:Esquematico adap boton.png

2015-07-01T17:10:50Z

Cremiro:

Adaptador de sensor Gris de Lego para kit Butiá

2015-07-01T15:25:49Z

Cremiro: Página creada con 'Completar'

Completar

Adaptador de sensor Luz de Lego para kit Butiá

2015-07-01T15:25:42Z

Cremiro: Página creada con 'Completar'

Completar

Adaptador de sensor Botón de Lego para kit Butiá

2015-07-01T15:25:13Z

Cremiro: Página creada con 'Completar'

Completar

Sensores 2.0

2015-07-01T15:23:20Z

Cremiro:

* [https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0AvO96_3p52-AdFdtaE1YbzV1ZmhVRldjSVE0OUtEZGc Tabla de Identificadores]
* [[PCB módulo sensor|PCB módulo sensor]]
* [[ Módulo sensor LDR |Módulo sensor LDR]]
* [[ Módulo sensor Boton | Módulo sensor Boton]]
* [[ Módulo sensor Sharp | Módulo sensor Sharp]]
* [[ Módulo sensor Proximidad | Módulo sensor Proximidad]]
* [[ Módulo_sensor_Resistencia | Módulo sensor Resistencia]]
* [[ Módulo_sensor_Voltaje | Módulo sensor Voltaje]]
* [[ Módulo_sensor_Luz | Módulo sensor de Luz]]
* [[ Módulo_sensor_Grises | Módulo sensor de grises]]
* [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/files/hardware/basicsen-B_Cu.pdf Kit básico de sensores - capa de cobre]
* [[Módulo Genérico]]
* [[Adaptador de sensor Botón de Lego para kit Butiá]]
* [[Adaptador de sensor Luz de Lego para kit Butiá]]
* [[Adaptador de sensor Gris de Lego para kit Butiá]]

Sensor lego a butia

2015-07-01T02:10:27Z

Cremiro:

== Objetivo ==
Adaptar sensores/actuador lego para que sean usados en el kit butiá a traves de la construcción e implementación de algún tipo de adaptador.

== Integrantes ==
* Nicolás Correa
* Claudio Remiro
* Luis Costela

== Tutor ==
* Federico Andrade

== Investigación ==
Se realizó una investigación sobre los circuitos que integran los sensores butiá y lego, así como también sobre los conectores y cables de cada sensor, para comprender como estos funcionan y poder arribar a una solución integral. 
Una vez conocidas las características de cada sensor tanto de los del kit Butiá como del kit Lego, seleccionamos los sensores de botón, gris y luz para hacer una adaptación.

== Carácteristicas de los sensores Butiá ==
Lo relevante para el proyecto, en cuanto a estos sensores refiere, es la identificación a través de una resistencia y la señal o dato
 ------->>>agregar imagen

== Carácteristicas de los sensores Lego ==
Para los sensores seleccionados se desarmó cada sensor para ver y comprender su funcionamiento y se observó que no tenía ningún procesamiento de la señal en particular.
 ------->>>agregar imagen

== Cable RJ12 ==
El cable RJ12 es un cable similar al RJ12 estándar, se diferencia por la colocación de la pestaña de enganche, que se sitúa a la derecha. Esta construcción produce problemas a la hora de buscar cambiarlos o construir nuevos cables, ya que es un conector específico. Este tipo de cable consta de 6 como puede verse
 
[[Archivo:CableRJ12.png]]
 
*Pin 1 (Blanco): AN 
Este pin puede tener dos usos: como entrada analógica, o como fuente de energía para algunos sensores del antiguo RCX. 
Si se usa este pin como entrada analógica, la señal es conectada a un convertidor analógico-digital de 10 bits, incluido dentro del procesador del NXT. 
Para algunos sensores del RCX (también llamados sensores activos), este pin suministra una tensión teórica de 9V, correspondiente al de las pilas. 
Para este tipo de sensores, el NXT ofrece una tensión durante 3ms y lee la entrada durante 0.1ms, repitiendo el ciclo indefinidamente. 
*Pines 2 y 3 (Negro y rojo): GND 
Son los pines de tierra, que están conectados el uno al otro dentro del NXT y en los sensores. Las señales son medidas tomando estos pines de masa como referencia. 
*Pin 4 (Verde): IPOWERA 
Proporciona la corriente necesaria a todos los sensores del NXT, y a los encoders de los motores. 
Está conectado internamente a los siete puertos de entrada y salida del brick y tiene un límite de corriente de 180mA. 
Eso significa que cada puerto dispone de aproximadamente de unos 25mA, aunque se puede consumir más si otro consume menos. 
*Pines 5 y 6 (Amarillo y azul): DIGIAI0 y DIGIAI1 
Son los pines de entrada/salida usados para el protocolo de comunicación digital I2C.

== Adaptación de RJ12 a RJ45 ==
La dificultad de conseguir fichas RJ12 para Lego nos llevo a explorar diferentes posibilidades para realizar el adaptador: 
*Comprar las fichas en el exterior ya que en Uruguay no se consiguen. 
*Construir las fichas macho RJ12 cortando una ficha RJ12 estandar. 
*Conectar una ficha macho RJ12 en RJ45. 

Esta última opción observamos que era posible ya que los 6 cables del conector RJ12 tenian continuidad en el conector hembra RJ45. 
 ------->>>agregar imagen

== Construcción de circuitos ==
*Adaptador Sensor Botón: 
Basándonos en el circuito del sensor botón de Butiá [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/M%C3%B3dulo_sensor_Boton] desarrollamos el adaptador con la resistencia de identificación de 10kΩ. Luego diseñamos el circuito que conecta el RJ45 para el sensor de Lego.
 ------->>>agregar imagen
 ------->>>agregar circuito en kicad, agregarlo en la sección sensores y hacer referencia

*Adaptador Sensor Gris: 
Basándonos en el circuito del sensor de gris de Butiá [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/M%C3%B3dulo_sensor_Grises] desarrollamos el adaptador con la resistencia de identificación de 120Ω. Luego diseñamos el circuito que conecta el RJ45 para el sensor de Lego.
 ------->>>agregar imagen
 ------->>>agregar circuito en kicad, agregarlo en la sección sensores y hacer referencia

*Adaptador Sensor Luz: 
Basándonos en el circuito del sensor de luz de Butiá [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/M%C3%B3dulo_sensor_Luz] desarrollamos el adaptador con la resistencia de identificación de 68kΩ. Luego diseñamos el circuito que conecta el RJ45 para el sensor de Lego.
Con este sensor tuvimos la dificultad de que el rango de valores no era lo suficientemente grande como para que sea facil de usar con la resistencia de 68kΩ para los datos por lo que la cambiamos por una de 10kΩ para tener un mayor rango de valores.
 ------->>>agregar imagen
 ------->>>agregar circuito en kicad, agregarlo en la sección sensores y hacer referencia

== Resultado Final ==
*Adaptador Sensor Botón:
<youtube>35GahZdOxFg</youtube>
 

*Adaptador Sensor Gris:
<youtube>b43bGhwdVkY</youtube>
 

*Adaptador Sensor Luz:
<youtube>lkqRZktD9ig</youtube>

Sensor lego a butia

2015-07-01T02:01:33Z

Cremiro:

== Objetivo ==
Adaptar sensores/actuador lego para que sean usados en el kit butiá a traves de la construcción e implementación de algún tipo de adaptador.

== Integrantes ==
* Nicolás Correa
* Claudio Remiro
* Luis Costela

== Tutor ==
* Federico Andrade

== Investigación ==
Se realizó una investigación sobre los circuitos que integran los sensores butiá y lego, así como también sobre los conectores y cables de cada sensor, para comprender como estos funcionan y poder arribar a una solución integral. 
Una vez conocidas las características de cada sensor tanto de los del kit Butiá como del kit Lego, seleccionamos los sensores de botón, gris y luz para hacer una adaptación.

== Carácteristicas de los sensores Butiá ==
Lo relevante para el proyecto, en cuanto a estos sensores refiere, es la identificación a través de una resistencia y la señal o dato
 ------->>>agregar imagen

== Carácteristicas de los sensores Lego ==
Para los sensores seleccionados se desarmó cada sensor para ver y comprender su funcionamiento y se observó que no tenía ningún procesamiento de la señal en particular.
 ------->>>agregar imagen

== Cable RJ12 ==
El cable RJ12 es un cable similar al RJ12 estándar, se diferencia por la colocación de la pestaña de enganche, que se sitúa a la derecha. Esta construcción produce problemas a la hora de buscar cambiarlos o construir nuevos cables, ya que es un conector específico. Este tipo de cable consta de 6 como puede verse
 
[[Archivo:CableRJ12.png]]
 
*Pin 1 (Blanco): AN 
Este pin puede tener dos usos: como entrada analógica, o como fuente de energía para algunos sensores del antiguo RCX. 
Si se usa este pin como entrada analógica, la señal es conectada a un convertidor analógico-digital de 10 bits, incluido dentro del procesador del NXT. 
Para algunos sensores del RCX (también llamados sensores activos), este pin suministra una tensión teórica de 9V, correspondiente al de las pilas. 
Para este tipo de sensores, el NXT ofrece una tensión durante 3ms y lee la entrada durante 0.1ms, repitiendo el ciclo indefinidamente. 
*Pines 2 y 3 (Negro y rojo): GND 
Son los pines de tierra, que están conectados el uno al otro dentro del NXT y en los sensores. Las señales son medidas tomando estos pines de masa como referencia. 
*Pin 4 (Verde): IPOWERA 
Proporciona la corriente necesaria a todos los sensores del NXT, y a los encoders de los motores. 
Está conectado internamente a los siete puertos de entrada y salida del brick y tiene un límite de corriente de 180mA. 
Eso significa que cada puerto dispone de aproximadamente de unos 25mA, aunque se puede consumir más si otro consume menos. 
*Pines 5 y 6 (Amarillo y azul): DIGIAI0 y DIGIAI1 
Son los pines de entrada/salida usados para el protocolo de comunicación digital I2C.

== Adaptación de RJ12 a RJ45 ==
La dificultad de conseguir fichas RJ12 para Lego nos llevo a explorar diferentes posibilidades para realizar el adaptador: 
*Comprar las fichas en el exterior ya que en Uruguay no se consiguen. 
*Construir las fichas macho RJ12 cortando una ficha RJ12 estandar. 
*Conectar una ficha macho RJ12 en RJ45. 

Esta última opción observamos que era posible ya que los 6 cables del conector RJ12 tenian continuidad en el conector hembra RJ45. 
 ------->>>agregar imagen

== Construcción de circuitos ==
*Sensor Botón: 
Basándonos en el circuito del sensor botón de Butiá [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/M%C3%B3dulo_sensor_Boton] desarrollamos el adaptador con la resistencia de identificación de 10kΩ. Luego diseñamos el circuito que conecta el RJ45 para el sensor de Lego.
 ------->>>agregar imagen
 ------->>>agregar circuito en kicad, agregarlo en la sección sensores y hacer referencia

*Sensor Gris: 
Basándonos en el circuito del sensor de gris de Butiá [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/M%C3%B3dulo_sensor_Grises] desarrollamos el adaptador con la resistencia de identificación de 120Ω. Luego diseñamos el circuito que conecta el RJ45 para el sensor de Lego.
 ------->>>agregar imagen
 ------->>>agregar circuito en kicad, agregarlo en la sección sensores y hacer referencia

*Sensor Luz: 
Basándonos en el circuito del sensor de luz de Butiá [http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/M%C3%B3dulo_sensor_Luz] desarrollamos el adaptador con la resistencia de identificación de 68kΩ. Luego diseñamos el circuito que conecta el RJ45 para el sensor de Lego.
Con este sensor tuvimos la dificultad de que el rango de valores no era lo suficientemente grande como para que sea facil de usar con la resistencia de 68kΩ para los datos por lo que la cambiamos por una de 10kΩ para tener un mayor rango de valores.
 ------->>>agregar imagen
 ------->>>agregar circuito en kicad, agregarlo en la sección sensores y hacer referencia

Archivo:CableRJ12.png

2015-06-30T23:52:35Z

Cremiro:

Lagartija

2015-06-10T02:55:50Z

Cremiro: /* Video */

== Integrantes ==

* Valentina Troche
* Rocio Godoy
* Emanuel Laporta
* Luis Costela
* Nicolás Correa
* Claudio Remiro
 
== El trabajo realizado por cada sub-equipo y las decisiones tomadas ==

Primero se decidió que tarea general desarrollaría cada equipo, donde uno realizaría el traslado del robot seguidor de línea y el otro equipo el desarrollo de una pinza.
Luego la integración se realizó en conjunto y se unificaron códigos y criterios.

Butiá 
El kit butiá fue utilizado para desarrollar un seguidor de línea con dos sensores de grises, así como un sensor de distancia colocado lateralmente para detectar cuando se pasaba al lado de un árbol.
 

Lego 
El kit lego fue utilizado para desarrollar una pinza para rescatar al gato y un sensor de distancia colocado en la delantera del robot para obtener distancias del árbol y de la casa al avanzar el robot.
 

'''Lógica del robot:''' 
El robot sigue la línea, cuando detecta un árbol, mediante el sensor de distancia colocado lateralmente, se detiene y gira hasta quedar posicionado directo al árbol, se avanza hasta quedar a una distancia que es calibrada para que la pinza pueda agarrar al gato, luego se se vuelve atrás un pequeño tramo de forma de no tirar el árbol y se realiza un giro de 180 grados quedando de frente a la casa, se avanza hasta quedar a una cierta distancia mediante el sensor lego de distancia y se abre la pinza para dejar al gato, luego se vuelve atrás un pequeño tramo para no chocar con la casa y se realiza un giro y se avanza en búsqueda de la línea negra, al encontrar la línea se vuelve a la iteración inicial.
 

[[Archivo:Lagartiga2.jpg]] 
[[Archivo:Lagartiga3.jpg]] 

== Código desarrollado ==

[[Archivo:LagartijaCodigo.png]]

Archivo Fuente: [[Media:Lagartija.zip]] 

== Video ==
<youtube>8HzKd6QhH6c</youtube>

Archivo:Lagartija.zip

2015-06-10T02:54:48Z

Cremiro:

Archivo:LagartijaCodigo.png

2015-06-10T02:53:06Z

Cremiro:

Archivo:Lagartiga3.jpg

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Cremiro:

Lagartija

2015-06-10T02:51:58Z

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2015-06-10T02:51:27Z

Cremiro:

Lagartija

2015-06-10T02:50:55Z

Cremiro:

== Integrantes ==

* Valentina Troche
* Rocio Godoy
* Emanuel Laporta
* Luis Costela
* Nicolás Correa
* Claudio Remiro
 
== El trabajo realizado por cada sub-equipo y las decisiones tomadas ==

Primero se decidió que tarea general desarrollaría cada equipo, donde uno realizaría el traslado del robot seguidor de línea y el otro equipo el desarrollo de una pinza.
Luego la integración se realizó en conjunto y se unificaron códigos y criterios.

Butiá 
El kit butiá fue utilizado para desarrollar un seguidor de línea con dos sensores de grises, así como un sensor de distancia colocado lateralmente para detectar cuando se pasaba al lado de un árbol.
 

Lego 
El kit lego fue utilizado para desarrollar una pinza para rescatar al gato y un sensor de distancia colocado en la delantera del robot para obtener distancias del árbol y de la casa al avanzar el robot.
 

'''Lógica del robot:''' 
El robot sigue la línea, cuando detecta un árbol, mediante el sensor de distancia colocado lateralmente, se detiene y gira hasta quedar posicionado directo al árbol, se avanza hasta quedar a una distancia que es calibrada para que la pinza pueda agarrar al gato, luego se se vuelve atrás un pequeño tramo de forma de no tirar el árbol y se realiza un giro de 180 grados quedando de frente a la casa, se avanza hasta quedar a una cierta distancia mediante el sensor lego de distancia y se abre la pinza para dejar al gato, luego se vuelve atrás un pequeño tramo para no chocar con la casa y se realiza un giro y se avanza en búsqueda de la línea negra, al encontrar la línea se vuelve a la iteración inicial.
 

[[Archivo:Lagartiga2.jpg]] 

== Código desarrollado ==

[[Archivo:LagartijaCodigo.png]]

Archivo Fuente: [[Media:Lagartija.zip]] 

== Video ==
https://youtu.be/8HzKd6QhH6c

Archivo:Lagartiga1.jpg

2015-06-10T02:49:02Z

Cremiro:

Lagartija

2015-06-10T02:47:23Z

Cremiro:

== Integrantes ==

* Valentina Troche
* Rocio Godoy
* Emanuel Laporta
* Luis Costela
* Nicolás Correa
* Claudio Remiro
 
== El trabajo realizado por cada sub-equipo y las decisiones tomadas ==

Primero se decidió que tarea general desarrollaría cada equipo, donde uno realizaría el traslado del robot seguidor de línea y el otro equipo el desarrollo de una pinza.
Luego la integración se realizó en conjunto y se unificaron códigos y criterios.

Butiá 
El kit butiá fue utilizado para desarrollar un seguidor de línea con dos sensores de grises, así como un sensor de distancia colocado lateralmente para detectar cuando se pasaba al lado de un árbol.
 

Lego 
El kit lego fue utilizado para desarrollar una pinza para rescatar al gato y un sensor de distancia colocado en la delantera del robot para obtener distancias del árbol y de la casa al avanzar el robot.
 

'''Lógica del robot:''' 
El robot sigue la línea, cuando detecta un árbol, mediante el sensor de distancia colocado lateralmente, se detiene y gira hasta quedar posicionado directo al árbol, se avanza hasta quedar a una distancia que es calibrada para que la pinza pueda agarrar al gato, luego se se vuelve atrás un pequeño tramo de forma de no tirar el árbol y se realiza un giro de 180 grados quedando de frente a la casa, se avanza hasta quedar a una cierta distancia mediante el sensor lego de distancia y se abre la pinza para dejar al gato, luego se vuelve atrás un pequeño tramo para no chocar con la casa y se realiza un giro y se avanza en búsqueda de la línea negra, al encontrar la línea se vuelve a la iteración inicial.
 

[[Archivo:Lagartiga1.jpg]] 

== Código desarrollado ==

[[Archivo:LagartijaCodigo.png]]

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== Video ==
https://youtu.be/8HzKd6QhH6c

Lagartija

2015-06-10T02:37:29Z

Cremiro:

== Integrantes ==

* Valentina Troche
* Rocio Godoy
* Emanuel Laporta
* Luis Costela
* Nicolás Correa
* Claudio Remiro
 
== El trabajo realizado por cada sub-equipo y las decisiones tomadas ==

Primero se decidió que tarea general desarrollaría cada equipo, donde uno realizaría el traslado del robot seguidor de línea y el otro equipo el desarrollo de una pinza.
Luego la integración se realizó en conjunto y se unificaron códigos y criterios.

Butiá 
El kit butiá fue utilizado para desarrollar un seguidor de línea con dos sensores de grises, así como un sensor de distancia colocado lateralmente para detectar cuando se pasaba al lado de un árbol.
 

Lego 
El kit lego fue utilizado para desarrollar una pinza para rescatar al gato y un sensor de distancia colocado en la delantera del robot para obtener distancias del árbol y de la casa al avanzar el robot.
 

'''Lógica del robot:''' 
El robot sigue la línea, cuando detecta un árbol, mediante el sensor de distancia colocado lateralmente, se detiene y gira hasta quedar posicionado directo al árbol, se avanza hasta quedar a una distancia que es calibrada para que la pinza pueda agarrar al gato, luego se se vuelve atrás un pequeño tramo de forma de no tirar el árbol y se realiza un giro de 180 grados quedando de frente a la casa, se avanza hasta quedar a una cierta distancia mediante el sensor lego de distancia y se abre la pinza para dejar al gato, luego se vuelve atrás un pequeño tramo para no chocar con la casa y se realiza un giro y se avanza en búsqueda de la línea negra, al encontrar la línea se vuelve a la iteración inicial.
 

[[Archivo:Lagartiga1.jpg]] 

== Código desarrollado ==

[[Archivo:LagartijaCodigo.png]]

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====Video====
https://youtu.be/8HzKd6QhH6c

Lagartija

2015-06-10T02:36:36Z

Cremiro: Página creada con '== Integrantes == * Valentina Troche * Rocio Godoy * Emanuel Laporta * Luis Costela * Nicolás Correa * Claudio Remiro == El trabajo realizado por cada sub-equipo y las ...'

== Integrantes ==

* Valentina Troche
* Rocio Godoy
* Emanuel Laporta
* Luis Costela
* Nicolás Correa
* Claudio Remiro
 

== El trabajo realizado por cada sub-equipo y las decisiones tomadas ==

Primero se decidió que tarea general desarrollaría cada equipo, donde uno realizaría el traslado del robot seguidor de línea y el otro equipo el desarrollo de una pinza.
Luego la integración se realizó en conjunto y se unificaron códigos y criterios.

Butiá 
El kit butiá fue utilizado para desarrollar un seguidor de línea con dos sensores de grises, así como un sensor de distancia colocado lateralmente para detectar cuando se pasaba al lado de un árbol.
 

Lego 
El kit lego fue utilizado para desarrollar una pinza para rescatar al gato y un sensor de distancia colocado en la delantera del robot para obtener distancias del árbol y de la casa al avanzar el robot.
 

'''Lógica del robot:''' 
El robot sigue la línea, cuando detecta un árbol, mediante el sensor de distancia colocado lateralmente, se detiene y gira hasta quedar posicionado directo al árbol, se avanza hasta quedar a una distancia que es calibrada para que la pinza pueda agarrar al gato, luego se se vuelve atrás un pequeño tramo de forma de no tirar el árbol y se realiza un giro de 180 grados quedando de frente a la casa, se avanza hasta quedar a una cierta distancia mediante el sensor lego de distancia y se abre la pinza para dejar al gato, luego se vuelve atrás un pequeño tramo para no chocar con la casa y se realiza un giro y se avanza en búsqueda de la línea negra, al encontrar la línea se vuelve a la iteración inicial.
 

[[Archivo:Lagartiga1.jpg]] 

== Código desarrollado ==

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== Multimedia ==

https://youtu.be/8HzKd6QhH6c

Grupo4 Practico1

2015-04-18T23:07:33Z

Cremiro:

__TOC__

== Integrantes ==
* Nicolas Correa
* Luis Costela
* Claudio Remiro

==Desarrollo de la actividad==
Se analizaron los sensores y actuadores del kit lego y butía. Se hicieron pruebas para obtener información sobre las diferentes capacidades de ellos.

==Sensores utilizados y pruebas==
===Kit Lego:===
{| class="wikitable"
! Sensor
! Rango
! Muestra 1
! Muestra 2
! Muestra 3
! Muestra 4
! Muestra 5
! Muestra 6
! Media
! Desviación
|-
|Distancia||5 a 83||16||16||17||17||16||16||16.33||0,52
|-
|Luz||15 a 1023||15||16||18||19||21||16||17.5||2,26
|-
|Sonido||75 a 1023||840||831||839||833||830||835||834.67||4,13
|-
|Botón||0 a 1||1||1||1||1||1||1||1||0
|}
 

===Kit Butiá:===
{| class="wikitable"
! Sensor
! Rango
! Muestra 1
! Muestra 2
! Muestra 3
! Muestra 4
! Muestra 5
! Muestra 6
! Media
! Desviación
|-
|Distancia||23125 a 65536||33536||33920||34048||33664||34048||33472||33781,33333||257,33
|-
|Luz||115 a 65536||7232||7232||7360||7040||7104||7232||7200||112,68
|-
|Infrarrojo||1024 a 65536||35584||33984||33344||33536||33472||32576||33749,33333||1008,41
|-
|Botón||0 a 1||1||1||1||1||1||1||1||0
|}
 

==Actuadores utilizados y pruebas==

Los actuadores del kit lego como del butía fueron motores.

Lego: Estos motores pueden controlar la potencia y cantidad de rotaciones que se desean, teniendo un control bastante preciso

Butiá: Estos motores pueden ser controlados a través de instrucciones para controlar la potencia de cada motor, pero no podemos controlar la cantidad de rotaciones.
 

==Conclusiones==

===Generales===

*Se plantea la investigación varios kits robóticos para hacer un revelamiento de los actuadores que incorpora.
*Uno de los actuadores a incorporar será el motor pasos a paso y para comenzar a trabajar en este tipo de motores debemos discutir varios puntos por lo cual decidimos

===Comparación de los dos Kits (Ventajas y Desventajas de cada uno)===

*Se plantea la investigación varios kits robóticos para hacer un revelamiento de los actuadores que incorpora.
*Uno de los actuadores a incorporar será el motor pasos a paso y para comenzar a trabajar en este tipo de motores debemos discutir varios puntos por lo cual decidimos

Grupo4 Practico1

2015-04-18T22:52:54Z

Cremiro:

__TOC__

== Integrantes ==
* Nicolas Correa
* Luis Costela
* Claudio Remiro

==Desarrollo de la actividad==
Se analizaron los sensores y actuadores del kit lego y butía. Se hicieron pruebas para obtener información sobre las diferentes capacidades de ellos.

==Sensores utilizados y pruebas==
===Kit Lego:===
{| class="wikitable"
! Sensor
! Rango
! Muestra 1
! Muestra 2
! Muestra 3
! Muestra 4
! Muestra 5
! Muestra 6
! Media
! Desviación
|-
|Distancia||5 a 83||16||16||17||17||16||16||16.33||0,52
|-
|Luz||15 a 1023||15||16||18||19||21||16||17.5||2,26
|-
|Sonido||75 a 1023||840||831||839||833||830||835||834.67||4,13
|-
|Botón||0 a 1||1||1||1||1||1||1||1||0
|}
 

===Kit Butiá:===
{| class="wikitable"
! Sensor
! Rango
! Muestra 1
! Muestra 2
! Muestra 3
! Muestra 4
! Muestra 5
! Muestra 6
! Media
! Desviación
|-
|Distancia||23125 a 65536||33536||33920||34048||33664||34048||33472||33781,33333||257,33
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|Luz||115 a 65536||7232||7232||7360||7040||7104||7232||7200||112,68
|-
|Infrarrojo||1024 a 65536||35584||33984||33344||33536||33472||32576||33749,33333||1008,41
|-
|Botón||0 a 1||1||1||1||1||1||1||1||0
|}
 

==Actuadores utilizados y pruebas==

Falta...

==Conclusiones==

===Generales===

*Se plantea la investigación varios kits robóticos para hacer un revelamiento de los actuadores que incorpora.
*Uno de los actuadores a incorporar será el motor pasos a paso y para comenzar a trabajar en este tipo de motores debemos discutir varios puntos por lo cual decidimos

===Comparación de los dos Kits (Ventajas y Desventajas de cada uno)===

*Se plantea la investigación varios kits robóticos para hacer un revelamiento de los actuadores que incorpora.
*Uno de los actuadores a incorporar será el motor pasos a paso y para comenzar a trabajar en este tipo de motores debemos discutir varios puntos por lo cual decidimos

Grupo4 Practico1

2015-04-18T22:52:19Z

Cremiro:

__TOC__

== Integrantes ==
* Nicolas Correa
* Luis Costela
* Claudio Remiro

==Desarrollo de la actividad==
Se analizaron los sensores y actuadores del kit lego y butía. Se hicieron pruebas para obtener información sobre las diferentes capacidades de ellos.

==Sensores utilizados y pruebas==
===Kit Lego:===
{| class="wikitable"
! Sensor
! Rango
! Muestra 1
! Muestra 2
! Muestra 3
! Muestra 4
! Muestra 5
! Muestra 6
! Media
! Desviación
|-
|Distancia||5 a 83||16||16||17||17||16||16||16.33||0,52
|-
|Luz||15 a 1023||15||16||18||19||21||16||17.5||2,26
|-
|Sonido||75 a 1023||840||831||839||833||830||835||834.67||4,13
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|}
 

===Kit Butiá:===
{| class="wikitable"
! Sensor
! Rango
! Muestra 1
! Muestra 2
! Muestra 3
! Muestra 4
! Muestra 5
! Muestra 6
! Media
! Desviación
|-
|Distancia||23125 a 65536||33536||33920||34048||33664||34048||33472||33781,33333||257,33
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|-
|Botón||0 a 1||1||1||1||1||1||1||1||0
|}
 

==Actuadores utilizados y pruebas==

dkafjldakfjda kfsd kfj sdlkfj sadlkf jsdalk fjsd
fsdkfjasl fsadlkf jsadlkf sadlkf aslk fd

==Conclusiones==

===Generales===

*Se plantea la investigación varios kits robóticos para hacer un revelamiento de los actuadores que incorpora.
*Uno de los actuadores a incorporar será el motor pasos a paso y para comenzar a trabajar en este tipo de motores debemos discutir varios puntos por lo cual decidimos

===Comparación de los dos Kits (Ventajas y Desventajas de cada uno)===

*Se plantea la investigación varios kits robóticos para hacer un revelamiento de los actuadores que incorpora.
*Uno de los actuadores a incorporar será el motor pasos a paso y para comenzar a trabajar en este tipo de motores debemos discutir varios puntos por lo cual decidimos

Grupo4 Practico1

2015-04-18T22:49:42Z

Cremiro:

__TOC__

== Integrantes ==

* Nicolas Correa
* Luis Costela
* Claudio Remiro
 

==Desarrollo de la actividad==

Se analizaron los sensores y actuadores del kit lego y butía. Se hicieron pruebas para obtener información sobre las diferentes capacidades de ellos.
 

==Sensores utilizados y pruebas==

===Kit Lego:===
{| class="wikitable"
! Sensor
! Rango
! Muestra 1
! Muestra 2
! Muestra 3
! Muestra 4
! Muestra 5
! Muestra 6
! Media
! Desviación
|-
|Distancia||5 a 83||16||16||17||17||16||16||16.33||0,52
|-
|Luz||15 a 1023||15||16||18||19||21||16||17.5||2,26
|-
|Sonido||75 a 1023||840||831||839||833||830||835||834.67||4,13
|-
|Botón||0 a 1||1||1||1||1||1||1||1||0
|}
 

===Kit Butiá:===
{| class="wikitable"
! Sensor
! Rango
! Muestra 1
! Muestra 2
! Muestra 3
! Muestra 4
! Muestra 5
! Muestra 6
! Media
! Desviación
|-
|Distancia||23125 a 65536||33536||33920||34048||33664||34048||33472||33781,33333||257,33
|-
|Luz||115 a 65536||7232||7232||7360||7040||7104||7232||7200||112,68
|-
|Infrarrojo||1024 a 65536||35584||33984||33344||33536||33472||32576||33749,33333||1008,41
|-
|Botón||0 a 1||1||1||1||1||1||1||1||0
|}
 

==Actuadores utilizados y pruebas==

dkafjldakfjda kfsd kfj sdlkfj sadlkf jsdalk fjsd
fsdkfjasl fsadlkf jsadlkf sadlkf aslk fd

==Conclusiones==

===Generales===

*Se plantea la investigación varios kits robóticos para hacer un revelamiento de los actuadores que incorpora.
*Uno de los actuadores a incorporar será el motor pasos a paso y para comenzar a trabajar en este tipo de motores debemos discutir varios puntos por lo cual decidimos

===Comparación de los dos Kits (Ventajas y Desventajas de cada uno)===

*Se plantea la investigación varios kits robóticos para hacer un revelamiento de los actuadores que incorpora.
*Uno de los actuadores a incorporar será el motor pasos a paso y para comenzar a trabajar en este tipo de motores debemos discutir varios puntos por lo cual decidimos

Grupo4 Practico1

2015-04-18T22:27:08Z

Cremiro: Página creada con '__TOC__ == Integrantes == * Nicolas Correa * Luis Costela * Claudio Remiro ==Desarrollo de la actividad== Se analizaron los sensores y actuadores del kit lego y but...'

__TOC__

== Integrantes ==

* Nicolas Correa
* Luis Costela
* Claudio Remiro
 

==Desarrollo de la actividad==

Se analizaron los sensores y actuadores del kit lego y butía. Se hicieron pruebas para obtener información sobre las diferentes capacidades de ellos.
 

==Sensores utilizados y pruebas==

===Kit Lego:===
 

{| class="wikitable"
! Sensor
! Rango
! Muestra 1
! Muestra 2
! Muestra 3
! Muestra 4
! Muestra 5
! Muestra 6
! Media
! Desviación

|-
|Distancia||5 a 83
|-
|Luz||15 a 1023||15||16||18||19||21||16||xx||yy
|-
|Sonido||75 a 1023||840||831||839||833||830||835||xx||yy
|-
|Botón||0 a 1||0||0||0||0||0||0||xx||yy
|}

===Kit Butiá:===
*Sensor de presión(botón): Valores 0 o 1.
*Sensor de distancia: Escala: 0 - 65535.
*Sensor de luz: Escala: 0 - 65535
*Sensor infrarrojo: Escala: 0 - 65535
 
 

==Actuadores utilizados y pruebas==

dkafjldakfjda kfsd kfj sdlkfj sadlkf jsdalk fjsd
fsdkfjasl fsadlkf jsadlkf sadlkf aslk fd

==Conclusiones==

===Generales===

*Se plantea la investigación varios kits robóticos para hacer un revelamiento de los actuadores que incorpora.
*Uno de los actuadores a incorporar será el motor pasos a paso y para comenzar a trabajar en este tipo de motores debemos discutir varios puntos por lo cual decidimos

===Comparación de los dos Kits (Ventajas y Desventajas de cada uno)===

*Se plantea la investigación varios kits robóticos para hacer un revelamiento de los actuadores que incorpora.
*Uno de los actuadores a incorporar será el motor pasos a paso y para comenzar a trabajar en este tipo de motores debemos discutir varios puntos por lo cual decidimos

Practico 1

2015-04-18T21:25:02Z

Cremiro: